机械肢臂、机械手臂以及机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种机械肢臂、机械手臂以及机器人，大臂结构的第一驱动件设置在第一臂体上，第一驱动件的动力端与第二臂体连接，以驱动第二臂体绕第一轴线转动；小臂结构的第二驱动件设置在第三臂体上，且第二驱动件的动力端与第四臂体连接，以驱动第四臂体绕第二轴线转动；肘关节结构的第三驱动件设置在所述第二臂体上，且所述第三驱动件的动力端与所述第三臂体连接，以驱动所述第三臂体绕第三轴线转动；肩关节结构的第四驱动件设置在连接件上，第四驱动件的输出端与第一臂体连接，第四驱动件驱动第一臂体绕第四轴线转动；第五驱动件的输出端与连接件连接，第五驱动件的固定端用于与机器人躯体连接，第五驱动件驱动连接件绕第五轴线转动。五轴线转动。五轴线转动。

【技术实现步骤摘要】
机械肢臂、机械手臂以及机器人


[0001]本技术涉及机器人的
，尤其涉及一种机械肢臂、机械手臂以及机器人。

技术介绍

[0002]手臂是机器人不可或缺的一部分，是机器人活动和工作必要的承载体。机器人通过控制手臂的活动才能进行抓取移动物体等工作，从而使机器人达到仿人手臂效果。
[0003]但是现有技术中机器人的手臂的自由度较低，从而降低了机器人手臂的可操控性。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种机械肢臂、机械手臂以及机器人，以解决现有技术中因机器人手臂的自由度较少，进而影响了机器人手臂的可操控性的技术问题。
[0005]第一方面，本技术提供了一种机械肢臂，所述机械肢臂包括：
[0006]大臂结构，所述大臂结构包括第一臂体、第二臂体以及第一驱动件，所述第一驱动件设置在所述第一臂体上，且所述第一驱动件的动力端与所述第二臂体连接，所述第一驱动件驱动所述第二臂体绕第一轴线转动，所述第一轴线为自所述第一臂体指向所述第二臂体；
[0007]小臂结构，所述小臂结构包括第三臂体、第四臂体以及第二驱动件，所述第二驱动件设置在所述第三臂体上，且所述第二驱动件的动力端与所述第四臂体连接，所述第二驱动件驱动所述第四臂体绕第二轴线转动，所述第二轴线为自所述第三臂体指向所述第四臂体；
[0008]肘关节结构，所述肘关节结构包括第三驱动件，所述第三驱动件设置在所述第二臂体上，且所述第三驱动件的动力端与所述第三臂体连接，所述第三驱动件驱动所述第三臂体绕第三轴线转动，所述第三轴线与所述第一轴线垂直；
[0009]肩关节结构，所述肩关节结构包括连接件、第四驱动件以及第五驱动件，所述第四驱动件设置在所述连接件上，所述第四驱动件的输出端与所述第一臂体连接，所述第四驱动件驱动所述第一臂体绕第四轴线转动；所述第五驱动件的输出端与所述连接件连接，所述第五驱动件的固定端用于与机器人躯体连接，所述第五驱动件驱动所述连接件绕第五轴线转动，所述第四轴线、所述第五轴线以及所述第一轴线两两垂直。
[0010]作为本技术的一个实施例，所述第一臂体形成有第一安装槽，所述第二臂体形成有第二安装槽，所述第一安装槽和所述第二安装槽共同形成第一安装腔，所述第一驱动件收容于所述第一安装腔内。
[0011]作为本技术的一个实施例，所述第一臂体形成有第一环形槽，所述第一环形槽环绕所述第一安装槽设置；
[0012]所述第二臂体形成有第一环形凸条，所述第一环形凸条环绕所述第二安装槽设
置；
[0013]其中，所述第一环形凸条收容于所述第一环形槽内，且所述第一环形凸条可沿所述第一环形槽的延伸路径运动。
[0014]作为本技术的一个实施例，所述第三臂体形成有第三安装槽，所述第四臂体形成有第四安装槽，所述第三安装槽和所述第四安装槽共同形成第二安装腔，所述第二驱动件收容于所述第二安装腔内。
[0015]作为本技术的一个实施例，所述第三臂体形成有第二环形槽，所述第二环形槽环绕所述第三安装槽设置；
[0016]所述第四臂体形成有第二环形凸条，所述第二环形凸条环绕所述第四安装槽设置；
[0017]其中，所述第二环形凸条收容于所述第二环形槽内，且所述第二环形凸条可沿所述第二环形槽的延伸路径运动。
[0018]作为本技术的一个实施例，所述连接件包括设置在所述第一臂体内的第一连接部和自所述第一连接部延伸出所述第一臂体外的第二连接部，所述第一连接部与所述第四驱动件连接，所述第二连接部与所述第五驱动件的动力输出端连接。
[0019]作为本技术的一个实施例，所述第三臂体朝向所述第二臂体形成相对间隔的第一夹持部和第二夹持部，第一夹持部形成有第一转孔；
[0020]所述第二臂体朝向所述第三臂体凸起形成有相对间隔的第三夹持部和第四夹持部，所述第三夹持部、所述第四夹持部位于所述第一夹持部和所述第二夹持部之间，所述第三驱动件设置在所述第三夹持部与所述第四夹持部之间，所述第三驱动件的动力端穿过所述第四夹持部并与所述第二夹持部连接；所述第三夹持部远离所述第四夹持部的一侧形成有第一凸台，所述第一凸台穿设于所述第一转孔。
