机器人夹爪制造技术

本实用新型专利技术公开一种机器人夹爪，包括夹持组件和夹具快换模块，夹持组件包括夹爪和电动执行机构；电动执行机构包括控制箱，控制箱内安装有电机和控制器，电机的输出端传动连接有传动组件，电机通过传动组件与夹爪传动配合；控制箱底端固定连接有滑轨，夹爪滑动连接在滑轨上；控制箱内安装有自锁组件，自锁组件与传动组件对应设置；夹具快换模块，夹具快换模块由于实现夹持组件与机器人之间的快速定位及安装。本实用新型专利技术通过电动执行机构控制夹爪实现对被抓取物精准、快速的抓取，通过电机与传动组件的配合，可以丰富卡爪的夹取形式；通过自锁组件的设置，可以避免在断电的情况下被抓取物由卡爪上掉落，实用性更强。实用性更强。实用性更强。

【技术实现步骤摘要】
机器人夹爪


[0001]本技术涉及夹爪
，特别是涉及一种机器人夹爪。

技术介绍

[0002]根据智能制造产业链的发展顺序，智能制造首先需要实现自动化，然后实现信息化，再次实现互联网化，最后才能真正实现智能化。工业机器人是实现智能制造前期最重要的工作之一，是联系自动化和信息化重要的载体。
[0003]机器人夹爪也称机器人手作为一种设置于自动化设备上的物件夹持设备，其主要通过气压驱动打开卡爪随后通过弹簧回弹结构使得夹爪夹紧。而现有机器人夹爪的夹取形式单一，当遇到断电等情况时，无法避免抓取物掉落的情况，无法满足生产需要。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是提供一种机器人夹爪，以解决上述现有技术存在的问题。
[0005]为实现上述目的，本技术提供了如下方案：本技术提供一种机器人夹爪，包括：
[0006]夹持组件，所述夹持组件包括夹爪和电动执行机构；所述夹爪用于抓取被抓取物，所述电动执行机构由于控制所述夹爪的吸合与打开；所述电动执行机构包括控制箱，所述控制箱内安装有电机和控制器，所述电机的输出端传动连接有传动组件，所述电机通过所述传动组件与所述夹爪传动配合；所述控制箱底端固定连接有滑轨，所述夹爪滑动连接在所述滑轨上；所述控制箱内安装有自锁组件，所述自锁组件与所述传动组件对应设置，所述电机、所述传动组件、自锁组件均与所述控制器电性连接；
[0007]夹具快换模块，所述夹具快换模块由于实现夹持组件与机器人之间的快速定位及安装。
[0008]优选的，所述夹爪包括两对应设置的夹臂，所述夹臂一端可拆卸连接有滑块，所述滑块滑动套设在所述滑轨上，所述电机通过所述传动组件分别与两所述滑块传动配合。
[0009]优选的，所述传动组件包括对称设置在所述电机两侧的传动部，所述传动部包括伸缩杆，所述伸缩杆与所述控制器电性连接；所述伸缩杆固定端与所述控制箱内壁转动连接，所述伸缩杆活塞端固定连接有第二锥齿轮，所述电机的输出端固定连接有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮啮合；所述伸缩杆的固定端固定套设有第一齿轮，所述控制箱内壁上转动连接有螺纹杆，所述螺纹杆位于所述伸缩杆下方，所述螺纹杆上固定套设有第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合；所述螺纹杆上螺纹连接有连接块，所述连接块底端与所述滑块固定连接；所述自锁组件设置在两所述传动部的所述螺纹杆之间。
[0010]优选的，所述伸缩杆包括转动连接在所述控制箱上的外管，所述第一齿轮固定套设在所述外管靠近所述控制箱的一端；所述外管内部套设有方形杆，所述方形杆与所述外管限位滑动配合，所述方形杆远离所述外管的一端固定连接有所述第二锥齿轮；所述外管内固定连接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆与所述控制器电性连接，所述电动伸缩杆的活
动端与所述方形杆固定连接。
[0011]优选的，所述自锁组件包括两锁紧部，两所述锁紧部分别安装在两所述螺纹杆上；所述锁紧部包括锁紧盘，两所述锁紧部的所述锁紧盘对应设置；所述锁紧盘靠近所述螺纹杆的一侧中部固定连接有方形滑杆，所述螺纹杆靠近所述锁紧盘的端面上开设有方形槽，所述方形滑杆滑动连接在所述方形槽内；所述锁紧盘固定有所述方形滑杆的一侧固定连接有环形滑槽，所述环形滑槽与所述方形滑杆同轴设置；所述控制箱内安装有调节件，所述调节件一端固定连接有挡块，所述挡块滑动连接在所述环形滑槽内，且所述挡块与所述环形滑槽限位配合。
[0012]优选的，所述调节件包括固定安装在所述控制箱内壁上的安装板，所述安装板靠近所述锁紧盘的一侧固定连接有伸缩管，所述伸缩管末端与所述挡块固定连接，所述伸缩管内穿设有拉杆，所述拉杆一端与所述挡块固定连接，所述拉杆的另一端贯穿所述安装板固定连接有磁性板，所述磁性板远离所述安装板的一侧设置有电磁铁，所述电磁铁固定安装在所述控制箱内壁上，所述电磁铁与所述磁性板之间设置有间隔且对应设置；所述伸缩管上套设有弹簧，所述弹簧一端与所述安装板固定连接，所述弹簧的另一端与所述环形滑槽抵接。
[0013]优选的，所述伸缩管的活动端固定套设有滑环，所述弹簧与所述滑环抵接，所述滑环远离所述弹簧的一侧沿周向等间距固定安装有若干个球座，所述滑环通过所述球座与所述环形滑槽滑动连接。
[0014]优选的，两所述锁紧盘相对的侧面上均固定连接有防滑垫。
[0015]优选的，所述控制箱顶端固定连接有夹具过渡板，所述夹具快换模块通过所述夹具过渡板与所述控制箱可拆卸连接。
[0016]本技术公开了以下技术效果：本技术提供的机器人夹爪，通过电动执行机构控制夹爪的吸合和打开，实现利用卡爪精准、快速的对被抓取物进行抓取；而且通过电机与传动组件的配合，可以丰富卡爪的夹取形式；通过自锁组件的设置，可以避免在断电的情况下被抓取物由卡爪上掉落；而且根据被抓取物体的形状特征，可以选择更换不同的夹爪，实用性更强。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1为本技术机器人夹爪的结构示意图；
[0019]图2为本技术电动执行机构的结构示意图；
[0020]图3为图2中A是局部放大图；
[0021]其中，控制箱
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1、电机
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2、控制器
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3、滑轨
