本发明专利技术提供一种软性材质边界检测方法、装置以及存储介质，属于电机控制技术领域，方法包括：S1：控制电机向待测物体方向移动，并从设置在电机上的位置传感器中获取第一位置信息；S2：通过第一位置信息对前一位置信息的位置分析得到第二位置信息，并将电机设置为断电状态；S3：通过第三位置信息对前一位置信息再次位置分析得到第四位置信息；S4：对第二位置信息和第四位置信息的目标位置的分析得到检测结果。本发明专利技术能够在不借助外部传感器的情况下，对软性材质的物理边界进行检测，降低了噪音，减少了检测的误差，提高了检测的准确率。提高了检测的准确率。提高了检测的准确率。
【技术实现步骤摘要】
一种软性材质边界检测方法、装置以及存储介质
[0001]本专利技术主要涉及电机控制
，具体涉及一种软性材质边界检测方法、装置以及存储介质。
技术介绍
[0002]在电机控制领域，控制系统对当前位置是需要知道的，目前，解决方案有以下四种：
[0003]1.绝对位置传感器。在机器安装时校准零位，后面使用由绝对位置传感器获得当前位置，但其缺点是成本较高。
[0004]2.相对位置传感器+电池。是一种绝对位置传感器方案的变种，但其缺点是硬件系统设计较为复杂。
[0005]3.相对位置传感器+限位传感器。机器每次上电时都需要自主的寻找原点，原点就是限位传感器所在的位置，但其缺点是每次上电都需要运行一次。
[0006]4.相对位置传感器+物理限位。与上述的第三种解决方案一样，通过电机扭矩或电机检测物理限位，物理限位就是零点，但其缺点就是物理限位的检测过程会带来撞击的噪音。
[0007]可以看出，上述的第四种解决方案是最具有成本优势，但上述的第四种解决方案的物理限位带来的噪音也是一种困扰，为了降低噪音，可以使用软性材质材料来替代刚性材质材料，但在现有技术的物理限位检测算法下，会造成较大的误差。
技术实现思路
[0008]本专利技术所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种软性材质边界检测方法、装置以及存储介质。
[0009]本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：一种软性材质边界检测方法，包括如下步骤：
[0010]S1：控制电机向待测物体方向移动，并从设置在所述电机上的位置传感器中获取第一位置信息；
[0011]S2：通过所述第一位置信息对所述第一位置信息对应的前一位置信息进行位置分析，得到第二位置信息，并将所述电机设置为断电状态；
[0012]S3：从所述位置传感器中获取第三位置信息，并通过所述第三位置信息对所述第三位置信息对应的前一位置信息再次进行位置分析，得到第四位置信息；
[0013]S4：对所述第二位置信息和所述第四位置信息进行目标位置的分析，得到目标位置，并将所述目标位置作为检测结果。
[0014]本专利技术解决上述技术问题的另一技术方案如下：一种软性材质边界检测装置，包括：
[0015]位置信息获取模块，用于控制电机向待测物体方向移动，并从设置在所述电机上
的位置传感器中获取第一位置信息；
[0016]位置分析模块，用于通过所述第一位置信息对所述第一位置信息对应的前一位置信息进行位置分析，得到第二位置信息，并将所述电机设置为断电状态；
[0017]再次位置分析模块，用于从所述位置传感器中获取第三位置信息，并对所述第三位置信息和所述第三位置信息对应的前一位置信息再次进行位置分析，得到第四位置信息；
[0018]检测结果获得模块，用于对所述第二位置信息和所述第四位置信息进行目标位置的分析，得到目标位置，并将所述目标位置作为检测结果。
[0019]本专利技术解决上述技术问题的另一技术方案如下：一种软性材质边界检测装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，当所述处理器执行所述计算机程序时，实现如上所述的软性材质边界检测方法。
[0020]本专利技术解决上述技术问题的另一技术方案如下：一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的软性材质边界检测方法。
[0021]本专利技术的有益效果是：通过控制电机向待测物体方向移动，并从设置在所述电机上的位置传感器中获取第一位置信息，通过第一位置信息对第一位置信息的前一位置信息的位置分析得到第二位置信息，并将电机设置为断电状态，通过第三位置信息对第三位置信息的前一位置信息再次的位置分析得到第四位置信息，对第二位置信息和第四位置信息的目标位置的分析得到检测结果，能够在不借助外部传感器的情况下，对软性材质的物理边界进行检测，降低了噪音，减少了检测的误差，提高了检测的准确率。
附图说明
[0022]图1为本专利技术实施例提供的一种软性材质边界检测方法的流程示意图；
[0023]图2为本专利技术实施例提供的一种软性材质边界检测装置的模块框图。
具体实施方式
[0024]以下结合附图对本专利技术的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本专利技术，并非用于限定本专利技术的范围。
[0025]图1为本专利技术实施例提供的一种软性材质边界检测方法的流程示意图。
[0026]如图1所示，一种软性材质边界检测方法，包括如下步骤：
[0027]S1：控制电机向待测物体方向移动，并从设置在所述电机上的位置传感器中获取第一位置信息；