[0021]作为本技术的一个实施例，所述第三臂体朝向所述第二臂体形成相对间隔的第一夹持部和第二夹持部，第一夹持部形成有第一转孔；
[0022]所述第二臂体朝向所述第三臂体凸起形成有相对间隔的第三夹持部和第四夹持部，所述第三夹持部、所述第四夹持部位于所述第一夹持部和所述第二夹持部之间，所述第三驱动件设置在所述第三夹持部与所述第四夹持部之间，所述第三驱动件的动力端穿过所述第四夹持部并与所述第二夹持部连接；所述第三夹持部远离所述第四夹持部的一侧形成有第一凸台，所述第一凸台穿设于所述第一转孔。
[0023]第二方面，本技术还提供了一种机械手臂，所述机械手臂包括掌体结构和如第一方面所述的机械肢臂，且所述掌体结构与所述小臂结构连接。
[0024]第三方面，本技术还提供了一种机器人，所述机器人包括如第二方面所述的机械手臂。
[0025]实施本技术实施例，将具有如下有益效果：
[0026]在本技术，通过将肩关节结构的第五驱动件设置在躯体上从而实现机械肢臂与躯体的组装，且使得机械肢臂位于躯体的旁侧；因此，当第五驱动件驱动连接件绕第五轴线转动时，可以使得机械手臂沿着躯体的前后方向运动；当第四驱动件驱动第一臂体绕第四轴线转动时，可以使得大臂结构、肘关节结构以及小臂结构作为一个整体往躯体的左侧(右侧)运动；当第一驱动件驱动第二臂体绕第一轴线转动时，可以使得第二臂体、肘关节结
构以及小臂结构作为一个整体相对第一臂体转动；当第三驱动件驱动第三臂体绕第三轴线，可以使得小臂结构的第三臂体能够相对大臂结构的第二臂体转动，从而实现小臂结构靠近和远离大臂结构；当第二驱动件驱动第四臂体绕第二轴线转动时，可以使得小臂结构的第四臂体能够相对第三臂体转动；运用本技术方案能够使得机械肢臂具有五个自由度，达到高度仿人效果，从而驱动掌体结构灵活运动，解决现有技术中因机器人手臂的自由度较少，进而影响了机器人手臂的可操控性的技术问题。
附图说明
[0027]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0028]图1为本技术实施例所述的机器人的结构示意图；
[0029]图2为本技术实施例所述的机器人的剖面示意图；
[0030]图3为图2中C处的局部放大示意图。
[0031]其中：100、机械手臂；10、机械肢臂；11、大臂结构；111、第一臂体；1111、第一安装槽；112、第二臂体；1121、第二安装槽；1122、第三夹持部；11221、第一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械肢臂，其特征在于，包括：大臂结构，所述大臂结构包括第一臂体、第二臂体以及第一驱动件，所述第一驱动件设置在所述第一臂体上，且所述第一驱动件的动力端与所述第二臂体连接，所述第一驱动件驱动所述第二臂体绕第一轴线转动，所述第一轴线为自所述第一臂体指向所述第二臂体；小臂结构，所述小臂结构包括第三臂体、第四臂体以及第二驱动件，所述第二驱动件设置在所述第三臂体上，且所述第二驱动件的动力端与所述第四臂体连接，所述第二驱动件驱动所述第四臂体绕第二轴线转动，所述第二轴线为自所述第三臂体指向所述第四臂体；肘关节结构，所述肘关节结构包括第三驱动件，所述第三驱动件设置在所述第二臂体上，且所述第三驱动件的动力端与所述第三臂体连接，所述第三驱动件驱动所述第三臂体绕第三轴线转动，所述第三轴线与所述第一轴线垂直；肩关节结构，所述肩关节结构包括连接件、第四驱动件以及第五驱动件，所述第四驱动件设置在所述连接件上，所述第四驱动件的输出端与所述第一臂体连接，所述第四驱动件驱动所述第一臂体绕第四轴线转动；所述第五驱动件的输出端与所述连接件连接，所述第五驱动件的固定端用于与机器人躯体连接，所述第五驱动件驱动所述连接件绕第五轴线转动，所述第四轴线、所述第五轴线以及所述第一轴线两两垂直。2.根据权利要求1所述的机械肢臂，其特征在于，所述第一臂体形成有第一安装槽，所述第二臂体形成有第二安装槽，所述第一安装槽和所述第二安装槽共同形成第一安装腔，所述第一驱动件收容于所述第一安装腔内。3.根据权利要求2所述的机械肢臂，其特征在于，所述第一臂体形成有第一环形槽，所述第一环形槽环绕所述第一安装槽设置；所述第二臂体形成有第一环形凸条，所述第一环形凸条环绕所述第二安装槽设置；其中，所述第一环形凸条收容于所述第一环形槽内，且所述第一环形凸条可沿所述第一环形槽的延伸路径运动。4.根据权利要求2所述的机械肢臂，其特征在于，所述第三臂体形成有第三安装槽，所述第四臂体形成有第四安装槽，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑秀谦，高岑晖，龚圆杰，张涛，
申请(专利权)人：纯米科技上海股份有限公司，
类型：新型
国别省市：