臂架角速度确定方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及液压技术领域，提供一种臂架角速度确定方法、装置、电子设备及存储介质。上述的臂架角速度确定方法按照以下步骤进行：获取臂架转动时的角速度ω，以及臂架当前的角度参数θ；基于所述角速度ω和所述角度参数θ计算油缸理论上流出无杆腔的流量Q

【技术实现步骤摘要】
臂架角速度确定方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及液压
，尤其涉及一种臂架角速度确定方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在泵车、起重机、登高机等的臂架变幅作业中，驱动臂架变幅的通常为油缸。在臂架进行落幅时，一般通过臂架的自重实现臂架工作角度的变化，此处工作角度指臂架与水平面之间的夹角。在落臂过程中，由于落幅速度不稳定，容易引起臂架抖动的问题。为解决此问题，操作者通过控制平衡阀先导端的电比例阀的开度来控制臂架的下降速度。在同一手柄开度下，臂架越长，臂架下落时的角速度越快，而臂架越长，臂架整体的刚度会下降，臂架落幅速度过大，极易引发安全问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种臂架角速度确定方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决现有技术中同一手柄开度下，臂架越长，臂架落幅速度越快的缺陷。
[0004]本专利技术提供一种臂架角速度确定方法，工程机械具有臂架、及与臂架连接的油缸，该控制方法按照以下步骤进行：获取臂架转动时的角速度ω，以及臂架当前的角度参数θ；基于所述角速度ω和所述角度参数θ计算油缸理论上流出无杆腔的流量Q
缸
，即流经平衡阀的流量Q
缸
；获取平衡阀两侧的压差
△
P；基于所述流经平衡阀的流量Q
缸
、所述压差
△
P以及电磁阀的特性确定需输入至电磁阀的控制电流，将所述控制电流输入至所述电磁阀以控制臂架以所述角速度ω转动。
[0005]根据本专利技术提供的一种臂架角速度确定方法，所述获取臂架转动时的角速度ω的步骤进一步包括：获取与操作手柄开度相对应的操作手柄的输出压力P；控制器输出与所述输出压力相对应的臂架转动的角速度ω。
[0006]本专利技术提供一种臂架角速度确定方法，所述控制器输出与所述输出压力相对应的臂架转动的角速度ω的步骤进一步包括：获取臂架的实时长度L、基本臂长度L
min
以及臂架的最大长度L
max
；在所述实时长度L＝L
min
的情况下，控制器输出与所述输出压力P相对应的臂架转动的角速度ω。
[0007]本专利技术提供一种臂架角速度确定方法，所述控制器输出与所述输出压力P相对应的臂架转动的角速度ω的步骤还包括：预先获取操作手柄的最小输出压力以及所述最小输出压力所对应的第一角速度；预先获取操作手柄的最大输出压力以及所述最大输出压力所对应的第二角速度；基于所述最小输出压力、所述最大输出压力、所述第一角速度以及所述第二角速度获得所述输出压力P相对应的臂架转动的角速度ω。
[0008]所述控制器输出与所述输出压力P相对应的臂架转动的角速度ω的步骤还包括：在所述实时长度L＝L
max
的情况下，预先获取操作手柄的最小输出压力所对应的第三角速度；预先获取操作手柄的最大输出压力所对应的第四角速度；基于所述最小输出压力、所述
最大输出压力、所述第三角速度以及所述第四角速度获得所述输出压力P相对应的臂架转动的角速度ω。
[0009]本专利技术提供一种臂架角速度确定方法，所述控制器输出与所述输出压力P相对应的臂架转动的角速度ω的步骤还包括：在所述实时长度位于预设区间(L
min
、L
max
)的情况下；控制器输出与所述输出压力P相对应的臂架转动的角速度ω。
[0010]本专利技术提供一种臂架角速度确定方法，所述控制器输出与所述输出压力P相对应的臂架转动的角速度ω的步骤还包括：基于所述第一角速度、所述第三角速度、所述基本臂长度、所述最大长度，获取臂架实时长度时，臂架转动的第五角速度；基于所述第二角速度、所述第四角速度、所述基本臂长度、所述最大长度，获取臂架实时长度时，臂架转动的第六角速度；基于所述第五角速度、所述第六角速度、所述最小输出压力以及所述最大输出压力，控制器输出与所述输出压力P相对应的臂架转动的角速度ω。
