本申请公开了一种智能选择清扫路径方法、装置、设备及可读存储介质，该方法包括步骤：获取清洁工具初始位置以及建筑物的室内区域信息；根据所述清洁工具初始位置和所述室内区域信息，规划以所述清洁工具初始位置为中心，由远到近的第一清洁路线。本申请避免了清洁工具清扫完成后距离初始位置较远，导致返回初始位置的途中弄脏已经清洁干净的区域，提高了清洁工具的智能化水平。工具的智能化水平。工具的智能化水平。
【技术实现步骤摘要】
智能选择清扫路径方法、装置、设备及可读存储介质
[0001]本申请涉及智能家电领域，尤其涉及一种智能选择清扫路径方法、装置、设备及可读存储介质。
技术介绍
[0002]随着人们生活水平的日益提高，智能家电的发展十分迅速。扫地机作为一种越来越普及的智能家电，越来越受人们的喜爱。
[0003]目前，扫地机清扫时使用弓形清洁路线，导致扫地机清洁完区域后，距离充电桩或基站过远，在返回充电桩或基站的途中，会弄脏已经清洁干净的区域。
技术实现思路
[0004]本申请的主要目的在于提供一种智能选择清扫路径方法、装置、设备及可读存储介质，本申请通过规划以清洁工具初始位置为中心，由远到近的清洁路线，旨在解决现有的清洁工具清扫完成后距离初始位置较远，返回初始位置的途中弄脏已经清洁干净的区域的问题，以提高清洁工具的智能化水平。
[0005]为实现上述目的，本申请提供一种智能选择清扫路径方法，所述方法包括：
[0006]获取清洁工具初始位置以及建筑物的室内区域信息；
[0007]根据所述清洁工具初始位置和所述室内区域信息，规划以所述清洁工具初始位置为中心，由远到近的第一清洁路线。
[0008]示例性地，所述根据所述清洁工具初始位置和所述室内区域信息，规划以所述清洁工具初始位置为中心，由远到近的第一清洁路线，包括：
[0009]获取所述室内区域的平面形状信息；
[0010]若所述平面形状为长条形，则规划第二清洁路线；
[0011]若所述平面形状不为长条形，则规划第三清洁路线。
[0012]示例性地，所述若所述平面形状为长条形，则规划第二清洁路线，包括：
[0013]将所述室内区域划分为格栅区域；
[0014]从所述格栅区域中选出目标区域；
[0015]获取所述目标区域的第一中心点；
[0016]比较所述第一中心点与所述清洁工具初始位置之间的第一距离；
[0017]根据所述第一距离的长短，规划以所述清洁工具初始位置为中心，由远到近的第二清洁路线。
[0018]示例性地，所述若所述平面形状不为长条形，则规划第三清洁路线，包括：
[0019]将所述室内区域划分为圆环区域；
[0020]获取所述圆环区域的第二中心点；
[0021]比较所述第二中心点与所述清洁工具初始位置之间的第二距离；
[0022]根据所述第二距离的长短，规划以所述清洁工具初始位置为中心，由远到近的第
三清洁路线。
[0023]示例性地，所述从所述格栅区域中选出目标区域，包括：
[0024]获取所述格栅区域内的障碍物面积信息；
[0025]若所述障碍物面积等于所述格栅区域的面积，则将所述格栅区域标记为非工作区域；
[0026]从所述格栅区域中删除所述非工作区域，得到所述目标区域。
[0027]示例性地，所述根据所述清洁工具初始位置和所述室内区域信息，规划以所述清洁工具初始位置为中心，由远到近的第一清洁路线之后，包括：
[0028]输出所述第一清洁路线至与所述清洁工具连接的移动终端，以供用户查看所述第一清洁路线。
[0029]示例性地，所述输出所述第一清洁路线至与所述清洁工具连接的移动终端，以供用户查看所述第一清洁路线之后，包括：
[0030]接收所述移动终端发送的路径信息，其中，所述路径信息是所述用户对所述目标区域重新连线，并发送至所述移动终端后得到的；
[0031]比较所述第一清洁路线和所述路径信息；
[0032]将所述第一清洁路线中与所述路径信息不同的第一路径替换成所述路径信息中的第二路径，得到第四清洁路线。
[0033]示例性地，所述将所述第一清洁路线中与所述路径信息不同的第一路径替换成所述路径信息中的第二路径，得到第四清洁路线之后，包括：
[0034]获取已经清扫的所述目标区域的清洁度数值；
[0035]比较所述清洁度数值与预设数值；
[0036]若所述清洁度数值小于所述预设数值，则输出颜色信息至所述移动终端，以供所述用户查看所述建筑物内已经清扫的区域和未清扫的区域。
[0037]示例性地，所述获取已经清扫的所述目标区域的清洁度数值，包括：
[0038]获取已经清扫的所述目标区域的图像信息；
[0039]从所述图像信息中获取所述清洁度数值。
[0040]示例性地，所述比较所述清洁度数值与预设数值之后，包括：
