【技术实现步骤摘要】
机械肢臂、机械手臂以及机器人
[0001]本技术涉及机器人的
,尤其涉及一种机械肢臂、机械手臂以及机器人。
技术介绍
[0002]手臂是机器人不可或缺的一部分,是机器人活动和工作必要的承载体。机器人通过控制手臂的活动才能进行抓取移动物体等工作,从而使机器人达到仿人手臂效果。
[0003]但是现有技术中机器人的手臂的自由度较低,从而降低了机器人手臂的可操控性。
技术实现思路
[0004]本技术的目的在于提供一种机械肢臂、机械手臂以及机器人,以解决现有技术中因机器人手臂的自由度较少,进而影响了机器人手臂的可操控性的技术问题。
[0005]第一方面,本技术提供了一种机械肢臂,所述机械肢臂包括:
[0006]大臂结构,所述大臂结构包括第一臂体、第二臂体以及第一驱动件,所述第一驱动件设置在所述第一臂体上,且所述第一驱动件的动力端与所述第二臂体连接,所述第一驱动件驱动所述第二臂体绕第一轴线转动,所述第一轴线为自所述第一臂体指向所述第二臂体;
[0007]小臂结构,所述小臂结构包括第三臂体 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机械肢臂,其特征在于,包括:大臂结构,所述大臂结构包括第一臂体、第二臂体以及第一驱动件,所述第一驱动件设置在所述第一臂体上,且所述第一驱动件的动力端与所述第二臂体连接,所述第一驱动件驱动所述第二臂体绕第一轴线转动,所述第一轴线为自所述第一臂体指向所述第二臂体;小臂结构,所述小臂结构包括第三臂体、第四臂体以及第二驱动件,所述第二驱动件设置在所述第三臂体上,且所述第二驱动件的动力端与所述第四臂体连接,所述第二驱动件驱动所述第四臂体绕第二轴线转动,所述第二轴线为自所述第三臂体指向所述第四臂体;肘关节结构,所述肘关节结构包括第三驱动件,所述第三驱动件设置在所述第二臂体上,且所述第三驱动件的动力端与所述第三臂体连接,所述第三驱动件驱动所述第三臂体绕第三轴线转动,所述第三轴线与所述第一轴线垂直;肩关节结构,所述肩关节结构包括连接件、第四驱动件以及第五驱动件,所述第四驱动件设置在所述连接件上,所述第四驱动件的输出端与所述第一臂体连接,所述第四驱动件驱动所述第一臂体绕第四轴线转动;所述第五驱动件的输出端与所述连接件连接,所述第五驱动件的固定端用于与机器人躯体连接,所述第五驱动件驱动所述连接件绕第五轴线转动,所述第四轴线、所述第五轴线以及所述第一轴线两两垂直。2.根据权利要求1所述的机械肢臂,其特征在于,所述第一臂体形成有第一安装槽,所述第二臂体形成有第二安装槽,所述第一安装槽和所述第二安装槽共同形成第一安装腔,所述第一驱动件收容于所述第一安装腔内。3.根据权利要求2所述的机械肢臂,其特征在于,所述第一臂体形成有第一环形槽,所述第一环形槽环绕所述第一安装槽设置;所述第二臂体形成有第一环形凸条,所述第一环形凸条环绕所述第二安装槽设置;其中,所述第一环形凸条收容于所述第一环形槽内,且所述第一环形凸条可沿所述第一环形槽的延伸路径运动。4.根据权利要求2所述的机械肢臂,其特征在于,所述第三臂体形成有第三安装槽,所述第四臂体形成有第四安装槽,所...
【专利技术属性】
技术研发人员:郑秀谦,高岑晖,龚圆杰,张涛,
申请(专利权)人:纯米科技上海股份有限公司,
类型:新型
国别省市:
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