用于纯电动采贝机的智能路径规划方法及系统技术方案

本发明专利技术公开一种用于纯电动采贝机的智能路径规划方法及系统。本发明专利技术将采贝区域进行格栅处理，并对每个格栅区域进行试摘打点，形成能够显示各格栅区域密度分布的矩阵图；当采贝机处于格栅区域内时，其具有八个行进方向，从该八个行进方向中选取路径最短且贝类分布密度最大的格栅区域作为采贝机的起点，当采贝机处于起点所在的格栅区域时，同样从其周围的八个行进方向中找到路径最短且贝类密度分布最大的格栅区域作为采贝机的下一个节点，以此类推，直至遍历整个滩涂采贝区域；最后通过前面确定的采贝节点形成采贝路径，由采贝机依据采贝路径，依次行进至各格栅区域并进行采贝挖掘，实现以最短时间从高密度养殖区域到低密度养殖区域的遍历采贝挖掘。养殖区域的遍历采贝挖掘。养殖区域的遍历采贝挖掘。

【技术实现步骤摘要】
用于纯电动采贝机的智能路径规划方法及系统


[0001]本专利技术涉及电动采贝机
，尤其涉及纯电动采贝机的路径规划，具体为一种用于纯电动采贝机的智能路径规划方法及系统。

技术介绍

[0002]我国海域辽阔，海岸线长，沿海滩涂分布广泛，大力发展滩涂贝类养殖业不但有效开发利用了国土资源，也为渔民们的转业、转产提供了一条有效途径。但是目前贝类海产品的采捕多采用人工挖掘的方法，劳动强度大，采捕时间长，而且还必须手工去除沙土等杂物，直接影响采集速度和效率，进而影响滩涂贝类养殖业的发展。
[0003]为解决上述问题，现有技术研究了一些贝类采捕装置来替代人工采贝，如公开号CN107018964A的中国专利于2017年8月8日公开的一种多功能浅海滩涂采贝车，公开号CN205547051U的中国专利于2016年9月7日公开的一种贝类采捕装置等，这些采捕装置虽然降低了人工采贝的劳动强度，但是由于缺乏科学的采贝路径规划，仍然存在采捕时间长、采集效率低下的问题。
[0004]随着自动化的兴起，智能导航及路径规划成为研究的热点，现有的路径规划一般包括本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.用于纯电动采贝机的智能路径规划方法，其特征在于，包括：将采贝区域的环境地图进行离散化，按照预设间隔构建采贝区域格栅图；对采贝区域格栅图中每个格栅区域进行试摘打点，获取每个格栅区域内的贝类密度分布，生成整个采贝区域的密度分布图；以采贝机当前所处的位置为中心，从采贝机的八个行进方向所涉及的栅格区域中，选择路径最短且密度最大的栅格区域作为采贝机的起点；然后以起点所在栅格区域为中心，从采贝机的八个行进方向所涉及的栅格区域中，选择路径最短且密度最大的栅格区域作为采贝机的下一个采贝节点；以此类推，直至遍历完整个采贝区域，得到若干个采贝节点形成的采贝路径；采贝机按照采贝路径依次行进至各栅格区域，并按照预设的挖掘路径对栅格区域进行采贝挖掘。2.根据权利要求1所述用于纯电动采贝机的智能路径规划方法，其特征在于，对每个格栅区域进行逐一试摘打点时，将每个格栅区域试摘打点的数量用颜色进行区分，生成由颜色表示格栅区域贝类密度大小的密度分布矩阵图。3.根据权利要求1所述用于纯电动采贝机的智能路径规划方法，其特征在于，所述预设的挖掘路径设置为回字形路径，采贝机按照回字形路径自栅格区域外围向内进行采贝挖掘。4.根据权利要求1所述用于纯电动采贝机的智能路径规划方法，其特征在于，所述预设的挖掘路径设置为之字形路径，采贝机按照之字形路径自栅格区域一侧向相对另一侧进行采贝挖掘。5.根据权利要求1所述用于纯电动采贝机的智能路径规划方法，其特征在于，所述方法进一步包括：对贝类分布密度大于预设值的格栅区域进行二次采贝挖掘。6.根据权利要求1所述用于纯电动采贝机的智能路径规划方法，其特征在于，所述方法采用A*算法来寻找最...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊勇，王浩楠，郭康菲，杨丰汇，
申请(专利权)人：武汉理工大学，
类型：发明
国别省市：