【技术实现步骤摘要】
驾驶避险方法、装置、设备、介质及产品
[0001]本公开实施例涉及智能驾驶
，尤其涉及一种驾驶避险方法、装置、设备、介质及产品。
技术介绍
[0002]相关技术中，无人驾驶车辆一般通过传感器对周围环境进行感知。但是，由于实际道路环境比较复杂，行驶过程中不可避免的会出现传感器盲区。这时如果有移动障碍物从传感器盲区中窜出，则会导致碰撞事故，降低了行车的安全性，因此，如何解决由传感器盲区导致的行车安全性问题是亟需解决的技术问题。
技术实现思路
[0003]为了解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种驾驶避险方法、装置、设备、介质及产品。
[0004]本公开实施例的第一方面提供了一种驾驶避险方法，该方法包括：获取环境点云数据，基于环境点云数据的采集设备的高度和地面高度，确定环境点云数据在地面二维平面上的遮挡区域；至少根据规划路线与遮挡区域之间的相对位置关系，确定遮挡区域上存在安全风险的位置；基于存在安全风险的位置与规划路线之间的距离以及遮挡区域在规划路线延伸方向上的宽度，确定经过遮挡区域时的安全行驶速度...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种驾驶避险方法，其特征在于，包括：获取环境点云数据；基于所述环境点云数据的采集设备的高度和地面高度，确定所述环境点云数据在地面二维平面上的遮挡区域；至少根据规划路线与所述遮挡区域之间的相对位置关系，确定所述遮挡区域上存在安全风险的位置；基于所述存在安全风险的位置与所述规划路线之间的距离以及所述遮挡区域在所述规划路线延伸方向上的宽度，确定经过所述遮挡区域时的安全行驶速度，使得车辆在经过所述遮挡区域时以所述安全行驶速度行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述环境点云数据的采集设备的高度和地面高度，确定所述环境点云数据在地面二维平面上的遮挡区域，包括：基于所述采集设备的高度和地面高度，确定所述环境点云数据中的三维点在地面二维平面上的遮挡位置；基于所述环境点云数据中的三维点在地面二维平面上的遮挡位置，确定所述环境点云数据在所述地面二维平面上的遮挡区域。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述采集设备的高度和地面高度，确定所述环境点云数据中的三维点在地面二维平面上的遮挡位置，包括：基于所述采集设备的高度和地面高度，确定所述环境点云数据中高度低于所述采集设备的高度，高于所述地面高度的三维点的所述遮挡位置。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述环境点云数据中高度低于所述采集设备的高度，高于所述地面高度的三维点的所述遮挡位置，包括：沿所述采集设备指向所述三维点的方向对所述三维点进行投影，得到所述三维点在所述地面二维平面上的投影位置；将所述投影位置确定为所述三维点在所述地面二维平面上的遮挡位置。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述环境点云数据中的三维点在地面二维平面上的遮挡位置，确定所述环境点云数据在所述地面二维平面上的遮挡区域，包括：基于所述环境点云数据中的三维点在地面二维平面上的遮挡位置，建立所述地面二维平面的二维栅格图，所述二维栅格图中包括对被遮挡栅格的标记信息；基于所述二维栅格图中的所述标记信息，确定所述环境点云数据在所述地面二维平面上的遮挡区域。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述二维栅格图中的所述标记信息，确定所述环境点云数据在所述地面二维平面上的遮挡区域之前，所述方法还包括：基于至少一个历史得到的二维栅格图中包含的标记信息，对当前二维栅格图中的标记信息进行校正。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于至少一个历史栅格图中包含的标记信息，对当前二维栅格图中的标记信息进行校正，包括：将至少一个历史得到的栅格图投影到当前二维栅格图上，得到投影融合后的二维栅格图；
针对投影融合后的二维栅格图上的栅格，若所述栅格对应的标记信息中有至少一个标记信息指示所述栅格未被遮挡，则将所述栅格对应的标记信息确定为未被遮挡，否则将所述栅格的标记信息确定为被遮挡；针对被标记为未被遮挡的栅格，确定所述栅格周围预设范围内被标记为被遮挡的栅格的数量；若所述数量超过预设阈值，则将所述栅格的标记信息重新校正为被遮挡。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述环境点云数据的采集设备的高度和地面高度，确定所述环境点云数据在地面二维平面上的遮挡区域之后，所述方法还包括：基于高精地图对所述地面二维平面进行裁剪处理，得到所述地面二维平面上的道路平面...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑仁杰，叶腾驹，陈俊波，王振华，
申请(专利权)人：阿里巴巴达摩院杭州科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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