[0011]本专利技术实施例还提供一种臂架角速度确定装置，包括：先导阀信息获取模块，获取手柄先导阀的最小输出压力与最大输出压力；臂架长度信息获取模块，用于获取臂架的基本臂长度、臂架实时长度、臂架最大长度；臂架角速度确定模块，基于先导阀的最小输出压力、最大输出压力、基本臂长度、臂架实时长度、臂架最大长度，确定臂架转动的角速度。
[0012]本专利技术实施例还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如上所述臂架角速度确定方法。
[0013]本专利技术实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述臂架角速度确定方法。
[0014]本专利技术提供的臂架角速度确定方法，能够根据臂架落幅时油缸无杆腔所需要的液压油流量计算出电磁阀的输入电流值，从而控制平衡阀的阀芯开度，在操作手柄开度相同的情况下，臂架越长角速度越小，提高了工作机械的安全性。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0016]图1是起重机起幅时的结构示意图；
[0017]图2是起重机落幅时的结构示意图；
[0018]图3是工程机械的控制系统的原理图；
[0019]图4是臂架与油缸多个数据的标识图之一；
[0020]图5是臂架与油缸多个数据的标示图之二；
[0021]图6是现有的臂架角速度变化趋势图；
[0022]图7是平衡阀的特性曲线；
[0023]图8是液压油在不同温度时平衡阀的流量曲线图；
[0024]图9是本专利技术提供的电子设备的实体结构示意图；
[0025]附图标记：
[0026]10：油缸；20：平衡阀；21：节流阀；22：第一单向阀；23：第二单向阀；30：电磁阀；40：第二换向阀；50：先导阀；61：伺服泵；62：液压泵；70：溢流阀；81：第一油箱；82：第二油箱；90：压力传感器；100：控制器；910：处理器；920：通信接口；930：存储器；940：通信总线。
具体实施方式
[0027]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术中的附图，对本专利技术中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0028]本专利技术的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[002本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种臂架角速度确定方法，工程机械具有臂架、及与臂架连接的油缸，其特征在于，该控制方法按照以下步骤进行：获取臂架转动时的角速度ω，以及臂架当前的角度参数θ；基于所述角速度ω和所述角度参数θ计算油缸理论上流出无杆腔的流量Q
缸
，即流经平衡阀的流量Q
缸
；获取平衡阀两侧的压差
△
P；基于所述流经平衡阀的流量Q
缸
、所述压差
△
P以及电磁阀的特性确定需输入至电磁阀的控制电流，将所述控制电流输入至所述电磁阀以控制臂架以所述角速度ω转动。2.根据权利要求1所述的臂架角速度确定方法，其特征在于，所述获取臂架转动时的角速度ω的步骤进一步包括：获取与操作手柄开度相对应的操作手柄的输出压力P；控制器输出与所述输出压力相对应的臂架转动的角速度ω。3.根据权利要求2所述的臂架角速度确定方法，其特征在于，所述控制器输出与所述输出压力相对应的臂架转动的角速度ω的步骤进一步包括：获取臂架的实时长度L、基本臂长度L
min
以及臂架的最大长度L
max
；在所述实时长度L＝L
min
的情况下，控制器输出与所述输出压力P相对应的臂架转动的角速度ω。4.根据权利要求3所述的臂架角速度确定方法，其特征在于，所述控制器输出与所述输出压力P相对应的臂架转动的角速度ω的步骤还包括：预先获取操作手柄的最小输出压力以及所述最小输出压力所对应的第一角速度；预先获取操作手柄的最大输出压力以及所述最大输出压力所对应的第二角速度；基于所述最小输出压力、所述最大输出压力、所述第一角速度以及所述第二角速度获得所述输出压力P相对应的臂架转动的角速度ω。5.根据权利要求4所述的臂架角速度确定方法，其特征在于，所述控制器输出与所述输出压力P相对应的臂架转动的角速度ω的步骤还包括：在所述实时长度L＝L
...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙浩，叶俊峰，
申请(专利权)人：浙江三一装备有限公司，
类型：发明
国别省市：