[0041]若所述清洁度数值大于或等于所述预设数值，则将所述目标区域标记为不洁净区域；
[0042]控制所述清洁工具对所述不洁净区域重新进行清扫。
[0043]示例性地，所述若所述清洁度数值小于所述预设数值，则输出颜色信息至所述移动终端，包括：
[0044]若所述清洁度数值小于所述预设数值，则将所述目标区域标记为洁净区域；
[0045]将所述洁净区域的颜色标记为预设颜色；
[0046]输出所述颜色信息至所述移动终端，以供所述用户查看所述建筑物内已经清扫的区域和未清扫的区域。
[0047]示例性地，所述将所述室内区域划分为格栅区域，包括：
[0048]获取所述清洁工具的工作直径；
[0049]基于所述工作直径，将所述室内区域划分为格栅区域，其中，所述格栅区域的长度
和宽度等于所述工作直径。
[0050]示例性地，为实现上述目的，本申请还提供一种智能选择清扫路径装置，所述装置包括：
[0051]第一获取模块，用于获取清洁工具初始位置以及建筑物的室内区域信息；
[0052]第一规划模块，用于据所述清洁工具初始位置和所述室内区域信息，规划以所述清洁工具初始位置为中心，由远到近的第一清洁路线。
[0053]示例性地，所述装置还包括：
[0054]第二获取模块，用于获取所述室内区域的平面形状信息；
[0055]第二规划模块，用于若所述平面形状为长条形，则规划第二清洁路线；
[0056]第三规划模块，用于若所述平面形状不为长条形，则规划第三清洁路线。
[0057]示例性地，所述装置还包括：
[0058]第一划分模块，用于将所述室内区域划分为格栅区域；
[0059]选取模块，用于从所述格栅区域中选出目标区域；
[0060]第三获取模块，用于获取所述目标区域的第一中心点；
[0061]第一比较模块，用于比较所述第一中心点与所述清洁工具初始位置之间的第一距离；
[0062]第四规划模块，用于根据所述第一距离的长短，规划以所述清洁工具初始位置为中心，由远到近的第二清洁路线。
[0063]示例性地，所述装置还包括：
[0064]第四获取模块，用于获取所述清洁工具的工作直径；
[0065]第二划分模块，用于以所述初始位置为中心，根据所述工作直径，将所述室内区域划分为多个圆环区域；
[0066]第五获取模本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种智能选择清扫路径的方法，其特征在于，所述方法包括：获取清洁工具初始位置以及建筑物的室内区域信息；根据所述清洁工具初始位置和所述室内区域信息，规划以所述清洁工具初始位置为中心，由远到近的第一清洁路线。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述清洁工具初始位置和所述室内区域信息，规划以所述清洁工具初始位置为中心，由远到近的第一清洁路线，包括：获取所述室内区域的平面形状信息；若所述平面形状为长条形，则规划第二清洁路线；若所述平面形状不为长条形，则规划第三清洁路线。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述平面形状为长条形，则规划第二清洁路线，包括：将所述室内区域划分为格栅区域；从所述格栅区域中选出目标区域；获取所述目标区域的第一中心点；比较所述第一中心点与所述清洁工具初始位置之间的第一距离；根据所述第一距离的长短，规划以所述清洁工具初始位置为中心，由远到近的第二清洁路线。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述平面形状不为长条形，则规划第三清洁路线，包括：获取所述清洁工具的工作直径；以所述初始位置为中心，根据所述工作直径，将所述室内区域划分为多个圆环区域；获取所述圆环区域的第二中心点；比较所述第二中心点与所述清洁工具初始位置之间的第二距离；根据所述第二距离的长短，规划以所述清洁工具初始位置为中心，由远到近的第三清洁路线。5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从所述格栅区域中选出目标区域，包括：获取所述格栅区域内的障碍物面积信息；若所述障碍物面积等于所述格栅区域的面积，则将所述格栅区域标记为非工作区域；从所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：王继鑫，李晨，
申请(专利权)人：苏州三六零机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。