解决正流量挖掘机复合动作协调性的方法技术

本发明专利技术提供一种解决正流量挖掘机复合动作协调性的方法，即调整正流量挖掘机前、后泵的输出排量，使之与第一先导电手柄和第二先导电手柄输出的控制被控对象的电流信号成线性比例关系，使前泵输出的排量和后泵输出的排量与驱动动臂、铲斗、斗杆动作的各液压缸流量需求匹配。本发明专利技术将前泵和后泵的输出排量设定为对应于该单动作或复合动作的最大输出排量的一部分，预留有一定的余量；当加入另一动作或减少一动作、各液压缸流量需求变化时，控制器按照先导电手柄输出的电流信号大小，控制前泵和后泵将预留的排量余量输出，驱动各液压缸动作，使挖掘机动作的增减更平滑，从而有效地解决正流量挖掘机因动作增减引起的机构速度突变动作协调性差的问题。变动作协调性差的问题。变动作协调性差的问题。

【技术实现步骤摘要】
解决正流量挖掘机复合动作协调性的方法


[0001]本专利技术涉及一种解决正流量挖掘机复合动作协调性的方法，属于工程机械控制


技术介绍

[0002]正流量挖掘机作为工程机械领域代表性机械设备，因其具有复杂工况适应性强、能量密度大且工作灵活性高等优点，在土木建筑和矿山挖掘工程领域被广泛使用。
[0003]如图1、图2所示，正流量挖掘机包括机械部分和液压控制部分，机械部分主要包括铲斗1、驱动铲斗动作的铲斗液压缸2、斗杆3、驱动斗杆动作的斗杆液压缸4、动臂5、驱动动臂动作的动臂液压缸6、驾驶室7、履带8、行走马达9和回转平台(回转马达+传动机构)10；液压控制部分主要包括第一先导电手柄11、第二先导电手柄12、控制器13、主多路阀14、前泵15、后泵16、先导泵17和液压马达18。
[0004]第一先导电手柄11和第二先导电手柄12为两只电手柄，每只电手柄都以中心为原点，可向前、后、左、右、左前、右前、左后、右后8个方向运动。第一先导电手柄11用于控制动臂5和/或铲斗1的动作，例如：第一先导电手柄11的前后运动分别对应挖掘机动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种解决正流量挖掘机复合动作协调性的方法，其特征在于：调整正流量挖掘机前泵输出排量和后泵输出排量，使之与第一先导电手柄和第二先导电手柄输出的控制被控对象的电流信号成线性比例关系，使前泵输出的总排量和后泵输出的总排量与驱动动臂、铲斗、斗杆动作的各液压缸流量需求匹配。2.根据权利要求1所述的解决正流量挖掘机复合动作协调性的方法，其特征在于：对应于挖掘机每一单一动作和每一复合动作，将挖掘机前泵的输出排量分为前泵动作初始排量和前泵排量余量两部分；所述前泵动作初始排量为前泵对应于该动作的最大输出排量的50％
‑
80％；所述前泵排量余量为前泵对应于该动作的最大输出排量减去所述前泵动作初始排量后的余量，用于跟随各先导电手柄电流信号的变化调整输出；对应于挖掘机每一单一动作和每一复合动作，将挖掘机后泵的输出排量分为后泵动作初始排量和后泵排量余量两部分；所述后泵动作初始排量为后泵对应于该动作的最大输出排量的50％
‑
80％；所述后泵排量余量为后泵对应于该动作的最大输出排量减去所述后泵动作初始排量后的余量，用于跟随各先导电手柄电流信号的变化调整输出。3.根据权利要求2所述的解决正流量挖掘机复合动作协调性的方法，其特征在于：所述前泵排量余量V
前余
的计算公式为：其中，表示动臂和斗杆复合动作时前泵排量余量输出情况，I
动臂
表示动臂手柄的控制信号大小；I
max
表示手柄控制信号的最大量程，表示动臂手柄实时的控制信号占手柄控制电流量程的比例；V(I
斗杆
)表示排量余量和斗杆手柄控制信号之间的函数关系，单位是ml/r；其中，...

【专利技术属性】
技术研发人员：艾超，陈俊翔，孟俊晓，吴璇，李智，高春莹，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：