拾取系统和拾取方法技术方案

实现一种即使在使用一个无人飞行体来搬运货物的情况下也不易发生无人飞行体的倾斜或货物的倾斜的拾取系统。拾取系统(1)具备：保持用具(11)，其用于保持货物(L)；测定器(14)，其用于测定保持有货物(L)的保持用具(11)的重心位置；以及控制器(15)，其用于使连结器(12)移动到保持有货物(L)的保持用具(11)的重心位置的正上方，所述连结器(12)是以能够移动的方式安装于保持用具(11)的、用于将保持用具(11)连结于无人机(D)的连结器。连结于无人机(D)的连结器。连结于无人机(D)的连结器。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】拾取系统和拾取方法


[0001]本专利技术涉及一种用于使无人飞行体拾取货物的拾取系统和拾取方法。

技术介绍

[0002]近年来，使用无人飞行体(无人机)来搬运货物的技术被实用化。通过使用无人飞行体，能够降低搬运成本并扩大可搬运区域。
[0003]在使无人飞行体拾取货物时，将货物的何处连结于无人飞行体变得重要。这是由于，如果连结的位置不恰当，则飞行体因货物的重量而倾斜、燃料消耗率劣化，或者飞行路径的控制变得困难(飞行体与货物的连结固定的情况)。或者由于货物倾斜、在搬运中货物损坏的可能性增加(飞行体与货物的连结不固定的情况，例如通过球接头连结的情况)。
[0004]作为公开了用于使无人飞行体拾取货物的技术的文献，例如能够列举专利文献1。在专利文献1所记载的技术中，使用多个无人机来搬运一个货物。在货物上安装有多个吊环螺栓，在各无人机上安装有用于钩挂于吊环螺栓的钩。在使无人机拾取货物时，控制装置根据货物的重量和重心位置来决定使用几台无人机、使用哪个吊环螺栓来吊起货物。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1：日本特开2020
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157922号公报

