本申请公开了一种清扫方法、装置、扫地机及计算机可读存储介质，属于人工智能技术领域。本申请接收清扫指令，获取所述清扫指令关联的初始栅格地图；基于所述初始栅格地图和所述扫地机的位置信息，确定清扫路径；执行所述清扫路径进行清扫，并对已清扫栅格进行标记，得到第一栅格地图；基于所述初始栅格地图和所述第一栅格地图，确定未清扫栅格；基于所述未清扫栅格，确定补扫路径；执行所述补扫路径清扫所述未清扫栅格。也就是说，本申请在清扫结束后，对未清扫的栅格进行补扫，从而避免出现漏扫的情况，提高了清洁效果。提高了清洁效果。提高了清洁效果。
【技术实现步骤摘要】
清扫方法、装置、扫地机及计算机可读存储介质
[0001]本申请涉及人工智能
，尤其涉及一种清扫方法、装置、扫地机及计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]随着人工智能领域快速发展，家用电器也进入智能化发展的行列中。扫地机器人作为智能家用电器中的一种，能够代替人力对待清洁区域进行清洁。但是现有的扫地机器人在运行过程中，若碰到障碍物或房间区域不可通，则会自动放弃对障碍物所在区域和不可通房间区域的清洁，即扫地机器人存在漏扫情况，清洁效果欠佳，影响用户的使用体验。
技术实现思路
[0003]本申请的主要目的在于提供一种清扫方法、装置、扫地机及计算机可读存储介质，旨在解决现有扫地机器人存在漏扫情况，致使清洁效果欠佳的技术问题。
[0004]为实现上述目的，本申请提供一种清扫方法，应用于扫地机，包括以下步骤：
[0005]接收清扫指令，获取所述清扫指令关联的初始栅格地图；
[0006]基于所述初始栅格地图和所述扫地机的位置信息，确定清扫路径；
[0007]执行所述清扫路径进行清扫，并对已清扫栅格进行标记，得到第一栅格地图；
[0008]基于所述初始栅格地图和所述第一栅格地图，确定未清扫栅格；
[0009]基于所述未清扫栅格，确定补扫路径；
[0010]执行所述补扫路径清扫所述未清扫栅格。
[0011]可选地，所述基于所述初始栅格地图和所述扫地机的位置信息，确定清扫路径的步骤，包括：
[0012]根据所述扫地机的位置信息，将所述扫地机所在栅格标记为当前栅格；
[0013]在所述初始栅格地图中确定所述当前栅格的相邻栅格，所述相邻栅格为与所述当前栅格具有公共边或公共顶点的栅格；
[0014]计算所述相邻栅格的权重数，将权重数最大的相邻栅格确定为目标栅格；
[0015]基于所述当前栅格和所述目标栅格生成清扫路径。
[0016]可选地，所述计算所述相邻栅格的权重数的步骤，包括：
[0017]以所述相邻栅格为中心，确定所述相邻栅格对应的统计范围；
[0018]获取所述统计范围内未标记的栅格数量；
[0019]确定所述扫地机的运行方向；
[0020]基于所述运行方向，以及所述相邻栅格相对于所述当前栅格的位置方向，得到方向夹角；
[0021]根据所述未标记的栅格数量和所述方向夹角，得到所述相邻栅格的权重数。
[0022]可选地，所述确定所述扫地机的运行方向的步骤，包括：
[0023]以所述当前栅格为中心，确定圆周区域，其中，所述圆周区域包括所述初始栅格地
图；
[0024]将所述圆周区域均分成多个扇形区域，并统计所述扇形区域内未标记的栅格数量；
[0025]获取未标记的栅格数量最多的扇形区域对应的角度范围，并根据所述角度范围确定所述扫地机的运行方向。
[0026]可选地，所述计算所述相邻栅格的权重数的步骤之前，所述清扫方法还包括：
[0027]过滤所述相邻栅格中已标记的栅格。
[0028]可选地，所述执行所述清扫路径进行清扫，并对已清扫栅格进行标记，得到第一栅格地图的步骤，包括：
[0029]根据所述清扫路径中栅格的清扫顺序，按序选择待清扫栅格进行清扫，并对下一待清扫栅格进行障碍物判断；
[0030]若所述下一待清扫栅格中存在障碍物，则将所述下一待清扫栅格从所述清扫路径中删除；
[0031]在所述待清扫栅格清扫完成的情况下，将其标记为已清扫；
[0032]遍历所述清扫路径，得到第一栅格地图。
[0033]可选地，所述基于所述未清扫栅格，确定补扫路径的步骤，包括：
[0034]确定所述补扫路径的起点和终点；
[0035]将所述未清扫栅格遍历为TSP问题，得到所述未清扫栅格的清扫顺序；
[0036]基于所述补扫路径的起点、所述补扫路径的终点和所述清扫顺序，确定所述补扫路径。
[0037]可选地，所述执行所述补扫路径清扫所述未清扫栅格的步骤，包括：
[0038]确定所述未清扫栅格中障碍物的尺寸是否满足预设尺寸范围；
[0039]若所述障碍物的尺寸满足所述预设尺寸范围，则移除所述障碍物，对所述未清扫栅格进行清扫；
