一种智能AI视觉伸缩机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种智能AI视觉伸缩机械手，包括底座(1)，底座(1)上设有整体转向机构(2)，整体转向机构(2)上方设有整体弯曲机构(3)，整体弯曲机构(3)上方设有下伸缩机构(4)，下伸缩机构(4)上方设有下弯曲机构(5)，下弯曲机构(5)上方设有上伸缩机构(6)，上伸缩机构(6)上方设有上弯曲机构(7)，上弯曲机构(7)上方设有卡爪转向机构(8)，卡爪转向机构(8)上方设有卡爪机构(9)；所述卡爪转向机构(8)上设有AI摄像头(10)。本发明专利技术具有体积小巧以及具有极大位置调节范围的特点。调节范围的特点。调节范围的特点。

【技术实现步骤摘要】
一种智能AI视觉伸缩机械手


[0001]本专利技术涉及一种机械手，特别是一种智能AI视觉伸缩机械手。

技术介绍

[0002]口腔治疗需要口腔手机、根管治疗小器械、口镜、探针、拔牙钳等器械，使用后由医务人员人工清点分拣，再人工放至相应的使用后器械存放处，最后统一送至消毒供应室进行消毒。此过程中有二个问题较为突出：一是使用后的锐利口腔器械在运输过程中，人工的频繁拿放锐利器械极易对医护人员造成锐器伤；二是器械清点依靠人工手动分拣与计数，不仅有造成锐器伤的风险，而且有可能造成器械遗漏和丢失等可能，且消耗人力资源，效率低下和差错率高。为了解决上述问题，研究人员设想开发出一款能够自动分拣医疗器械的分拣机器人，通过识别器械种类，操控机械臂抓取相应种类的器械至相应位置，这就要求机械臂具有灵活的位置调节能力。但是，现有的机械臂体积较大，抓取活动范围较窄，无法适用于口腔医疗器械的分拣和抓取。因此，现有的技术存在着体积较大以及位置调节范围较窄的问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于，提供一种智能AI视觉伸缩机械手。本专利技术具有体积小巧以及具有极大位置调节范围的特点。
[0004]本专利技术的技术方案：一种智能AI视觉伸缩机械手，包括底座，底座上设有整体转向机构，整体转向机构上方设有整体弯曲机构，整体弯曲机构上方设有下伸缩机构，下伸缩机构上方设有下弯曲机构，下弯曲机构上方设有上伸缩机构，上伸缩机构上方设有上弯曲机构，上弯曲机构上方设有卡爪转向机构，卡爪转向机构上方设有卡爪机构；所述卡爪转向机构上设有AI摄像头。
[0005]前述的一种智能AI视觉伸缩机械手中，所述整体转向机构包括位于底座上方的底盘固定架，底盘固定架上设有旋转座，旋转座下方设有底部转向总线舵机。
[0006]前述的一种智能AI视觉伸缩机械手中，所述整体弯曲机构包括固定于旋转座上方的大扭力总线舵机，大扭力总线舵机输出端设有第一支架。
[0007]前述的一种智能AI视觉伸缩机械手中，所述下伸缩机构包括固定于第一支架上方的下伸缩杆套管，下伸缩杆套管上设有固定底板，固定底板上设有下丝杠电机，下丝杠电机上设有下丝杆，下伸缩杆套管内设有下伸缩杆，下伸缩杆的上端设有固定支架，下丝杆的上端设有与下伸缩杆相配合的下升降板。
[0008]前述的一种智能AI视觉伸缩机械手中，所述下弯曲机构包括位于固定支架上的下智能总线舵机，且下智能总线舵机与固定支架之间为转动连接；所述下智能总线舵机上端设有缓冲支架。
[0009]前述的一种智能AI视觉伸缩机械手中，所述上伸缩机构包括位于缓冲支架上方的上伸缩杆套管，上伸缩杆套管上设有安装板，安装板上设有上丝杠电机，上丝杠电机上设有
上丝杆，上伸缩杆套管内设有上伸缩杆，上伸缩杆的上端设有上弯曲机构，上丝杆的上端设有与上伸缩杆相配合的上升降板。
[0010]前述的一种智能AI视觉伸缩机械手中，所述上弯曲机构包括上智能总线舵机，上智能总线舵机上设有转动支架。
[0011]前述的一种智能AI视觉伸缩机械手中，所述卡爪转向机构包括固定于转动支架上的卡爪转向总线舵机，卡爪转向总线舵机上端设有卡爪旋转底座；所述卡爪转向总线舵机一侧设有支架，AI摄像头位于支架上。
[0012]前述的一种智能AI视觉伸缩机械手中，所述卡爪机构包括固定于卡爪旋转底座上的支撑架，支撑架一侧设有两个相互啮合的齿轮连接杆，齿轮连接杆的外端连接有卡爪，卡爪中部与支撑架之间还设有连接杆；所述支撑架的另一侧还设有与齿轮连接杆相配合的防堵转总线舵机。
[0013]与现有技术相比，本专利技术由整体转向机构、整体弯曲机构、上伸缩机构、上弯曲机构、下伸缩机构、下弯曲机构、卡爪转向机构和卡爪机构组成，从而可以实现多维度和多角度的灵活转换，抓取角度很大，极大的方便了对处于不同位置角度的医疗器械的抓取；而且，本专利技术的整体结构小巧简单，安装方便，操作也十分的简单。另外，通过设置AI摄像头，来识别相应种类的器械，从而可以极大的提高抓取的精度。而且，本专利技术的卡爪机构由支撑架、两个相互啮合的齿轮连接杆、卡爪和连接杆组成，保证抓取的稳定性，防止在抓取物品的过程中物品发生掉落。综上所述，本专利技术具有体积小巧以及具有极大位置调节范围的特点。
附图说明
[0014]图1是本专利技术的结构示意图；
[0015]图2是图1下半部分的局部视图；
[0016]图3是图1上半部分的局部视图；
[0017]图4是本专利技术的侧视图。
[0018]附图中的标记为：1
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底座，2
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整体转向机构，3
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整体弯曲机构，4
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下伸缩机构，5
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下弯曲机构，6
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上伸缩机构，7
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弯曲机构，8
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卡爪转向机构，9
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卡爪机构，10
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AI摄像头，201
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底盘固定架，202
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旋转座，203
