机械手臂以及仿生机器人制造技术

本申请实施例属于机器人技术领域，提出了一种机械手臂以及仿生机器人，其中，机械手臂中：大臂上连接件设于肩部连接件外周，大臂抬升电机固定于肩部连接件上，并连接大臂上连接件；大臂抬升电机用于驱动大臂上连接件绕其转轴旋转，实现机械手臂向侧面抬起；肩部连接柱一端连接肩部连接件，另一端连接肩部抬升电机；肩部抬升电机用于固定至仿生机器人的躯干上，驱动连接柱并带动机械手臂绕其转轴旋转，实现机械手臂向前或者向后的抬起；大臂下连接件连接大臂转动电机；大臂转动电机固定至大臂上连接件上，用于驱动大臂下连接件绕其转轴旋转，实现大臂下连接件的旋转。本申请提出的机械手臂，结构简单，能够实现至少三个自由度动作。作。作。

【技术实现步骤摘要】
机械手臂以及仿生机器人


[0001]本申请涉及机器人
，尤其涉及一种机械手臂以及仿生机器人。

技术介绍

[0002]手臂是机器人体不可或缺的一部分，是机器人活动和工作必要的承载体，通过手臂的活动，机器人才能进行有效的抓取移动物体，表达肢体动作等工作，而肩部是连接躯干和手臂的必要关节，控制手臂向躯干侧面，前后的抬起，手臂的扭转，都需要肩部关节进行驱动。
[0003]当前，机器人的肩部关节实现多自由度的方案需要零部件较多，结构较为复杂，不利于仿生机器人的产品化和商业化。基于此，亟需一种新的更简单的仿生机器人肩部关节结构方案。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请提出了一种机械手臂以及仿生机器人，用于解决当前机器人的肩部关节结构零部件较多，结构较为复杂的问题。
[0005]为达上述之一或部分或全部目的或是其他目的，本申请提出一种机械手臂，该机械手臂包括：大臂抬升机构，肩部抬升机构以及大臂转动机构；其中，所述大臂抬升机构包括：大臂抬升电机，肩部连接件以及大臂上连接件；所述肩部抬升机构包括：肩部抬升电机和肩部连接柱本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械手臂，其特征在于：该机械手臂包括：大臂抬升机构，肩部抬升机构以及大臂转动机构；其中，所述大臂抬升机构包括：大臂抬升电机，肩部连接件以及大臂上连接件；所述肩部抬升机构包括：肩部抬升电机和肩部连接柱；所述大臂转动机构包括：大臂转动电机和大臂下连接件；所述大臂抬升电机、肩部抬升电机和大臂转动电机均为轴向电机；所述大臂上连接件设于肩部连接件外周，所述大臂抬升电机固定于所述肩部连接件上，并连接所述大臂上连接件；所述大臂抬升电机用于驱动所述大臂上连接件绕其转轴旋转，实现机械手臂向侧面抬起；所述肩部连接柱一端连接所述肩部连接件，另一端连接所述肩部抬升电机；所述肩部抬升电机用于固定至仿生机器人的躯干上，驱动所述连接柱并带动机械手臂绕其转轴旋转，实现机械手臂向前或者向后的抬起；所述大臂下连接件连接所述大臂转动电机；所述大臂转动电机固定至所述大臂上连接件上，用于驱动大臂下连接件绕其转轴旋转，实现大臂下连接件的旋转。2.根据权利要求1所述的机械手臂，其特征在于：该机械手臂还包括：肘部弯曲机构以及小臂转动机构，其中，所述大臂转动机构、肘部弯曲机构以及小臂转动机构依次连接形成仿生手臂结构；所述肘部弯曲机构用于实现仿生手臂结构的肘部弯曲动作，所述小臂转动机构用于实现仿生手臂结构的小臂旋转动作。3.根据权利要求1所述的机械手臂，其特征在于：所述大臂抬升机构还包括：第一轴承；所述大臂上连接件包括：大臂上连接件前罩和大臂上连接件后罩；其中，所述大臂抬升电机具有第一电机固定部和第一电机驱动端；所述肩部连接件具有第一电机槽，所述肩部连接柱设在所述第一电机槽的外侧壁，所述第一电机固定部固定于所述第一电机槽之内；所述第一轴承设置在所述第一电机槽上，且所述第一轴承位于与所述第一电机驱动端相背的外侧壁上，并与第一电机驱动端同轴；所述大臂上连接件前罩套设于所述第一电机槽外侧，并与所述第一电机驱动端连接；所述大臂上连接件后罩设有大臂转轴，通过该大臂转轴连接到所述第一轴承上，所述大臂上连接件由所述大臂上连接件后罩与所述大臂上连接件前罩拼接形成，该大臂上连接件的下侧设有连接大臂转动机构的第二电机槽。4.根据权利要求3所述的机...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑秀谦，高岑晖，龚圆杰，张涛，
申请(专利权)人：纯米科技上海股份有限公司，
类型：新型
国别省市：