[0040]若所述障碍物的尺寸不满足所述预设尺寸范围，则根据所述障碍物的接地边界，对所述未清扫栅格进行清扫。
[0041]可选地，所述执行所述补扫路径清扫所述未清扫栅格的步骤，包括：
[0042]确定所述未清扫栅格中障碍物被移除所需的推力是否满足预设推力范围；
[0043]若所述推力满足所述预设推力范围，则移除所述障碍物，对所述未清扫栅格进行清扫；
[0044]若所述推力不满足所述预设推力范围，则根据所述障碍物的接地边界，对所述未清扫栅格进行清扫。
[0045]可选地，所述接收清扫指令，获取所述清扫指令关联的初始栅格地图的步骤之前，所述清扫方法还包括：
[0046]建立待清扫区域的初始栅格地图，并生成与所述待清扫区域关联的清扫指令。
[0047]此外，为实现上述目的，本申请还提供一种清扫装置，所述清扫装置包括：
[0048]第一获取模块，用于接收清扫指令，获取所述清扫指令关联的初始栅格地图；
[0049]清扫路径生成模块，用于基于所述初始栅格地图和所述扫地机的位置信息，确定清扫路径；
[0050]清扫执行模块，用于执行所述清扫路径进行清扫，并对已清扫栅格进行标记，得到第一栅格地图；
[0051]第二获取模块，用于基于所述初始栅格地图和所述第一栅格地图，确定未清扫栅格；
[0052]补扫路径生成模块，用于基于所述未清扫栅格，确定补扫路径；
[0053]补扫执行模块，用于执行所述补扫路径清扫所述未清扫栅格。
[0054]可选地，所述清扫路径生成模块包括：
[0055]当前栅格确定单元，用于根据所述扫地机的位置信息，将所述扫地机所在栅格标记为当前栅格；
[0056]相邻栅格确定单元，用于在所述初始栅格地图中确定所述当前栅格的相邻栅格，所述相邻栅格为与所述当前栅格具有公共边或公共顶点的栅格；
[0057]目标栅格确定单元，用于计算所述相邻栅格的权重数，将权重数最大的相邻栅格确定为目标栅格；
[0058]清扫路径生成单元，用于基于所述当前栅格和所述目标栅格生成清扫路径。
[0059]可选地，所述目标栅格确定单元用于：
[0060]以所述相邻栅格为中心，确定所述相邻栅格对应的统计范围；
[0061]获取所述统计范围内未标记的栅格数量；
[0062]确定所述扫地机的运行方向；
[0063]基于所述运行方向，以及所述相邻栅格相对于所述当前栅格的位置方向，得到方向夹角；
[0064]根据所述未标记的栅格数量和所述方向夹角，得到所述相邻栅格的权重数。
[0065]可选地，所本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种清扫方法，其特征在于，应用于扫地机，所述清扫方法包括以下步骤：接收清扫指令，获取所述清扫指令关联的初始栅格地图；基于所述初始栅格地图和所述扫地机的位置信息，确定清扫路径；执行所述清扫路径进行清扫，并对已清扫栅格进行标记，得到第一栅格地图；基于所述初始栅格地图和所述第一栅格地图，确定未清扫栅格；基于所述未清扫栅格，确定补扫路径；执行所述补扫路径清扫所述未清扫栅格。2.如权利要求1所述的清扫方法，其特征在于，所述基于所述初始栅格地图和所述扫地机的位置信息，确定清扫路径的步骤，包括：根据所述扫地机的位置信息，将所述扫地机所在栅格标记为当前栅格；在所述初始栅格地图中确定所述当前栅格的相邻栅格，所述相邻栅格为与所述当前栅格具有公共边或公共顶点的栅格；计算所述相邻栅格的权重数，将权重数最大的相邻栅格确定为目标栅格；基于所述当前栅格和所述目标栅格生成清扫路径。3.如权利要求2所述的清扫方法，其特征在于，所述计算所述相邻栅格的权重数的步骤，包括：以所述相邻栅格为中心，确定所述相邻栅格对应的统计范围；获取所述统计范围内未标记的栅格数量；确定所述扫地机的运行方向；基于所述运行方向，以及所述相邻栅格相对于所述当前栅格的位置方向，得到方向夹角；根据所述未标记的栅格数量和所述方向夹角，得到所述相邻栅格的权重数。4.如权利要求3所述的清扫方法，其特征在于，所述确定所述扫地机的运行方向的步骤，包括：以所述当前栅格为中心，确定圆周区域，其中，所述圆周区域包括所述初始栅格地图；将所述圆周区域均分成多个扇形区域，并统计所述扇形区域内未标记的栅格数量；获取未标记的栅格数量最多的扇形区域对应的角度范围，并根据所述角度范围确定所述扫地机的运行方向。5.如权利要求1所述的清扫方法，其特征在于，所述基于所述未清扫栅格，确定补扫路径的步骤，包括：确定所述补扫路径的起点和终点；将所述未清扫栅格遍历为TSP问题...
【专利技术属性】
技术研发人员：李晨，王继鑫，
申请(专利权)人：苏州三六零机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。