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底部转向总线舵机，301
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大扭力总线舵机，302
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第一支架，401
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下伸缩杆套管，402
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固定底板，403
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下丝杠电机，404
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下丝杆，405
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下伸缩杆，406
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固定支架，407
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下升降板，501
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下智能总线舵机，502
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缓冲支架，601
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上伸缩杆套管，602
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安装板，603
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上丝杠电机，604
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上丝杆，605
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上伸缩杆，606
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上升降板，701
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上智能总线舵机，702
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转动支架，801
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卡爪转向总线舵机，802
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卡爪旋转底座，803
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支架，901
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支撑架，902
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齿轮连接杆，903
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卡爪，904
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连接杆，905
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防堵转总线舵机。
具体实施方式
[0019]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的说明，但并不作为对本专利技术限制的依据。
[0020]实施例。一种智能AI视觉伸缩机械手，构成如图1至图4所示，包括底座1，底座1上设有整体转向机构2，整体转向机构2上方设有整体弯曲机构3，整体弯曲机构3上方设有下
伸缩机构4，下伸缩机构4上方设有下弯曲机构5，下弯曲机构5上方设有上伸缩机构6，上伸缩机构6上方设有上弯曲机构7，上弯曲机构7上方设有卡爪转向机构8，卡爪转向机构8上方设有卡爪机构9；所述卡爪转向机构8上设有AI摄像头10。
[0021]抓取物品：车针，扩大针，牙科手机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能AI视觉伸缩机械手，其特征在于：包括底座(1)，底座(1)上设有整体转向机构(2)，整体转向机构(2)上方设有整体弯曲机构(3)，整体弯曲机构(3)上方设有下伸缩机构(4)，下伸缩机构(4)上方设有下弯曲机构(5)，下弯曲机构(5)上方设有上伸缩机构(6)，上伸缩机构(6)上方设有上弯曲机构(7)，上弯曲机构(7)上方设有卡爪转向机构(8)，卡爪转向机构(8)上方设有卡爪机构(9)；所述卡爪转向机构(8)上设有AI摄像头(10)。2.根据权利要求1所述的一种智能AI视觉伸缩机械手，其特征在于：所述整体转向机构(2)包括位于底座(1)上方的底盘固定架(201)，底盘固定架(201)上设有旋转座(202)，旋转座(202)下方设有底部转向总线舵机(203)。3.根据权利要求2所述的一种智能AI视觉伸缩机械手，其特征在于：所述整体弯曲机构(3)包括固定于旋转座(202)上方的大扭力总线舵机(301)，大扭力总线舵机(301)输出端设有第一支架(302)。4.根据权利要求3所述的一种智能AI视觉伸缩机械手，其特征在于：所述下伸缩机构(4)包括固定于第一支架(302)上方的下伸缩杆套管(401)，下伸缩杆套管(401)上设有固定底板(402)，固定底板(402)上设有下丝杠电机(403)，下丝杠电机(403)上设有下丝杆(404)，下伸缩杆套管(401)内设有下伸缩杆(405)，下伸缩杆(405)的上端设有固定支架(406)，下丝杆(404)的上端设有与下伸缩杆(405)相配合的下升降板(407)。5.根据权利要求4所述的一种智能AI视觉伸缩机械手，其特征在于：所述下弯曲机构(5)包括位于固定支架(406)上的下智能总线舵...

【专利技术属性】
技术研发人员：俞雪芬，徐群丽，王晓燕，曾江，陈飘飘，
申请(专利权)人：浙江大学医学院附属口腔医院，
类型：发明
国别省市：