技术实现思路

[0008]专利技术要解决的问题
[0009]然而，在专利文献1所记载的技术中，以利用多个无人机拾取货物为前提。因此，存在导入成本和运用成本高的问题。另外，如果使用大升力的无人机，则虽然也能够用一个无人机来拾取货物，但由于吊环螺栓被安装在货物的顶板的外缘附近，因此搬运中的货物的倾斜不可避免。
[0010]本专利技术的一个方式是鉴于上述问题而完成的，其目的在于实现一种即使在使用一个无人飞行体来搬运货物的情况下也不易发生无人飞行体的倾斜或货物的倾斜的拾取系统和拾取方法。
[0011]用于解决问题的方案
[0012]本专利技术的一个方式所涉及的拾取系统具备保持用具、测定器以及控制器。在此，保持用具是用于保持货物的结构。另外，测定器是用于测定所述货物的重心位置或者保持有所述货物的所述保持用具的重心位置的结构。另外，控制器是用于使连结器移动到所述重心位置的正上方的结构，所述连结器是以能够移动的方式安装于所述保持用具的、用于将所述保持用具连结于无人飞行体的连结器。
[0013]另外，本专利技术的一个方式所涉及的拾取方法包括保持工序、测定工序以及移动工序。在此，保持工序是使用保持用具来保持货物的工序。另外，测定工序是使用测定器来测定所述货物的重心位置或者保持有所述货物的所述保持用具的重心位置的工序。另外，移
动工序是使用控制器使可动式连结器的位置移动到所述重心位置的正上方的工序，所述可动式连结器是设置于所述保持用具的、用于将所述保持用具连结于无人飞行体的可动式连结器。
[0014]专利技术的效果
[0015]根据本专利技术的一个方式，能够实现一种即使在使用单个的无人飞行体来搬运货物的情况下也不易发生无人飞行体的倾斜或货物的倾斜的拾取系统和拾取方法。
附图说明
[0016]图1是表示本专利技术的第一实施方式所涉及的拾取系统的结构的立体图。
[0017]图2是表示本专利技术的第一实施方式所涉及的拾取方法的流程的流程图。
[0018]图3是表示图1的拾取系统中包括的作为控制器发挥功能的计算机的结构的框图。
[0019]图4是表示本专利技术的第二实施方式所涉及的拾取系统的结构的立体图。
[0020]图5是从上方观察本专利技术的第二实施方式所涉及的拾取系统所具备的保持用具的情况下的俯视图。图5的(a)～(c)分别示出本专利技术的第二实施方式所涉及的拾取方法所包括的移动工序中的保持用具的动作。
[0021]图6是表示本专利技术的第二实施方式所涉及的拾取方法的流程的流程图。
具体实施方式
[0022]〔第一实施方式〕
[0023](拾取系统的结构)
[0024]参照图1来说明本专利技术的第一实施方式所涉及的拾取系统1。图1是表示拾取系统1的结构的立体图。
[0025]拾取系统1是用于使无人机D(权利要求书中的“无人飞行体”的一例)拾取货物L的系统。如图1所示，拾取系统1具备保持用具11、连结器12、移动机构13、测定器14以及控制器15。
[0026]保持用具11是用于保持货物L的结构。在本实施方式中，作为保持用具11，使用了由一块顶板11a、两块侧板11b、11c、两块底板11d、11e构成的保持用具。
[0027]顶板11a、两块侧板11b、11c以及两块底板11d、11e的俯视观察时的形状分别为长方形。在图1示出的坐标系中，一块侧板11b的靠z轴正方向侧的与y轴平行的端边同顶板11a的靠x轴正方向侧的与y轴平行的端边连结。另外，另一块侧板11c的靠z轴正方向侧的与y轴平行的端边同顶板11a的靠x轴负方向侧的与y轴平行的端边连结。另外，一块底板11d的靠x轴正方向侧的与y轴平行的端边同侧板11b的靠z轴负方向侧的与y轴平行的端边连结。另外，另一块底板11d的靠x轴负方向侧的与y轴平行的端边同侧板11c的靠z轴负方向侧的与y轴平行的端边连结。两块底板11d、11e的x轴方向上的尺寸之和比顶板11a的x轴方向上的尺寸小。简单来说，保持用具11为彼此相向的一对侧面敞开且底面中央部以横切的方式敞开的箱型的形状。
[0028]货物L被经由敞开的侧面和/或底面中央部收容于保持用具11。货物L的x轴正方向和x轴负方向的动作被两块侧板11b、11c限制。另外，货物L的z轴负方向的动作被两块底板11d、11e限制。另外，也可以针对保持用具11安装用于限制货物L的y轴正方向、y轴负方向以
及z轴正方向的动作的夹具(未图示)。
[0029]连结器12是用于将保持用具11连结于无人机D的结构。移动机构13是用于使连结器12移动的结构。在本实施方式中，作为移动机构13，使用了由第一滑动件13a和第二滑动件13b构成的移动机构。
[0030]第一滑动件13a是在保持用具11上沿第一方向滑动的滑动件。在本实施方式中，在保持用具11的顶板11a上设置有与x轴平行地延伸的一对导轨。第一滑动件13a以能够滑动的方式安装于这一对导轨。因此，第一滑动件13a在保持用具11上沿x轴方向滑动。
[0031]第二滑动件13b是在第一滑动件13a上沿与第一方向交叉的第二方向滑动的滑动件。在本实施方式中，在第一滑动件13a上设置有与y轴平行地延伸的一对导轨。第二滑动件13b以能够滑动的方式安装于这一对导轨。因此，第二滑动件13b在第一滑动件13a上沿y轴方向滑动。
[0032]在本实施方式中，连结器12被固定于第二滑动件13b。如上所述，第二滑动件13b能够在第一滑动件13a上沿第二方向(在本实施方式中为y轴方向)滑动，第一滑动件13a能够在保持用具11上沿第一方向(在本实施方式中为x轴方向)滑动。因而，连结器12能够在保持用具11上在第一方向和第二方向延展出的面(在本实施方式中为xy面)的面内自由地移本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种拾取系统，其特征在于，具备：保持用具，其用于保持货物；测定器，其用于测定所述货物的重心位置或者保持有所述货物的所述保持用具的重心位置；以及控制器，其用于使连结器移动到所述重心位置的正上方，所述连结器是以能够移动的方式安装于所述保持用具的、用于将所述保持用具连结于无人飞行体的连结器。2.根据权利要求1所述的拾取系统，其特征在于，所述测定器具有：板，其用于载置所述货物或者保持有所述货物的所述保持用具；以及以支承所述板的方式配置的至少一个六轴力传感器。3.根据权利要求2所述的拾取系统，其特征在于，所述测定器具有以支承所述板的方式配置的四个六轴力传感器。4.根据权利要求1或2所述的拾取系统，其特征在于，还具备移动机构，所述移动机构用于使所述连结器移动，所述移动机构包括第一滑动件和第二滑动件，所述第一滑动件在所述保持用具上沿第一方向滑动，所述第二滑动件在所述第一滑动件上沿与所述第一方向交叉的第二方向滑动，所述连结器被固定于所述第二滑动件。5.根据权利要求1～4中的任一项所述的拾取系统，其特征在于，所述控制器在使所述连结器移动到所述重心位置的正上方之后，向所述无人飞行体或者对所述无人飞行体进行管制的管制装置通知所述连结器的位置。6.根据权利要求1所述的拾取系统，其特征在于，还具备：移动机构，其用于使所述连结器移动，所述移动机构包括第一滑动件和第二滑动件，所述第一滑动件在所述保持用具上沿第一方向滑动，所述第二滑动件在所述第一滑动件上沿与所述第一方向交叉的第二方向滑动；第二连结器，将所述连结器设为第一连结器，所述第二连结器用于与该...

【专利技术属性】
技术研发人员：田名网克周，伊藤康二，林美由希，
申请(专利权)人：新东工业株式会社，
类型：发明
国别省市：