车辆控制系统和本车辆位置估计方法技术方案

车辆控制系统和本车辆位置估计方法。一种车辆控制系统包括：移动量计算单元，其配置成通过使用航位推测法来计算车辆的移动量；成像装置，其配置成捕获所述车辆正在行驶的行驶路线的图像；地图生成单元，其配置成生成所述车辆的周围区域的地图；和本车辆位置估计单元，其配置成估计所述车辆在所述地图上的位置。所述本车辆位置估计单元配置成基于由所述移动量计算单元计算的所述车辆的所述移动量来计算第一本车辆位置，通过将由所述成像装置捕获的所述图像与所述地图进行比较来计算第二本车辆位置，并且基于所述第一本车辆位置和所述第二本车辆位置估计所述车辆在所述地图上的位置。位置。位置。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制系统和本车辆位置估计方法


[0001]本专利技术涉及车辆控制系统和本车辆位置估计方法。

技术介绍

[0002]传统上，已经提出了通过使用所谓的航位推测法来估计车辆在地图上的位置的各种方法。例如，JP2007
‑
263662A中公开的导航装置包括：航位推测法装置，其用于通过使用航位推测法计算本车辆位置的坐标；以及地图匹配装置，其用于将由航位推测法装置获取的本车辆位置的坐标关于道路地图数据进行地图匹配。
[0003]通过使用航位推测法估计的车辆位置不太可能示出与车辆实际位置的巨大瞬间偏差，但可能示出与车辆实际位置的长期偏差。因此，如果只基于航位推测法估计车辆在地图上的位置，那么可能无法准确地估计车辆在地图上的位置。

