一种驾照考试的单边桥评判方法技术

本发明专利技术公开了一种驾照考试的单边桥评判方法，涉及xxx技术领域。本发明专利技术包括以下步骤：步骤1：建立摩托车车辆模型，模型为：其中x

【技术实现步骤摘要】
一种驾照考试的单边桥评判方法


[0001]本专利技术属于机动车考试
，特别是涉及一种驾照考试的单边桥评判方法。

技术介绍

[0002]通过单边桥考试是机动车驾驶人场地考试中的一个项目，其目的是培养和考核机动车驾驶人在实际道路驾驶中，正确判断车轮直线行驶轨迹、操纵车辆不平行运行的实际驾驶能力。如果在考试过程中出现考试车辆车轮掉下桥面等行为，则按考试判定相应的分值。
[0003]目前，现有的单标桥考试主要通过JY61P六轴姿态测量陀螺仪模块，固定在车辆上，实时输出车辆的姿态信息；但是噪声和漂移等原因造成的误差不断累积的问题，导致评判的结果存在误差。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种驾照考试的单边桥评判方法，解决了上述技术背景中的问题。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术是通过以下技术方案实现的：
[0006]本专利技术为一种驾照考试的单边桥评判方法，包括以下步骤：
[0007]步骤1：建立摩托车车辆模型，模型为：其中x
k
为转转态向量，z
k
为测量输出值；
[0008]步骤2：将JY61P六轴姿态测量陀螺仪，测得的角速度作为UKF的预测信息建立状态方程；
[0009]步骤3：将加速度计和磁力计解算的姿态角度信息作为测量模型；
[0010]步骤4：将摩托车车辆状态方程标识为：其中Ts测量系统的采样周期，X
k
为状态向量，U
k
为JY61P六轴姿态测量陀螺仪的测量值。
[0011]进一步地，所述步骤2中：摩托车车辆的实时角度和滚转角为：
[0012]3、根据权利要求1所述的一种驾照考试的单边桥评判方法，其特征在于，所述步骤3中：磁力计的测量值的水平分量为：
[0013]进一步地，车载采集单元包括熄火采集器、安全帽采集器和音视频采集器，其中，
[0014]所述熄火采集器采集在摩托车车辆在单边桥考试阶段熄火状况并储存为第一数字信号；
[0015]所述安全帽采集器在摩托车车辆在单边桥考试阶段安全帽佩戴状况并储存为第二数字信号；
[0016]所述音视频采集器采集摩托车车辆在单边桥考试阶段的违规操作并储存为第三数字信号。
[0017]进一步地，所述步骤4中获得单边桥考试得分的具体方式为：
[0018]若综合评判系统将摩托车车辆使得实时状态模型与标准的状态模型完全匹配，单边桥考试得分为满分；
[0019]若综合评判系统将摩托车车辆使得实时状态模型与标准的状态模型，不匹配的时间为考试时长小于的四分之一，则单边桥考试得分为第一辅助行驶得分；
[0020]若综合评判系统将摩托车车辆使得实时状态模型与标准的状态模型，不匹配的时间为考试时长大于的四分之一且小于三分之一，则单边桥考试得分为第二辅助行驶得分；
[0021]若综合评判系统将摩托车车辆使得实时状态模型与标准的状态模型，不匹配的时间为考试时长大于三分之一，则单边桥考试得分为零分。
[0022]进一步地，获得单边桥考试结果的具体方式为：
[0023]综合评判心痛将单边桥考试得分以及车载采集单元得分加权求和获得单边桥考试总得分；
[0024]综合评判系统将单边桥总得分与单边桥考试及格分数线相比较；
[0025]若单边桥考试总得分大于等于单边桥考试及格分数线，则单边桥考试结果为合格；
[0026]若单边桥考试总得分小于考试及格分数线，则单边桥考试结果为不合格。
[0027]本专利技术具有以下有益效果：
[0028]本专利技术通过建立摩托车车辆模型，将JY61P六轴姿态测量陀螺仪，测得的角速度作为UKF的预测信息建立状态方程，将加速度计和磁力计解算的姿态角度信息作为测量模型，有效的提高了噪声和漂移等原因造成的误差，且不易受到外界天气变化或环境变化的影响，大大提高了评判结果的精确性，有利于大规模推广。