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4、夹具快换模块
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5、夹臂
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6、滑块
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7、第一锥齿轮
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8、第二锥齿轮
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9、第一齿轮
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10、螺纹杆
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11、第二齿轮
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12、连接块
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13、外管
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14、方形杆
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15、电动伸缩杆
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16、锁紧盘
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17、方形滑杆
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18、环形滑槽
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19、挡块
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20、安装板
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21、伸缩管
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22、拉杆
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23、磁性板
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24、电磁铁
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25、弹簧
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26、滑环
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27、球座
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28、防滑垫
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29、夹具
过渡板
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30。
具体实施方式
[0022]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人夹爪，其特征在于，包括：夹持组件，所述夹持组件包括夹爪和电动执行机构；所述夹爪用于抓取被抓取物，所述电动执行机构由于控制所述夹爪的吸合与打开；所述电动执行机构包括控制箱(1)，所述控制箱(1)内安装有电机(2)和控制器(3)，所述电机(2)的输出端传动连接有传动组件，所述电机(2)通过所述传动组件与所述夹爪传动配合；所述控制箱(1)底端固定连接有滑轨(4)，所述夹爪滑动连接在所述滑轨(4)上；所述控制箱(1)内安装有自锁组件，所述自锁组件与所述传动组件对应设置，所述电机(2)、所述传动组件、自锁组件均与所述控制器(3)电性连接；夹具快换模块(5)，所述夹具快换模块(5)由于实现夹持组件与机器人之间的快速定位及安装。2.根据权利要求1所述的机器人夹爪，其特征在于，所述夹爪包括两对应设置的夹臂(6)，所述夹臂(6)一端可拆卸连接有滑块(7)，所述滑块(7)滑动套设在所述滑轨(4)上，所述电机(2)通过所述传动组件分别与两所述滑块(7)传动配合。3.根据权利要求2所述的机器人夹爪，其特征在于，所述传动组件包括对称设置在所述电机(2)两侧的传动部，所述传动部包括伸缩杆，所述伸缩杆与所述控制器(3)电性连接；所述伸缩杆固定端与所述控制箱(1)内壁转动连接，所述伸缩杆活塞端固定连接有第二锥齿轮(9)，所述电机(2)的输出端固定连接有第一锥齿轮(8)，所述第一锥齿轮(8)与所述第二锥齿轮(9)啮合；所述伸缩杆的固定端固定套设有第一齿轮(10)，所述控制箱(1)内壁上转动连接有螺纹杆(11)，所述螺纹杆(11)位于所述伸缩杆下方，所述螺纹杆(11)上固定套设有第二齿轮(12)，所述第一齿轮(10)与所述第二齿轮(12)啮合；所述螺纹杆(11)上螺纹连接有连接块(13)，所述连接块(13)底端与所述滑块(7)固定连接；所述自锁组件设置在两所述传动部的所述螺纹杆(11)之间。4.根据权利要求3所述的机器人夹爪，其特征在于，所述伸缩杆包括转动连接在所述控制箱(1)上的外管(14)，所述第一齿轮(10)固定套设在所述外管(14)靠近所述控制箱(1)的一端；所述外管(14)内部套设有方形杆(15)，所述方形杆(15)与所述外管(14)限位滑动配合，所述方形杆(15)远离所述外管(14)的一端固定连接有所述第二锥齿轮(9)；所述外管(14)内固定连接有电动伸缩杆(16)，所述电动伸缩杆(16)与所述控制器(3)电性连接，所述电动...

【专利技术属性】
技术研发人员：张怀东，龚长华，邢希学，
申请(专利权)人：戴纳智造河北工业设备有限公司，
类型：新型
国别省市：