一种行驶轨迹的修正方法、装置、设备以及自动驾驶车辆制造方法及图纸

本公开提供了一种行驶轨迹的修正方法、装置、设备以及自动驾驶车辆，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶、智能交通和深度学习技术领域。具体实现方案为：获取行驶对象的预测行驶轨迹所在路段的障碍边界信息；其中，所述障碍边界信息至少包括障碍边界中障碍点的位置信息；根据所述障碍边界中障碍点的位置信息、所述预测行驶轨迹中候选轨迹点的位置信息，以及所述行驶对象在所述路段行驶的横向安全距离，对所述预测行驶轨迹进行修正。能够修正预测行驶轨迹的误差，提高预测行驶轨迹的精准性，进而提高自动驾驶的安全性。进而提高自动驾驶的安全性。进而提高自动驾驶的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种行驶轨迹的修正方法、装置、设备以及自动驾驶车辆


[0001]本公开涉及人工智能
，尤其涉及自动驾驶、智能交通和深度学习
，具体涉及一种行驶轨迹的修正方法、装置、设备以及自动驾驶车辆。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术的发展，自动驾驶技术逐渐兴起。而行驶轨迹的预测又是自动驾驶过程的核心环节。例如，预测当前车辆的行驶轨迹，以及对当前车辆周围的动态障碍物进行行驶轨迹预测等。但是，预测出的行驶轨迹可能存在误差，严重影响自动驾驶的安全性，亟需改进。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种行驶轨迹的修正方法、装置、设备以及自动驾驶车辆。
[0004]根据本公开的一方面，提供了一种行驶轨迹的修正方法，包括：
[0005]获取行驶对象的预测行驶轨迹所在路段的障碍边界信息；其中，所述障碍边界信息至少包括障碍边界中障碍点的位置信息；
[0006]根据所述障碍边界中障碍点的位置信息、所述预测行驶轨迹中候选轨迹点的位置信息，以及所述行驶对象在所述路段行驶的横向安全距离，对所述预测行驶轨迹进行修正。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种行驶轨迹的修正方法，包括：获取行驶对象的预测行驶轨迹所在路段的障碍边界信息；其中，所述障碍边界信息至少包括障碍边界中障碍点的位置信息；根据所述障碍边界中障碍点的位置信息、所述预测行驶轨迹中候选轨迹点的位置信息，以及所述行驶对象在所述路段行驶的横向安全距离，对所述预测行驶轨迹进行修正。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述障碍边界中障碍点的位置信息、所述预测行驶轨迹中候选轨迹点的位置信息，以及所述行驶对象在所述路段行驶的横向安全距离，对所述预测行驶轨迹进行修正，包括：根据所述障碍边界中障碍点的位置信息、所述预测行驶轨迹中候选轨迹点的位置信息，以及所述行驶对象在所述路段行驶的横向安全距离，确定所述候选轨迹点中的误差轨迹点；根据所述横向安全距离对所述预测行驶轨迹中的误差轨迹点进行位置修正。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述障碍边界中障碍点的位置信息、所述预测行驶轨迹中候选轨迹点的位置信息，以及所述行驶对象在所述路段行驶的横向安全距离，确定所述候选轨迹点中的误差轨迹点，包括：根据所述障碍边界中障碍点的位置信息和所述预测行驶轨迹中候选轨迹点的位置信息，确定所述候选轨迹点与所述障碍边界的横向预测距离；若所述横向预测距离小于所述行驶对象在所述路段行驶的横向安全距离，则将所述候选轨迹点作为误差轨迹点。4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述根据所述障碍边界中障碍点的位置信息、所述预测行驶轨迹中候选轨迹点的位置信息，以及所述行驶对象在所述路段行驶的横向安全距离，对所述预测行驶轨迹进行修正，包括：根据所述障碍边界中障碍点的位置信息和所述预测行驶轨迹中候选轨迹点的位置信息，确定所述预测行驶轨迹中的目标轨迹点对，以及所述目标轨迹点对之间包含的目标点；其中，所述目标点属于所述障碍点；根据所述目标点的位置信息和所述行驶对象在所述路段行驶的横向安全距离，确定缺失轨迹点的位置信息；根据所述缺失轨迹点的位置信息，在所述预测行驶轨迹中添加缺失轨迹点。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述目标点的位置信息和所述行驶对象在所述路段行驶的横向安全距离，确定缺失轨迹点的位置信息，包括：根据所述目标点的位置信息，确定所述目标点的风险系数；根据所述目标点的风险系数，从所述目标点中确定危险点；根据所述危险点的位置信息和所述行驶对象在所述路段行驶的横向安全距离，确定所述缺失轨迹点的位置信息。6.根据权利要求4所述的方法，其中，根据所述缺失轨迹点的位置信息，在所述预测行驶轨迹中添加缺失轨迹点，包括：确定所述缺失轨迹点的位置信息与所述目标轨迹点对的位置信息之间的几何关系是否满足添加规则；若满足，则根据所述缺失轨迹点的位置信息，在所述预测行驶轨迹中添加所述缺失轨
迹点。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述确定所述缺失轨迹点的位置信息与所述目标轨迹点对的位置信息之间的几何关系是否满足添加规则，包括:根据所述目标轨迹点对中的第一轨迹点和第二轨迹点的位置信息，确定第一斜率值；根据所述缺失轨迹点的位置信息和所述第一轨迹点的位置信息，确定第二斜率值；根据所述第一斜率值和所述第二斜率值，确定所述缺失轨迹点的位置信息与所述目标轨迹点对的位置信息之间的几何关系是否满足添加规则；其中，所述第一轨迹点的时间戳早于所述第二轨迹点的时间戳。8.根据权利要求1
‑
7中任一项所述的方法，其中，所述障碍边界信息还包括障碍边界类型；相应的,所述根据所述障碍边界中障碍点的位置信息、所述预测行驶轨迹中候选轨迹点的位置信息，以及所述行驶对象在所述路段行驶的横向安全距离，对所述预测行驶轨迹进行修正，还包括：根据所述障碍边界类型和行驶对象类型，确定是否需要对所述预测行驶轨迹进行修正；若需要，则根据所述障碍边界中障碍点的位置信息、所述预测行驶轨迹中候选轨迹点的位置信息，以及所述行驶对象在所述路段行驶的横向安全距离，对所述预测行驶轨迹进行修正。9.根据权利要求1
‑
8中任一项所述的方法，还包括：根据行驶对象类型，确定所述行驶对象的行驶宽度；根据所述行驶宽度和缓冲距离，确定所述行驶对象在所述路段行驶的横向安全距离。10.根据权利要求9所述的方法，还包括：根据所述路段的路段宽度、所述障碍边界信息中的障碍边界类型和所述行驶对象类型，确定缓冲距离。11.一种行驶轨迹的修正装置，包括：边界信息获取模块，用于获取行驶对象的预测行驶轨迹所在路段的障碍边界信息；其中，所述障碍边界...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨静，郑欣悦，孙灏，柳长春，
申请(专利权)人：阿波罗智能技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：