本申请实施例涉及机器人控制柜检测技术领域，公开了一种机器人控制柜测试系统及装置。该测试系统包括上位机，上位机与控制柜通信连接；上位机包括控制模块和测试模块，控制模块与测试模块通信连接；测试模块包括串口测试模块、数据读取模块、数据更新模块、全局变量读写模块和程序切换模块；数据读取模块和数据更新模块通信连接，且数据读取模块和数据更新模块均与控制柜的伺服控制器通信连接。本申请实施例提供的机器人控制柜测试系统及装置，结合控制柜内各个功能模块的功能特点，全面覆盖控制柜内各功能模块的功能检测，解决现有的机器人控制柜检测手段单一、功能检测覆盖面较窄的问题。的问题。的问题。
【技术实现步骤摘要】
机器人控制柜测试系统及装置
[0001]本申请实施例涉及机器人控制柜检测
，特别涉及一种机器人控制柜测试系统及装置。
技术介绍
[0002]机器人控制柜是机器人系统的重要组成部分，控制柜内部硬件模块构成复杂，主要包含了控制器、驱动器、电源管理模块、安全逻辑模块、扩展IO模块等，通过EtherCAT总线的方式进行串联工作。为了保证机器人控制柜的性能，通常机器人控制柜在出厂前，需要对控制柜进行功能测试，在测试时控制柜往往需配合机器人本体进行功能测试，通常是将控制柜与机器人本体组装后再进行测试，检测较为麻烦，且容错率较高。加之，目前的检测系统检测手段较为单一，功能检测覆盖面较窄，往往不能深入的排查出控制柜存在的潜在问题。
技术实现思路
[0003]本申请实施例的目的在于提供一种机器人控制柜测试系统及装置，提高控制柜功能检测的覆盖面，进而提高控制柜检测的全面性与准确性。
[0004]为解决上述技术问题，本申请的实施例提供了一种机器人控制柜测试系统，包括上位机，所述上位机与控制柜通信连接；所述上位机包括控制模块和测试模块，所述控制模块与所述测试模块通信连接；所述测试模块包括串口测试模块、数据读取模块、数据更新模块、全局变量读写模块和程序切换模块；所述数据读取模块和所述数据更新模块通信连接，且所述数据读取模块和数据更新模块均与所述控制柜的伺服控制器通信连接。
[0005]另外，上述测试系统还包括数据写入模块和数据存储模块，所述数据写入模块分别与所述数据存储模块、所述测试模块通信连接；所述数据写入模块被配置为分别将所述串口测试模块、所述数据读取模块、所述数据更新模块、所述全局变量读写模块、所述程序切换模块的测试结果写入所述数据存储模块，对测试结果进行实时记录。
[0006]另外，上述测试系统还包括状态测试模块和伺服报错模块；所述状态测试模块包括第一测试模块和第二测试模块；所述第一测试模块与所述控制柜通信连接，所述第一测试模块被配置为检测所述上位机与所述控制柜的连接状态；所述第二测试模块与所述伺服控制器通信连接，所述第二测试模块被配置为检测所述伺服控制器的伺服状态。
[0007]另外，上述测试系统还包括数据备份模块，所述数据备份模块与所述控制柜通信连接；所述数据备份模块被配置为对所述控制柜的进行备份并保存。
[0008]另外，所述上位机还包括操作显示界面和测试软件，所述测试软件通过所述操作显示界面与操作者进行信息交互。
[0009]另外，上述测试系统还包括远程终端控制模块，所述远程终端控制模块与所述上位机通信连接。
[0010]另外，所述串口测试模块包括CAN接口模块、以太网测试模块和多个串口模块；所
述串口测试模块被配置为对所述控制柜的CAN接口、示教器网口和所述控制器的多个串口进行测试；所述数据读取模块被配置为对所述伺服控制器的伺服动作参数进行读取；所述数据更新模块被配置为根据所述数据读取模块读取的伺服动作参数，对所述伺服控制器的伺服参数进行更新。
[0011]另外，所述全局变量读写模块被配置为对所述控制柜的全局变量进行读写操作；所述程序切换模块被配置为将所述控制柜的控制器和服务器连接，并对控制器的程序文件进行替换，以切换测试程序。
[0012]本申请实施例还提供了一种机器人控制柜测试装置，包括可编程交流电源和测试平台，所述可编程交流电源与控制柜电连接；所述测试平台包括上述机器人控制柜测试系统。
[0013]另外，上述测试装置还包括辅助测试模块，所述辅助测试模块与所述控制柜通信连接；所述辅助测试模块包括IO负载模块和CANopen通信模块。
[0014]与现有技术相比，本申请实施例提供的技术方案具有以下优点：
[0015]本申请实施例通过在上位机内设置与控制柜通信连接的测试模块，用于对控制柜进行各项功能检测。通过在上位机触发控制模块向测试模块发出测试指令信号，测试模块中各个模块分别对控制柜进行功能测试，其中，串口测试模块对控制柜的各个串口进行测试，数据读取模块对控制柜的伺服控制器的伺服动作参数进行读取，数据更新模块根据读取的伺服动作参数，对伺服控制器的伺服参数进行更新，且全局变量读写模块读取控制柜的全局变量，通过程序切换模块自动切换测试程序。本申请实施例结合控制柜内各个功能模块的功能特点，全面覆盖控制柜内各功能模块的功能检测，解决现有的机器人控制柜检测手段单一、功能检测覆盖面较窄的问题。本申请实施例通过测试模块对控制柜进行实时检测，提高检测的全面性和准确性。
