导电手术器械及机器人制造技术

本实用新型专利技术实施例公开了一种导电手术器械及机器人。本实用新型专利技术导电手术器械包括支撑组件、支撑于所述支撑组件的从动机构、以及与所述从动机构连接的导电的末端执行器；所述从动机构包括相对布置的第一机构和第二机构；所述末端执行器包括相对布置的第一执行元件和第二执行元件；所述第一机构与所述第一执行元件连接，所述第二机构与所述第二执行元件连接，且所述第一机构和所述第二机构构造为通过推动或拉动所述第一机构和所述第二机构而使得所述第一执行元件和所述第二执行元件摆动。本实用新型专利技术的导电手术器械及机器人灵活度高。本实用新型专利技术的导电手术器械及机器人灵活度高。本实用新型专利技术的导电手术器械及机器人灵活度高。

【技术实现步骤摘要】
导电手术器械及机器人


[0001]本技术实施例涉及医疗器械领域，具体涉及一种导电手术器械及机器人。

技术介绍

[0002]近年来，手术机器人在临床手术中的应用越来越受到人们的重视。手术机器人包括控制台和操作臂。操作臂包括位于端部的手术器械、以及可操作地连接到手术器械以便致动手术器械的器械驱动单元。手术器械包括与器械驱动单元连接的从动机构、以及与从动机构连接的末端执行器。器械驱动单元驱动从动机构，进而驱动末端执行器以代替人手在人体内进行手术操作。
[0003]现有的从动机构通常分为两类：钢丝绳传动型和连杆传动型。钢丝绳传动型从动机构的灵活度高，在有限的空间内可以实现较多的运动自由度。然而，钢丝绳传动型从动机构具有刚度不够、容易发生蠕变等缺点。连杆传动型从动机构刚好可以解决这些问题。
[0004]然而，本专利技术人发现，现有的连杆传动型从动机构的灵活度不够。

