信号处理方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本公开提供了一种信息处理方法、装置及电子设备，涉及人工智能领域，具体涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：获取车辆的M个控制器的控制切换信息，控制切换信息包括用于表征对车辆进行控制的控制器是否需要切换的控制切换状态；基于控制切换状态，确定第一控制器对应的第一信号占空比；将第一PWM信号与第一控制器的输出信号进行卷积操作，得到第一控制信号，第一PWM信号为第一信号占空比对应的PWM信号；将第二PWM信号与M个控制器中第二控制器的输出信号进行卷积操作，得到第二控制信号，第二PWM信号基于第一PWM信号取反得到；将第一控制信号和第二控制信号进行融合，得到第一目标控制信号。标控制信号。标控制信号。

【技术实现步骤摘要】
信号处理方法、装置及电子设备


[0001]本公开涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶
，具体涉及一种信号处理方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]在驾驶场景下，车辆如自动驾驶车辆在不同的工作场景下对控制器有着不同的性能要求。比如，普通直线行驶，需要控制器的输出平滑稳定，而紧急变道时则需要控制器有更好的追踪性。
[0003]由于针对不同工作场景会使用不同控制参数或者不同种类的控制器，而不同控制器使用了不同的算法、参数，对同一车辆状态会计算出不一样的控制输出，因此，在工作场景变换情况下不同控制器之间通常需要进行相互切换。
[0004]相关技术中，控制器切换方式通常是直接关停一个控制器的输出，并启动另一控制器，将这两个控制器的输出信号进行瞬间拼接。

技术实现思路

[0005]本公开提供了一种信息处理方法、装置及电子设备。
[0006]根据本公开的第一方面，提供了一种信息处理方法，包括：
[0007]获取车辆的M个控制器的控制切换信息，所述控制切换信息包括用于表征对所述车辆进行控制的控制器是否本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种信号处理方法，包括：获取车辆的M个控制器的控制切换信息，所述控制切换信息包括用于表征对所述车辆进行控制的控制器是否需要切换的控制切换状态，M为大于1的整数；基于所述控制切换状态，确定第一控制器对应的第一信号占空比，所述第一控制器为所述M个控制器中对所述车辆进行控制的控制器；将产生的第一PWM信号与所述第一控制器的输出信号进行卷积操作，得到第一控制信号，所述第一PWM信号为所述第一信号占空比对应的PWM信号；将产生的第二PWM信号与所述M个控制器中第二控制器的输出信号进行卷积操作，得到第二控制信号，所述第二PWM信号基于所述第一PWM信号取反得到；将第一控制信号和第二控制信号进行融合，得到第一目标控制信号，所述第一目标控制信号用于对所述车辆进行控制。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述控制切换状态，确定第一控制器对应的第一信号占空比，包括：在所述控制切换状态表征对所述车辆进行控制的控制器不需要切换的情况下，确定所述第一信号占空比为100％；在所述控制切换状态表征对所述车辆进行控制的控制器需要切换的情况下，基于衰减信息，确定所述第一信号占空比，所述衰减信息用于表征所述第一控制器的输出信号的衰减情况。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于衰减信息，确定所述第一信号占空比，包括以下至少一项：基于衰减次数与信号占空比的第一关联关系，确定所述第一控制器的输出信号的目标衰减次数对应的所述第一信号占空比，所述衰减信息包括所述目标衰减次数；基于衰减时间与信号占空比的第二关联关系，确定所述第一控制器的输出信号的目标衰减时间对应的所述第一信号占空比，所述衰减信息包括所述目标衰减时间。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于衰减时间与信号占空比的第二关联关系，确定所述第一控制器的输出信号的目标衰减时间对应的所述第一信号占空比，包括：基于衰减时间与信号占空比的一阶衰减函数，确定所述第一控制器的输出信号的目标衰减时间对应的所述第一信号占空比，所述一阶衰减函数用于表征衰减时间与信号占空比的第二关联关系；其中，所述一阶衰减函数为γ＝e
‑
at
/|e|*100％，γ表示PWM信号的信号占空比，t表示衰减时间，e为自然常数，a为大于0的衰减系数。5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于衰减信息，确定所述第一信号占空比，包括：基于衰减信息，按照PWM信号的信号占空比的衰减粒度确定所述第一信号占空比，所述衰减粒度用于表征PWM信号的信号占空比相邻两次衰减的间隔。6.根据权利要求5所述的方法，还包括：在所述控制切换状态表征对所述车辆进行控制的控制器需要切换的情况下，基于第一目标控制器关联的所述车辆的行驶状态参数，确定所述衰减粒度；其中，所述第一目标控制器包括所述第一控制器、第二控制器中的至少一项。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将第一控制信号和第二控制信号进行融合，得到第一目标控制信号，包括：将第一控制信号和第二控制信号进行融合，得到第三控制信号；通过低通滤波器对所述第三控制信号进行滤波，得到第一目标控制信号。8.根据权利要求1所述的方法，其中，M为大于2的整数，所述控制切换信息还包括控制切换标识，所述控制切换标识用于表征对所述车辆进行控制的控制器所需要切换的控制器的标识；所述将第一控制信号和第二控制信号进行融合，得到第一目标控制信号之后，所述方法还包括：在所述控制切换状态表征对所述车辆进行控制的控制器需要切换，且所述控制切换标识表征切换至所述M个控制器中第三控制器的情况下，确定第二目标控制器对应的第二信号占空比，所述第二目标控制器为所述第一控制器或所述第二控制器，所述第二目标控制器基于所述第一信号占空比确定；将产生的第三PWM信号与所述第二目标控制器的输出信号进行卷积操作，得到第四控制信号，所述第三PWM信号为所述第二信号占空比对应的PWM信号；将产生的第四PWM信号与所述第三控制器的输出信号进行卷积操作，得到第五控制信号，所述第四PWM信号基于所述第三PWM信号取反得到；将第四控制信号和第五控制信号进行融合，得到第二目标控制信号，所述第二目标控制信号用于对所述车辆进行控制。9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一PWM信号的产生周期与所述第一控制器的输出信号的周期相等。10.一种信息处理装置，包括：获取模块，用于获取车辆的M个控制器的控制切换信息，所述控制切换信息包括用于表征对所述车辆进行控制的控制器是否需要切换的控制切换状态，M为大于1的整数；第一确定模块，用于基于所述控制切换状态，确定第一控制器对应的第一信号占空比，所述第一控制器为所述M个控制器中对所述车辆进行控制的控制器；第一操作模...

【专利技术属性】
技术研发人员：何俊虎，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：