基于传感器的铰接式无人矿卡防碰撞检测方法、系统及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于传感器的铰接式无人矿卡防碰撞检测方法、系统及装置，包括：实时采集车辆的运行状态和障碍物的距离信息；基于车辆的运行状态和障碍物距离信息，通过碰撞检测算法，判断车辆是否处于安全运行范围内，若是，继续行驶，若否，进行碰撞预警；判断车辆与障碍物的距离是否小于防碰撞预警距离，若是，转向微调，若否，正常行驶；持续进行转向微调，直到车辆侧方处于安全距离范围内，若是，继续监测；若否，进行最小安全距离检测；持续判断车辆与障碍物的距离是否小于最小安全距离，若是，车辆进行紧急停车；若否，车辆进行转向微调；直至满足要求。本发明专利技术保证矿卡的安全，同时实现成本低，满足车辆防碰撞检测实时检测和控制要求。制要求。制要求。

【技术实现步骤摘要】
基于传感器的铰接式无人矿卡防碰撞检测方法、系统及装置


[0001]本专利技术属于无人驾驶
，涉及一种基于传感器的铰接式无人矿卡防碰撞检测方法、系统及装置。

技术介绍

[0002]目前，在地下矿区矿石开采现场，矿石的运输多采用有人驾驶的矿用卡车来完成。由于地下矿区作业环境属于密闭或半密闭环境、运输道路比较狭窄且比较颠簸、灰尘大、连续作业等条件，导致运输司机的工作环境比较恶劣，不利于司机的身体健康，容易出现疲劳驾驶，进而导致事故频发。
[0003]采用无人驾驶的矿用卡车替代有人驾驶来完成矿石运输任务是大势所趋，有利于改善司机的工作环境，提升运输效率，加强矿场安全运行管理，只需要少量的司机在室内进行车辆的远程监控和应急处理，即可完成无人化运输任务。
[0004]铰接式自卸矿卡属于无人驾驶的矿用卡车中的一种矿用卡车，由于其车头和车厢连接处采用铰接式的连接方式，车辆转弯时，需要车头和车厢互相配合转动完成车辆的整体转向动作，转弯半径相对于同等外形尺寸的刚性连接的车辆的转向半径更小，更适合于在地下狭窄矿道移动和完成转弯动作。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于传感器的铰接式无人矿卡防碰撞检测方法，其特征在于，包括：步骤1：实时采集车辆的运行状态和障碍物的距离信息；步骤2：基于车辆的运行状态和障碍物距离信息，通过碰撞检测算法，判断车辆目前是否处于安全运行范围内，若是，则继续行驶，若否，则进行碰撞预警；步骤3：判断车辆与障碍物的距离是否小于防碰撞预警距离，若是，车辆进行转向微调，若否，车辆正常行驶；步骤4：持续进行转向微调，直到车辆侧方处于安全距离范围内，若是，继续进行监测；若否，进行最小安全距离检测；步骤5：在转向微调过程中，持续判断车辆与障碍物的距离是否小于最小安全距离，若是，车辆进行紧急停车；若否，车辆进行转向微调；重复步骤3、步骤4和步骤5，直至满足要求。2.根据权利要求1所述的基于传感器的铰接式无人矿卡防碰撞检测方法，其特征在于，所述车辆的运行状态包括：车辆当前所处的运行方式和车辆的行驶速度；所述障碍物的信息包括：地下矿道所处的位置和路段属性。3.根据权利要求2所述的基于传感器的铰接式无人矿卡防碰撞检测方法，其特征在于，所述运行方式指车辆行进方式及方向；车辆行进方式包括直行、转弯和会车；车辆行进方向包括：前进和后退；所述路段属性包括直行段、直角弯道、锐角弯道、钝角弯道、U形段和S形段。4.根据权利要求1所述的基于传感器的铰接式无人矿卡防碰撞检测方法，其特征在于，所述采集车辆的运行状态和障碍物的距离信息通过超声波传感器进行采集；在进行采集车辆的运行状态和障碍物的距离信息之前，还包括安装超声波传感器，基于超声波传感器的检测距离和实际需要确定传感器的安装位置、方向和数量。5.根据权利要求4所述的基于传感器的铰接式无人矿卡防碰撞检测方法，其特征在于，还包括确定超声波数据处理模块的数量、通讯方式及所需的接口数量。6.根据权利要求5所述的基于传感器的铰接式无人矿卡防碰撞检测方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：付明宇，毛晶，赵颖，郭迪，
申请(专利权)人：西安优迈智慧矿山研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：