[0028]S2：通过所述第一位置信息对所述第一位置信息对应的前一位置信息进行位置分析，得到第二位置信息，并将所述电机设置为断电状态；
[0029]S3：从所述位置传感器中获取第三位置信息，并通过所述第三位置信息对所述第三位置信息对应的前一位置信息再次进行位置分析，得到第四位置信息；
[0030]S4：对所述第二位置信息和所述第四位置信息进行目标位置的分析，得到目标位置，并将所述目标位置作为检测结果。
[0031]应理解地，控制所述电机向待测物体方向移动即为所述电机控制执行机构往软性
材质(即所述待测物体)方向(即负方向)运行。
[0032]应理解地，所述断电状态为所述电机的绕组上无电流。
[0033]上述实施例中，通过控制电机向待测物体方向移动，并从设置在所述电机上的位置传感器中获取第一位置信息，通过第一位置信息对第一位置信息的前一位置信息的位置分析得到第二位置信息，并将电机设置为断电状态，通过第三位置信息对第三位置信息的前一位置信息再次的位置分析得到第四位置信息，对第二位置信息和第四位置信息的目标位置的分析得到检测结果，能够在不借助外部传感器的情况下，对软性材质的物理边界进行检测，降低了噪音，减少了检测的误差，提高了检测的准确率。
[0034]可选地，作为本专利技术的一个实施例，所述步骤S2中，通过所述第一位置信息对所述第一位置信息对应的前一位置信息进行位置分析，得到第二位置信息的过程包括：
[0035]S21：通过所述第一位置信息对所述第一位置信息对应的前一位置信息进行第一位置信息的位置差值计算，得到第一位置之差；
[0036]S22：判断所述第一位置之差是否等于零，若是，则将所述第一位置信息作为第二位置信息；若否，则返回步骤S1。
[0037]应理解地，当碰撞到软性材质档块时，所述位置传感器反馈机构位置无变化并且超时(即所述第一位置之差等于零)，这时可以判断出机构已经碰撞到软性材质，则将位置信息清零(标记为O0)(即为所述第二位置信息)。
[0038]上述实施例中，对第一位置信息和前一位置信息的第一位置信息差值计算得到第一位置之差，对第一位置之差是否等于零进行判断，从而将第一位置信息作为第二位置信息，可以获取碰撞到软性材质的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种软性材质边界检测方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：控制电机向待测物体方向移动，并从设置在所述电机上的位置传感器中获取第一位置信息；S2：通过所述第一位置信息对所述第一位置信息对应的前一位置信息进行位置分析，得到第二位置信息，并将所述电机设置为断电状态；S3：从所述位置传感器中获取第三位置信息，并通过所述第三位置信息对所述第三位置信息对应的前一位置信息再次进行位置分析，得到第四位置信息；S4：对所述第二位置信息和所述第四位置信息进行目标位置的分析，得到目标位置，并将所述目标位置作为检测结果。2.根据权利要求1所述的软性材质边界检测方法，其特征在于，所述步骤S2中，通过所述第一位置信息对所述第一位置信息对应的前一位置信息进行位置分析，得到第二位置信息的过程包括：S21：通过所述第一位置信息对所述第一位置信息对应的前一位置信息进行第一位置信息的位置差值计算，得到第一位置之差；S22：判断所述第一位置之差是否等于零，若是，则将所述第一位置信息作为第二位置信息；若否，则返回步骤S1。3.根据权利要求1所述的软性材质边界检测方法，其特征在于，所述步骤S3的过程包括：S31：从所述位置传感器中获取第三位置信息；S32：通过所述第三位置信息对所述第三位置信息对应的前一位置信息进行第三位置信息的位置差值计算，得到第三位置之差；S33：判断所述第三位置之差是否等于零，若是，则将所述第三位置信息作为第四位置信息；若否，则返回步骤S31。4.根据权利要求1所述的软性材质边界检测方法，其特征在于，所述步骤S4的过程包括：S41：通过第一式对所述第二位置信息和所述第四位置信息进行位移计算，得到电机位移，所述第一式为：TS＝S0
‑
MIN，其中，S0＝M0
‑
O0，其中，TS为电机位移，MIN为预设的电机最小移动精度，S0为初始位移，O0为第二位置信息，M0为第四位置信息；S42：对所述电机位移和所述第四位置信息进行位移的分析，得到目标位置，并将所述目标位置作为检测结果。5.根据权利要求4所述的软性材质边界检测方法，其特征在于，所述S42中，对所述电机位移和所述第四位置信息进行位移的分析，得到目标位置的过程包括：S421：控制所述电机向所述待测物体方向移动，并从所述位置传感器中获取第五位置信息；S422：判断所述第四位置信息与所述第五位置信息之和是否等于所述电机位移，若是，则将所述电机设置为所述断电状态，并从所述位置传感器中获取第六位置信息，并执行步
骤S423；若否，则执行步骤S424；S423：通过所述第六位置信息对所述第六位置信息对应的前一位置信息进行第六位置信息的位置差值计算，得到第六位置之差，并执行步骤S425；S424：控制所述电机返回至所述第四位置信息处，并通过第二式对所述电机位移进行更新，得到更新后的电机位移，并返回步骤S421，所述第二式为：TS...
【专利技术属性】
技术研发人员：李林峰，汪杨刚，王强，
申请(专利权)人：武汉海微科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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