一种无人设备的控制方法及装置制造方法及图纸

本说明书公开了一种无人设备的控制方法及装置，所述方法应用于无人驾驶领域。首先，获取无人设备周围障碍物的障碍物数据。其次，针对每个障碍物，根据该障碍物对应的障碍物数据，确定该障碍物在无人设备的初始规划轨迹中对应的投影所覆盖的至少一段轨迹，作为该障碍物对应的投影轨迹。最后，根据各障碍物对应的投影轨迹，调整初始规划轨迹，得到无人设备的实际规划轨迹，并根据实际规划轨迹，控制无人设备进行行驶。本方法可以通过该障碍物在初始规划轨迹中对应的投影所覆盖的多段轨迹，考虑到了无人设备与障碍物之间的多次交互，确定出各障碍物会对初始规划轨迹中的哪一部分轨迹造成影响，从而，提高无人设备的实际规划轨迹的安全性。的安全性。的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种无人设备的控制方法及装置


[0001]本说明书涉及无人驾驶
，尤其涉及一种无人设备的控制方法及装置。

技术介绍

[0002]随着无人驾驶技术的不断发展，诸如无人车、无人控制机器人、无人机等无人设备已经应用到众多领域，为这些领域的业务执行带来的极大的便利。
[0003]目前，无人设备在按照预先设定的规划轨迹进行行驶的过程中，可以通过采集到的环境数据，确定出无人设备的预先设定的规划轨迹中受到各障碍物的影响的部分轨迹。但是，在无人设备处于弯道的情况下，无人设备无法确定出各障碍物会对无人设备预先设定的规划轨迹中的哪一部分轨迹造成影响，从而导致无人设备的实际规划轨迹的安全性降低。
[0004]因此，如何能够提高无人设备的实际规划轨迹的安全性，则是一个亟待解决的问题。

技术实现思路

[0005]本说明书提供一种无人设备的控制方法、装置、计算机可读存储介质及无人设备，以部分的解决现有技术存在的上述问题。
[0006]本说明书采用下述技术方案：
[0007]本说明书提供了一种无人设备的控制方法，所述方法本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人设备的控制方法，其特征在于，所述方法应用于无人驾驶领域，包括：获取无人设备周围障碍物的障碍物数据；针对每个障碍物，根据该障碍物对应的障碍物数据，确定该障碍物在所述无人设备的初始规划轨迹中对应的投影所覆盖的至少一段轨迹，作为该障碍物对应的投影轨迹；根据各障碍物对应的投影轨迹，调整所述初始规划轨迹，得到所述无人设备的实际规划轨迹，并根据所述实际规划轨迹，控制所述无人设备进行行驶。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，针对每个障碍物，根据该障碍物对应的障碍物数据，确定该障碍物在所述无人设备的初始规划轨迹中对应的投影所覆盖的至少一段轨迹，作为该障碍物对应的投影轨迹，具体包括：针对每个障碍物，根据该障碍物对应的障碍物数据，确定该障碍物的外部轮廓对应的各顶点位置；根据该障碍物对应的障碍物数据以及所述无人设备对应的初始规划轨迹，确定该障碍物对应的各顶点位置在所述初始规划轨迹上的投影位置；根据该障碍物对应的各顶点位置在所述初始规划轨迹上的投影位置，确定该障碍物在所述无人设备的初始规划轨迹中对应的投影所覆盖的至少一段轨迹，作为该障碍物对应的投影轨迹。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据该障碍物对应的各顶点位置在所述初始规划轨迹上的投影位置，确定该障碍物在所述无人设备的初始规划轨迹中对应的投影所覆盖的至少一段轨迹，作为该障碍物对应的投影轨迹，具体包括：针对该障碍物对应的每个顶点位置，根据该顶点位置在所述初始规划轨迹上的至少一个投影位置，确定该顶点位置与该顶点位置对应的至少一个投影位置之间的距离；根据该顶点位置与该顶点位置对应的至少一个投影位置之间的距离，确定该顶点位置对应的待组合投影位置；根据该障碍物的各顶点位置对应的待组合投影位置，确定该障碍物投影在所述初始规划轨迹上所覆盖的至少一段规划轨迹，作为该障碍物对应的投影轨迹。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据该障碍物的各顶点位置对应的待组合投影位置，确定该障碍物投影在所述初始规划轨迹上所覆盖的至少一段规划轨迹，作为该障碍物对应的投影轨迹，具体包括：针对该障碍物的每个顶点位置，根据该顶点位置对应的待组合投影位置，确定与该顶点位置对应的待组合投影位置距离最近的其他顶点位置对应的待组合投影位置；根据与该顶点位置对应的待组合投影位置距离最近的其他顶点位置对应的待组合投影位置，以及该顶点位置对应的待组合投影位置，确定该障碍物投影在所述初始规划轨迹上所覆盖的至少一段规划轨迹，作为该障碍物对应的投影轨迹。5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述初始规划轨迹包括转向轨迹，所述无人设备周围存在至少一个障碍物位于所...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏桐雨，黄朝博，付圣，任冬淳，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：