一种基于激光测距的自动靠泊方法及系统技术方案

本发明专利技术实施例提供一种基于激光测距的自动靠泊方法及系统。所述方法包括：激光测距发射装置向激光测距接收装置发射激光信号；激光测距接收装置接收所述激光信号，并将所述激光信号反馈至待泊无人艇航行控制装置；所述待泊无人艇航行控制装置根据接收到的所述激光信号计算待泊无人艇与目标码头之间的相对位置信息，并将所述相对位置信息发送至待泊无人艇推进器控制装置；待泊无人艇推进器控制装置根据所述相对位置信息控制待泊无人艇进行位置调整。所述系统用于执行上述方法。本发明专利技术提供的方法及系统提高无人艇在自动靠泊过程中停泊位置的准确性并且减少自动靠泊过程中的碰撞。撞。撞。

【技术实现步骤摘要】
一种基于激光测距的自动靠泊方法及系统


[0001]本专利技术实施例涉及无人艇领域，尤其涉及一种基于激光测距的自动靠泊方法及系统。

技术介绍

[0002]水面无人艇是一种具有自主航行与路径规划能力，可搭载不同的任务载荷，并且能够完成设定任务的水面舰艇。具有航速高、智能化、机动性强、无人员操控等优点，被广泛应用于海洋空间资源探测、海底测绘、应急救援、情报收集、反潜反水雷等任务。水面无人艇按照用途分为军用和民用，军用领域无人艇广泛应用于海上情报侦察搜集，即对我方海域进行巡逻，及时发现并返回外来船只的详细信息；反潜反水雷，即利用声纳对水下水雷等威胁目标进行探测；海上打击，即通过无人艇上携带的武器对目标进行打击；以及海上救援，即对危险海域进行取证救援。
[0003]对于民用测量无人艇与军用无人艇而言，在完成任务后进行自动靠泊往往是水面无人艇的期望的附带功能之一，因此，提出一种方法来提高无人艇在自动靠泊过程中停泊位置的准确性并且减少自动靠泊过程中的碰撞是目前业界亟待解决的重要课题。