[0029]当然，实施本专利技术的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
[0030]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0031]图1为一种驾照考试的单边桥评判方法的结构示意图。
具体实施方式
[0032]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完
整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0033]请参阅图1，本专利技术为一种驾照考试的单边桥评判方法，包括以下步骤：
[0034]步骤1：建立摩托车车辆模型，模型为：其中x
k
为转转态向量，z
k
为测量输出值；非线性函数f(
·
)和h(
·
)分别标识传感器的测量模型，w
k
为第k个采样时刻的系统噪声向量，v
k
为第k个采样时刻的观测观测噪声向量。
[0035]步骤2：将JY61P六轴姿态测量陀螺仪，测得的角速度作为UKF的预测信息建立状态方程；JY61P六轴姿态测量陀螺仪安装摩托车上，通过UKF实现状态更新，得到精确的摩托车车辆状态新型，假设过程噪声w
k
和测量噪声v
k
是不相同的零均值高斯白噪声，相应的协方差矩阵分别为Q
k
和R
k
，则UKF可以用下述形式表示：
[0036]用k
‑
1时刻状态估计值及其误差协方差矩阵P
k+1
来确定2n+1个Sigma点；
[0037]将2n+1个Sigma点经过非线性状态函数f(
·
)映射；
[0038]通过赋权Sigma点来计算预测状态值和协方差矩阵；
[0039]将映射后的Sigma点带入测量函数h(
·
)。
[0040]步骤3：将加速度计和磁力计解算的姿态角度信息作为测量模型；将加速度计和磁力计分别安装摩托车上，磁力计是利用各向异性磁致电阻或霍尔效应来检测空间中的磁感应强度，通过测量的磁场强度可以获得机摩托车车辆的偏路线偏离信息。
[0041]步骤4：将摩托车车辆状态方程标识为：其中Ts测量系统的采样周期，X
k
为状态向量，U
k
为JY61P六轴姿态测量陀螺仪的测量值。
[0042]其中，所述步骤2中：摩托车车辆的实时角度和滚转角为：
[0043][0044]其中，所述步骤3中：磁力计的测量值的水平分量为：
[0045][004本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种驾照考试的单边桥评判方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：建立摩托车车辆模型，模型为：其中x
k
为转转态向量，z
k
为测量输出值；步骤2：将JY61P六轴姿态测量陀螺仪，测得的角速度作为UKF的预测信息建立状态方程；步骤3：将加速度计和磁力计解算的姿态角度信息作为测量模型；步骤4：将摩托车车辆状态方程标识为：其中Ts测量系统的采样周期，X
k
为状态向量，U
k
为JY61P六轴姿态测量陀螺仪的测量值。2.根据权利要求1所述的一种驾照考试的单边桥评判方法，其特征在于，所述步骤2中：摩托车车辆的实时角度和滚转角为：3.根据权利要求1所述的一种驾照考试的单边桥评判方法，其特征在于，所述步骤3中：磁力计的测量值的水平分量为：4.根据权利要求1所述的一种驾照考试的单边桥评判方法，其特征在于，车载采集单元包括熄火采集器、安全帽采集器和音视频采集器，其中，所述熄火采集器采集在摩托车车辆在单边桥考试阶段熄火状况并储存为第一数字信号；所述安全帽采集器在摩托车车辆在单边桥考试阶段安全帽佩戴状况并储存为第二数字信号；所述音视频采集器采集摩托车车...

【专利技术属性】
技术研发人员：张全雷，
申请(专利权)人：安徽嘻哈网络技术有限公司，
类型：发明
国别省市：