技术实现思路

[0005]本技术实施例提供一种灵活度更高的导电手术器械及机器人。
[0006]本技术实施例提供一种导电手术器械，所述导电手术器械包括支撑组件、支撑于所述支撑组件的从动机构、以及与所述从动机构连接的导电的末端执行器；所述从动机构包括相对布置的第一机构和第二机构；所述末端执行器包括相对布置的第一执行元件和第二执行元件；所述第一机构与所述第一执行元件连接，所述第二机构与所述第二执行元件连接，且所述第一机构和所述第二机构构造为通过推动或拉动所述第一机构和所述第二机构而使得所述第一执行元件和所述第二执行元件摆动。通过第一机构驱动第一执行元件摆动，通过第二机构驱动第二执行元件摆动，从而使得第一执行元件和第二执行元件可以朝向彼此靠拢或远离彼此以实现开合运动，同时还可以使得第一执行元件和第二执行元件同时朝同一方向摆动，从而有效提高了导电手术器械的灵活度，有效解决了现有技术中导电手术器械灵活度不高的问题。
[0007]优选地，所述第一机构和所述第二机构中的每一个包括与所述支撑组件滑动连接的推杆、与所述推杆转动连接的连杆、以及与所述连杆转动连接的曲柄，所述第一机构和所述第二机构的所述曲柄与所述支撑组件转动连接并分别与所述第一执行元件和所述第二执行元件连接。通过支撑组件、推杆、连杆和曲柄形成曲柄滑块机构，从而实现通过推动或拉动推杆而使得曲柄摆动，进而使末端执行器转动，传动稳定，且效率高。
[0008]优选地，所述导电手术器械还包括第一导线和第二导线，所述第一导线和所述第二导线分别与所述第一执行元件和所述第二执行元件电连接。通过导线使末端执行器导电，成本低，且稳定可靠。
[0009]可选地，所述推杆与相应的所述连杆电连接，所述连杆与相应的执行元件电连接。在这种实施方案中，利用从动机构自身的零部件使得末端执行器导电，而无需再提供导线。
[0010]优选地，所述曲柄、以及所述支撑组件均是绝缘的。这有助于降低触电风险。
[0011]优选地，所述支撑组件包括鞘管以及支架，所述支架包括圆柱体状的第一区段、以及与所述第一区段连接的U形的第二区段，所述第一区段与所述鞘管连接，所述第二区段上设有一转动轴，所述第一机构和所述第二机构的所述曲柄与所述转动轴转动连接。这便于其他零部件(例如推杆、导线)的装配。
[0012]优选地，所述支架的所述第一区段内设有两个导向孔，所述第一机构和所述第二机构的所述推杆分别穿过一相应的所述导向孔并与所述支架滑动连接。导向孔可以有效限定推杆的运动，使得推杆更平稳地沿直线往复移动。
[0013]优选地，所述支撑组件包括鞘管以及支架，所述支架包括圆柱体状的第一区段、以及与所述第一区段连接的U形的第二区段，所述第一区段与所述鞘管连接，且所述第一区段内设有两个第一通孔，所述第二区段内设有两个第二通孔，所述第一导线和所述第二导线分别穿过一相应的所述第一通孔和一所述第二通孔。通孔的设计有助于提高导线的固定效果。
[0014]可选地，所述末端执行器构造为一夹。可以理解地，在其他实施方案中，所述末端执行器也可以采用其他构造。
[0015]本技术实施例还提供一种机器人，所述机器人包括前述的导电手术器械。
[0016]基于上述方案可知，本技术通过推动或拉动第一机构驱动第一执行元件摆动，通过推动或拉动第二机构驱动第二执行元件摆动，因此，当同时推动或拉动第一机构和第二机构时，第一执行元件和第二执行元件将朝向彼此靠拢或远离彼此以实现开合运动，而当推动第一机构和第二机构的其中一机构，同时拉动另一机构，并控制好第一机构和第二机构的位移差量时，第一执行元件和第二执行元件将同时朝同一方向摆动，有效提高了导电手术器械的灵活度。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1为本技术实施例一的导电手术器械的主视图；
[0019]图2为图1所示导电手术器械的局部立体图；
[0020]图3为图1所示导电手术器械的一爆炸图；
[0021]图4为图3所示导电手术器械的从动机构的局部立体图；
[0022]图5为图3所示导电手术器械的支架的立体图；
[0023]图6为本技术实施例二的导电手术器械的局部立体图；
[0024]图7为本技术实施例三的导电手术器械的主视图；
[0025]图8为图7所示导电手术器械的局部立体图；
[0026]图9为图7所示导电手术器械的一爆炸图；
[0027]图10为图9所示导电手术器械的支架的立体图；
[0028]图11为本技术实施例四的导电手术器械的局部立体图；
[0029]图12为本技术实施例五的手术机器人的简要示意图。
[0030]图中标号：
[0031]100、导电手术器械；10、支撑组件；11、鞘管；12、支架；120、收容腔；121、第一区段；122、第二区段；123、耳部；124、环部；125、避让槽；126、导向孔；127、第一通孔；128、第二通孔；20、从动机构；21、推杆；22、连杆；220、U形夹槽；221、第一连接轴；222、第二连接轴；223、凹槽；23、曲柄；230、凸起；231、转动轴；232、凸块；30、末端执行器；40、导线；50、夹块；51、插孔。
[0032]200、导电手术器械；
[0033]300、导电手术器械；310、支撑组件；312、支架；313、第一区段；314、导向孔；315、耳部；316、第一通孔；317、第二通孔；320、从动机构；321、第一机构；322、第二机构；323、曲柄；330、末端执行器；331、第一执行元件；332、第二执行元件；333、第一表面；334、第二表面；341、第一导线；342、第二导本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种导电手术器械，其特征在于，所述导电手术器械包括支撑组件、支撑于所述支撑组件的从动机构、以及与所述从动机构连接的导电的末端执行器；所述从动机构包括相对布置的第一机构和第二机构；所述末端执行器包括相对布置的第一执行元件和第二执行元件；所述第一机构与所述第一执行元件连接，所述第二机构与所述第二执行元件连接，且所述第一机构和所述第二机构构造为通过推动或拉动所述第一机构和所述第二机构而使得所述第一执行元件和所述第二执行元件摆动。2.根据权利要求1所述的导电手术器械，其特征在于，所述第一机构和所述第二机构中的每一个包括与所述支撑组件滑动连接的推杆、与所述推杆转动连接的连杆、以及与所述连杆转动连接的曲柄，所述第一机构和所述第二机构的所述曲柄与所述支撑组件转动连接并分别与所述第一执行元件和所述第二执行元件连接。3.根据权利要求2所述的导电手术器械，其特征在于，所述导电手术器械还包括第一导线和第二导线，所述第一导线和所述第二导线分别与所述第一执行元件和所述第二执行元件电连接。4.根据权利要求2所述的导电手术器械，其特征在于，所述推杆与相应的所述连杆电连接，所述连杆与相应的执行元件电连接。5.根据权利要求2至4...

【专利技术属性】
技术研发人员：侯海山，潘鲁锋，张秀坤，徐鉷，
申请(专利权)人：诺创智能医疗科技杭州有限公司，
类型：新型
国别省市：