技术实现思路

[0004]针对现有技术中的缺陷，本专利技术实施例提供一种基于激光测距的自动靠泊方法及系统。
[0005]一方面，本专利技术实施例提供一种基于激光测距的自动靠泊方法，包括：
[0006]激光测距发射装置向激光测距接收装置发射激光信号；
[0007]激光测距接收装置接收所述激光信号，并将所述激光信号反馈至待泊无人艇航行控制装置；
[0008]所述待泊无人艇航行控制装置根据接收到的所述激光信号计算待泊无人艇与目标码头之间的相对位置信息，并将所述相对位置信息发送至待泊无人艇推进器控制装置；
[0009]待泊无人艇推进器控制装置根据所述相对位置信息控制待泊无人艇进行位置调整。
[0010]另一方面，本专利技术实施例提供一种基于激光测距的自动靠泊系统，包括：
[0011]激光测距发射装置、激光测距接收装置、待泊无人艇航行控制装置以及待泊无人艇推进器控制装置，其中，
[0012]所述激光测距发射装置用于向所述激光测距接收装置发射激光信号；
[0013]所述激光测距接收装置用于接收所述激光信号，并将所述激光信号反馈至待泊无人艇航行控制装置；
[0014]所述待泊无人艇航行控制装置用于根据接收到的所述激光信号计算待泊无人艇与目标码头之间的相对位置信息，并将所述相对位置信息发送至待泊无人艇推进器控制装置；
[0015]所述待泊无人艇推进器控制装置用于根据所述相对位置信息控制待泊无人艇进行位置调整。
[0016]本专利技术实施例提供的基于激光测距的自动靠泊方法及系统，通过激光测距发射装置向激光测距接收装置发射激光信号；激光测距接收装置接收所述激光信号，并将所述激光信号反馈至待泊无人艇航行控制装置；所述待泊无人艇航行控制装置根据接收到的所述激光信号计算待泊无人艇与目标码头之间的相对位置信息，并将所述相对位置信息发送至待泊无人艇推进器控制装置；待泊无人艇推进器控制装置根据所述相对位置信息控制待泊无人艇进行位置调整。所述系统用于执行上述方法。本专利技术提供的方法及系统提高无人艇在自动靠泊过程中停泊位置的准确性并且减少自动靠泊过程中的碰撞。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1为本专利技术实施例提供的基于激光测距的自动靠泊方法的流程示意图；
[0019]图2为本专利技术实施例提供的基于激光测距的自动靠泊系统的结构示意图。
具体实施方式
[0020]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0021]图1为本专利技术实施例提供的基于激光测距的自动靠泊方法的流程示意图，如图1所示，本实施例提供一种基于激光测距的自动靠泊方法，包括：
[0022]S101、激光测距发射装置向激光测距接收装置发射激光信号；
[0023]具体地，激光测距发射装置向激光测距接收装置发射激光信号，所述激光测距发射装置设置在目标码头，所述激光测距接收装置设置在待泊无人艇上，所述目标码头即待泊无人艇需要靠泊的码头。所述激光测距接收装置的个数可以设置为多个，例如两个；同样地，所述激光测距发射装置的个数可以设置为多个，例如三个，所述激光测距发射装置和所述激光测距接收装置的具体数量和设置方式均可以根据具体情况进行设置和调整，此处不做具体限定。
[0024]S102、激光测距接收装置接收所述激光信号，并将所述激光信号反馈至待泊无人艇航行控制装置。
[0025]具体地，设置在待泊无人艇上的激光测距接收装置接收目标码头上的激光测距发射装置发射的所述激光信号，并将所述激光信号反馈至待泊无人艇航行控制装置。
[0026]S103、所述待泊无人艇航行控制装置根据接收到的所述激光信号计算待泊无人艇与目标码头之间的相对位置信息，并将所述相对位置信息发送至待泊无人艇推进器控制装置。
[0027]具体地，所述待泊无人艇航行控制装置在接收到激光测距接收装置反馈的激光信号之后，根据接收到的所述激光信号计算待泊无人艇与目标码头之间的相对位置信息，并将所述相对位置信息发送至待泊无人艇推进器控制装置。可以理解的是，所述待泊无人艇与目标码头之间的相对位置信息可以包括待泊无人艇与目标码头之间的相对方向和相对距离，还可以包括其他相对位置信息，此处不做具体限定。
[0028]S104、待泊无人艇推进器控制装置根据所述相对位置信息控制待泊无人艇进行位置调整。
[0029]具体地，待泊无人艇推进器控制装置根据所述相对位置信息控制待泊无人艇进行位置调整。
[0030]本专利技术实施例提供的基于激光测距的自动靠泊方法，通过激光测距发射装置向激光测距接收装置发射激光信号；激光测距接收装置接收所述激光信号，并将所述激光信号反馈至待泊无人艇航行控制装置；所述待泊无人艇航行控制装置根据接收到的所述激光信号计算待泊无人艇与目标码头之间的相对位置信息，并将所述相对位置信息发送至待泊无人艇推进器控制装置；待泊无人艇推进器控制装置根据所述相对位置信息控制待泊无人艇进行位置调整。所述系统用于执行上述方法。本专利技术提供的方法及系统提高无人艇在自动靠泊过程中停泊位置的准确性并且减少自动靠泊过程中的碰撞。
[0031]在上述实施例的基础上，进一步地，所述方法还包括：
[0032]将三个所述激光测距发射装置分别安装于所述目标码头的三角形支架的三个顶点。
[0033]具体地，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于激光测距的自动靠泊方法，其特征在于，包括：激光测距发射装置向激光测距接收装置发射激光信号；激光测距接收装置接收所述激光信号，并将所述激光信号反馈至待泊无人艇航行控制装置；所述待泊无人艇航行控制装置根据接收到的所述激光信号计算待泊无人艇与目标码头之间的相对位置信息，并将所述相对位置信息发送至待泊无人艇推进器控制装置；待泊无人艇推进器控制装置根据所述相对位置信息控制待泊无人艇进行位置调整。2.根据权利要求1所述的基于激光测距的自动靠泊方法，其特征在于，所述方法还包括：将三个所述激光测距发射装置分别安装于所述目标码头的三角形支架的三个顶点。3.根据权利要求1所述的基于激光测距的自动靠泊方法，其特征在于，所述方法还包括：将两个所述激光测距接收装置分别安装于沿所述待泊无人艇的中线的艏艉位置。4.根据权利要求1所述的基于激光测距的自动靠泊方法，其特征在于，所述所述待泊无人艇航行控制装置根据接收到的所述激光信号计算待泊无人艇与目标码头之间的相对位置信息，包括：所述待泊无人艇航行控制装置根据接收到的所述激光信号计算待泊无人艇与目标码头之间的相对方向和相对距离。5.根据权利要求4所述的基于激光测距的自动靠泊方法，其特征在于，所述待泊无人艇推进器控制装置根据所述相对位置信息控制待泊无人艇进行位置调整，包括：所述待泊无人艇推进器控制装置根据待泊无人艇与目标码头之间的相对方向和相对距离控制待泊无人艇调整前进方向和前进距离。6.根据权利要求1
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5任...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩玮，王子帅，曾江峰，谢杨柳，张馗，陈骁，陈卓，王千一，郭晓晔，马向峰，梁旭，王伟，董钉，胥凤驰，李哲，骆福宇，王一帆，刘如磊，宋胜男，吴与伦，董洁琳，许埔宁，王伟蒙，
申请(专利权)人：中国船舶工业系统工程研究院，
类型：发明
国别省市：