附图说明
[0016]一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定。
[0017]图1是本申请一实施例提供的机器人控制柜测试系统的结构示意图；
[0018]图2是本申请另一实施例提供的机器人控制柜测试系统的结构示意图；
[0019]图3是本申请又一实施例提供的机器人控制柜测试系统的结构示意图；
[0020]图4是本申请一实施例提供的机器人控制柜测试装置的结构示意图。
具体实施方式
[0021]为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请的各实施例进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本申请各实施例中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施例的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。以下各个实施例的划分是为了描述方便，不应对本申请的具体实现方式构成任何限定，各个实施例在不矛盾的前提下可以相互结合相互引用。
[0022]参见图1，本申请实施例提供了一种机器人控制柜测试系统，包括上位机1，所述上
位机1与控制柜2通信连接；所述上位机1包括控制模块11和测试模块12，所述控制模块11与所述测试模块12通信连接；所述测试模块12包括串口测试模块121、数据读取模块122、数据更新模块123、全局变量读写模块124和程序切换模块125；所述数据读取模块122和所述数据更新模块123通信连接，且所述数据读取模块122和数据更新模块123均与所述控制柜2的伺服控制器21通信连接。
[0023]在一些实施例中，所述控制柜2为工业机器人控制柜。本申请实施例针对现有的工业机器人控制柜的出厂测试现状，在不额外增加硬件成本的情况下，该测试系统兼容X86、ARM平台的控制柜，通过测试模块12实现控制柜的各项功能验证，全面地测试了控制柜的性能，保证了控制柜的出厂质量。
[0024]在一些实施例中，所述控制模块11为测试模块12的总控模块。控制模块11与测试模块12通信连接，控制模块11是调用所有测试模块12的接口，控制模块11进行总成逻辑处理，控制测试模块12进行测试操作。在上位机1包括操作显示界面13的情况下，操作者通过在上位机1的操作显示界面13上点击替换工程，控制模块11将替换工程指令发送至程序切换模块125，当程序切换模块125执行对应的替换工程的指令时本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人控制柜测试系统，其特征在于，包括：上位机，所述上位机与控制柜通信连接；所述上位机包括控制模块和测试模块，所述控制模块与所述测试模块通信连接；所述测试模块包括串口测试模块、数据读取模块、数据更新模块、全局变量读写模块和程序切换模块；所述数据读取模块和所述数据更新模块通信连接，且所述数据读取模块和数据更新模块均与所述控制柜的伺服控制器通信连接。2.根据权利要求1所述的机器人控制柜测试系统，其特征在于，还包括数据写入模块和数据存储模块，所述数据写入模块分别与所述数据存储模块、所述测试模块通信连接；所述数据写入模块被配置为分别将所述串口测试模块、所述数据读取模块、所述数据更新模块、所述全局变量读写模块、所述程序切换模块的测试结果写入所述数据存储模块，对测试结果进行实时记录。3.根据权利要求1所述的机器人控制柜测试系统，其特征在于，还包括状态测试模块和伺服报错模块；所述状态测试模块包括第一测试模块和第二测试模块；所述第一测试模块与所述控制柜通信连接，所述第一测试模块被配置为检测所述上位机与所述控制柜的连接状态；所述第二测试模块与所述伺服控制器通信连接，所述第二测试模块被配置为检测所述伺服控制器的伺服状态。4.根据权利要求1所述的机器人控制柜测试系统，其特征在于，还包括数据备份模块，所述数据备份模块与所述控制柜通信连接；所述数据备份模块被配置为对所述控制柜的进行备份并保存。5.根据权利要求1所述的机器人控...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘魁星，黄俊仁，王梦涛，
申请(专利权)人：上海新时达机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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