技术实现思路

[0004]鉴于以上背景，本专利技术的一个目的是提供可以准确地估计车辆在地图上的位置的车辆控制系统和本车辆位置估计方法。
[0005]为了实现这样的目的，本专利技术的一个方面提供了一种车辆控制系统1，该车辆控制系统包括：移动量计算单元32，其配置成通过使用航位推测法来计算车辆V的移动量；成像装置18，其配置成捕获所述车辆正在行驶的行驶路线的图像；地图生成单元53，其配置成生成所述车辆的周围区域的地图；和本车辆位置估计单元54，其配置成估计所述车辆在所述地图上的位置，其中，所述本车辆位置估计单元配置成：基于由所述移动量计算单元计算的所述车辆的所述移动量来计算第一本车辆位置；通过将由所述成像装置捕获的所述图像与所述地图进行比较来计算第二本车辆位置；并且基于所述第一本车辆位置和所述第二本车辆位置估计所述车辆在所述地图上的位置。
[0006]以上基于航位推测法计算的第一本车辆位置不太可能显示出与车辆实际位置的巨大瞬间偏差。此外，以上基于成像装置捕获的图像计算的第二本车辆位置不太可能显示出与车辆实际位置的长期偏差。因此，通过基于上述第一本车辆位置和第二本车辆位置估计车辆在地图上的位置，能够抑制与车辆实际位置的巨大瞬间偏差和长期偏差，从而准确地估计车辆在地图上的位置。
[0007]在以上方面中，优选地，所述本车辆位置估计单元包括：高通滤波器63，其配置成对对应于所述第一本车辆位置的第一本车辆信号执行滤波处理；低通滤波器64，其配置成对对应于所述第二本车辆位置的第二本车辆信号执行滤波处理；以及加法器62，其配置成将已经穿过所述高通滤波器的所述第一本车辆信号和已经穿过所述低通滤波器的所述第二本车辆信号相加，以生成与所述车辆在所述地图上的位置相对应的地图本车辆信号，并且为所述高通滤波器和所述低通滤波器设定公共时间常数。
[0008]根据本方面，通过改变公共时间常数，能够自由调整第一本车辆位置和第二本车辆位置在车辆在地图上的位置中的权重。
[0009]在以上方面中，优选地，所述本车辆位置估计单元配置成：计算第一可靠性，所述第一可靠性是从所述成像装置捕获的所述图像辨识的分界线的可靠性；计算第二可靠性，所述第二可靠性是所述地图上的分界线的可靠性；在所述第一可靠性小于第一参考值的情况下，与所述第一可靠性等于或大于所述第一参考值的情况相比，将所述公共时间常数设定得更大；并且在所述第二可靠性小于第二参考值的情况下，与所述第二可靠性等于或大于所述第二参考值的情况相比，将所述公共时间常数设定得更小。
[0010]根据本方面，能够基于从成像装置捕获的图像辨识的分界线的可靠性和地图上的分界线的可靠性将公共时间常数设定为适当的值。因此，能够更准确地估计车辆在地图上的位置。
[0011]在以上方面中，优选地，所述本车辆位置估计单元配置成在所述车辆停止的情况下，与所述车辆正在行驶的情况相比，将所述公共时间常数设定得更大。
[0012]根据本方面，能够基于车辆的行驶状态将公共时间常数设定为适当的值。因此，能够更准确地估计车辆在地图上的位置。
[0013]在以上方面中，优选地，所述本车辆位置估计单元配置成：执行校正所述车辆在所述地图上的位置的校正处理；并且在所述本车辆位置估计单元在所述校正处理中校正所述车辆在其行驶方向上的位置的情况下，与所述本车辆位置估计单元未在所述校正处理中校正所述车辆在其行驶方向上的位置的情况相比，将所述公共时间常数设定得更小。
[0014]根据本方面，能够基于是否校正车辆在行驶方向上的位置，将公共时间常数设定为适当的值。因此，能够更准确地估计车辆在地图上的位置。
[0015]在以上方面中，优选地，所述本车辆位置估计单元配置成随着所述行驶路线的曲率半径变小而减小所述公共时间常数。
[0016]根据本方面，能够根据行驶路线的曲率程度将公共时间常数设定为适当的值。因此，能够更准确地估计车辆在地图上的位置。
[0017]在以上方面中，优选地，所述本车辆位置估计单元配置成：在不能计算出所述第一本车辆位置和所述第二本车辆位置两者的情况下，停止估计所述车辆在所述地图上的位置；并且在能计算出所述第一本车辆位置和所述第二本车辆位置中的唯一一者的情况下，基于所述第一本车辆位置和所述第二本车辆位置中的所述唯一一者估计所述车辆在所述地图上的位置。
[0018]根据本方面，即使在不能计算出第一本车辆位置和第二本车辆位置中的另一者时，也可以估计车辆在地图上的位置。因此，能够提高可以估计出车辆在地图上的位置的概率。
[0019]为了实现以上目的，本专利技术的另一方面提供一种本车辆位置估计方法，该本车辆位置估计方法用于估计车辆V在地图上的位置，该本车辆位置估计方法包括：基于通过使用航位推测法计算的所述车辆的移动量来计算第一本车辆位置；通过将捕获的图像与所述地图进行比较来计算第二本车辆位置；以及基于所述第一本车辆位置和所述第二本车辆位置估计所述车辆在所述地图上的位置。
[0020]以上基于航位推测法计算的第一本车辆位置不太可能显示出与车辆实际位置的巨大瞬间偏差。此外，以上基于捕获的图像计算的第二本车辆位置不太可能显示出与车辆实际位置的长期偏差。因此，通过基于上述第一本车辆位置和第二本车辆位置估计车辆在
地图上的位置，能够抑制与车辆实际位置的巨大瞬间偏差和长期偏差，从而准确地估计车辆在地图上的位置。
[0021]因此，根据以上方面，能够提供可以准确地估计车辆在地图上的位置的车辆控制系统和本车辆位置估计方法。
附图说明
[0022]图1是根据本专利技术的一个实施方式的车辆控制系统的框图；
[0023]图2是示出根据本专利技术的实施方式的本车辆位置估计控制的流程图；
[0024]图3是根据本专利技术的实施方式的位置识别单元的框图；以及
[0025]图4是示出第一本车辆位置、第二本车辆位置和LM本车辆位置在本地地图上的变化的一个实施例的平面图。
具体实施方式
[0026]下面将参照附图描述根据本专利技术的一个实施方式的车辆控制系统1。如图1中所示，车辆控制系统1包括：车辆系统2，其安装在车辆V上；以及高精度地图服务器3(下文中缩写为“地图服务器3”)，其经由网络N连接到车辆系统本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制系统，该车辆控制系统包括：移动量计算单元，其配置成通过使用航位推测法来计算车辆的移动量；成像装置，其配置成捕获所述车辆正在行驶的行驶路线的图像；地图生成单元，其配置成生成所述车辆的周围区域的地图；和本车辆位置估计单元，其配置成估计所述车辆在所述地图上的位置，其中，所述本车辆位置估计单元配置成：基于由所述移动量计算单元计算的所述车辆的所述移动量来计算第一本车辆位置；通过将由所述成像装置捕获的所述图像与所述地图进行比较来计算第二本车辆位置；并且基于所述第一本车辆位置和所述第二本车辆位置估计所述车辆在所述地图上的位置。2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述本车辆位置估计单元包括：高通滤波器，其配置成对对应于所述第一本车辆位置的第一本车辆信号执行滤波处理；低通滤波器，其配置成对对应于所述第二本车辆位置的第二本车辆信号执行滤波处理；以及加法器，其配置成将已经穿过所述高通滤波器的所述第一本车辆信号和已经穿过所述低通滤波器的所述第二本车辆信号相加，以生成与所述车辆在所述地图上的位置相对应的地图本车辆信号，并且为所述高通滤波器和所述低通滤波器设定公共时间常数。3.根据权利要求2所述的车辆控制系统，其中，所述本车辆位置估计单元配置成：计算第一可靠性，所述第一可靠性是从所述成像装置捕获的所述图像辨识的分界线的可靠性；计算第二可靠性，所述第二可靠性是所述地图上的分界线的可靠性；在所述第一可靠性小于第一参考值的情况下，与所述第一可靠性等于或大于所述第一参考值的情况相比，将所述公共时间常数设定得更大；并且在所述第二可靠性小于第二参考值的情况下，...

【专利技术属性】
技术研发人员：和田康一郎，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：