一种机场无人清扫车行驶控制方法、系统及电子设备技术方案

本发明专利技术提供一种机场无人清扫车行驶控制方法、系统及电子设备，方法包括：基于机场清扫区域中识别的车道线和交通标志，规划全局清扫线路；控制清扫车按照所述全局清扫线路行驶执行机场清扫区域的清扫操作；在清扫车执行清扫操作的过程中，基于检测的清扫车的自身信息和周围环境信息，对所述全局清扫线路进行局部调整；控制清扫车按照局部调整后的清扫线路行驶执行清扫操作。本发明专利技术能够对机场清扫区域的全局清扫线路进行规划，并根据检测的清扫车的自身信息和周围环境信息，对全局清扫线路进行局部调整，以最佳的线路对机场清扫区域进行清扫操作，能够避免事故的发生，保证无人清扫车在清扫过程中的安全性。清扫过程中的安全性。清扫过程中的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种机场无人清扫车行驶控制方法、系统及电子设备


[0001]本专利技术涉及自动控制领域，更具体地，涉及一种机场无人清扫车行驶控制方法、系统及电子设备。

技术介绍

[0002]飞机场可能会产生一些垃圾和FOD（Foreign Object Debris），即可能损伤航空器的某种外来的物质、碎屑或物体，需要清扫车对机场的垃圾进行清理，目前，主要是人工行驶清扫车进行清扫，第一，由于机场区域面积比较大，光靠人工驾驶清扫车进行垃圾物的清扫，需要很多人力；第二，如果是夜间，需要工作人员夜间工作。
[0003]为了解放人力资源，减轻人工劳动量，无人驾驶清扫车应运而生，而且被广泛使用，如何更好地控制无人清扫车进行清扫工作，是一个非常关键的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术针对现有技术中存在的技术问题，提供一种机场无人清扫车行驶控制方法、系统及电子设备。
[0005]根据本专利技术的第一方面，提供了一种机场无人清扫车行驶控制方法，包括：基于机场清扫区域中识别的车道线和交通标志，规划全局清扫线路；控制清扫车按照所述全局清扫本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机场无人清扫车行驶控制方法，其特征在于，包括：基于机场清扫区域中识别的车道线和交通标志，规划全局清扫线路；控制清扫车按照所述全局清扫线路行驶执行机场清扫区域的清扫操作；在清扫车执行清扫操作的过程中，基于检测的清扫车的自身信息和周围环境信息，对所述全局清扫线路进行局部调整；控制清扫车按照局部调整后的清扫线路行驶执行清扫操作。2.根据权利要求1所述的行驶控制方法，其特征在于，通过如下方式获取机场清扫区域中识别的车道线和交通标志：基于在机场清扫区域中安装的多个第一摄像头和多个第二摄像头，所述第一摄像头用于拍摄道路环境图像数据，所述第二摄像头用于拍摄交通标志图像数据；根据所述道路环境图像数据，识别出机场清扫区域的车道线，以及从所述交通标志图像数据中识别出机场清扫区域的交通标志。3.根据权利要求2所述的机场无人清扫行驶控制方法，其特征在于，根据所述道路环境图像数据，识别出机场清扫区域的车道线，包括：将所述道路环境图像数据输入训练后的车道线识别模型，获取所述车道线识别模型输出的初始车道线以及初始车道线的类型；以及根据识别出的初始车道线的类型，在车道线库中查找相同类型的车道线的位置特征信息，所述车道线的位置特征信息包括车道线的宽度、左线、右线和堆侧线；基于所述位置特征信息，生成虚拟车道线；根据所述虚拟车道线，对所述初始车道线进行补偿，获取无人清扫车的最终车道线，作为识别出的机场清扫区域的车道线。4.根据权利要求1
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3任一项所述的行驶控制方法，其特征在于，所述基于机场清扫区域中识别的车道线和交通标志，规划全局清扫线路，包括：基于识别的车道线和交通标志，规划清扫车的全局清扫线路，所述全局清扫线路为清扫车沿着车道线且按照交通标志行驶。5.根据权利要求1所述的行驶控制方法，其特征在于，所述清扫车的自身信息包括清扫车的车身行驶信息和位置信息，所述清扫车的周围环境信息包括静态障碍物信息和动态障碍物信息；相应的，所述在清扫车执行清扫操作的过程中，基于检测的清扫车的自身信息和周围环境信息，对所述全局清扫线路进行局部调整，包括：对于清扫车周围的静态障碍物信息，直接避开静态障碍物来局部调整所述全局清扫线路；对于动态障碍物信息，基于运动学模型对所述动态障碍物信息的未来运动状态进行预测，得到动态障碍物的运动预测信息；根据车身行驶信息、位置信...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯晓平，毛海波，张谌堪，陈彬，张赣，张雄宇，
申请(专利权)人：湖北国际物流机场有限公司，
类型：发明
国别省市：