控制机动车辆的方法技术

本发明专利技术涉及一种用于自动控制汽车设备(10)的控制系统的致动器(15)的方法，该方法包括以下步骤：

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】控制机动车辆的方法


[0001]本专利技术总体上涉及汽车设备轨迹跟踪的自动化。
[0002]本专利技术在机动车辆驾驶辅助的上下文中特别有利，但其也可以应用于航空学或机器人学领域。
[0003]更具体地，本专利技术涉及一种用于自主控制汽车设备的控制系统的致动器的方法，该方法包括以下步骤：
[0004]‑
确定参考轨迹，
[0005]‑
确定所述设备相对于该参考轨迹的位置，
[0006]‑
获取与驾驶员施加到所述控制系统的手动控制装置上的力有关的参数，以及
[0007]‑
通过计算机计算所述致动器的控制设定点。
[0008]本专利技术还涉及一种设备，该设备配备有适于实施该方法的计算机。

技术介绍

[0009]出于安全目的，机动车辆越来越多地配备有驾驶辅助系统或自主驾驶系统。
[0010]在这些系统中，自动紧急制动(AEB)系统是众所周知的，其被设计为通过简单地作用于机动车辆的常规制动系统来避免与位于车辆行驶的车道中的障碍物发生任何碰撞。
[001本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于自主控制汽车设备(10)的控制系统(18)的致动器(15)的方法，该方法包括以下步骤：
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确定参考轨迹(T0)，
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确定所述设备(10)相对于该参考轨迹(T0)的位置，
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获取与驾驶员施加到所述控制系统(18)的手动控制装置(16)上的力有关的参数(Cc)，
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通过计算机(13)计算所述致动器(15)的控制设定点(Cr)，其特征在于，该控制设定点(Cr)是根据所述参数(Cc)和所述设备(10)相对于该参考轨迹(T0)的位置来计算的。2.如前一项权利要求所述的控制方法，其中，该设备(10)是机动车辆，该机动车辆适合于在道路上行驶，并且包括至少一个驱动轮(11)，其中，该手动控制装置(16)是方向盘，其中，所述控制系统(18)允许使每个驱动轮(11)转向，并且其中，该参数(Cc)与该机动车辆的驾驶员施加到该方向盘上的扭矩(Cc)有关。3.如前述权利要求之一所述的控制方法，其中，该参考轨迹(T0)被确定为使得该设备(10)避开障碍物(100)，并且其中，考虑到所述设备(10)的环境的至少两个区域，该至少两个区域的界限取决于该障碍物(100)的位置和/或该参考轨迹(T0)相对于该障碍物(100)的位置，通过以下方式来执行该控制设定点(Cr)的计算：
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通过确定所述设备(10)所位于的区域，
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通过使用用于计算该控制设定点(Cr)的算法，该算法是根据所述设备(10)所位于的区域而选择的。4.如前一项权利要求所述的控制方法，其中，规定确定指标(K1)，该指标的值取决于所述设备(10)所位于的区域和所述参数(Cc)，其中，规定生成所述致动器(15)的初步控制设定点(Ca)，该初步控制设定点使得可以将所述设备(10)带到该参考轨迹(T0)，并且其中，规定根据所述指标(K1)的值校正该初步设定点(Ca)。5.如前一项权利要求所述的控制方法，其中，所述指标(K1)适于仅取两个值中的一个或另一个，其中，规定根据所述指标(K1)确定在两个值之间连续变化的校正指标(K1
rt
)，并且其中，通过将该初步设定点(Ca)的值乘以...

【专利技术属性】
技术研发人员：G，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：