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本说明书公开了一种无人设备的控制方法及装置，所述方法应用于无人驾驶领域。首先，获取无人设备周围障碍物的障碍物数据。其次，针对每个障碍物，根据该障碍物对应的障碍物数据，确定该障碍物在无人设备的初始规划轨迹中对应的投影所覆盖的至少一段轨迹，作为...
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