微创穿刺执行模组及多自由度微创穿刺手术机器人制造技术

本发明专利技术涉及医疗器械技术领域，提供了一种微创穿刺执行模组及多自由度微创穿刺手术机器人。微创穿刺执行模组包括：安装座以及设置于安装座的穿刺组件、第一驱动机构和第二驱动机构，其中，穿刺组件包括第一穿刺针和第二穿刺针，第一穿刺针设置于安装座的端部，第二穿刺针可伸缩地设置于第一穿刺针内，且第二穿刺针为中空结构的柔性针；第一驱动机构与第二穿刺针的固定端相连，用于驱动第二穿刺针伸缩移动；第二驱动机构经牵引线与第二穿刺针的穿刺端内壁相连，用于驱动第二穿刺针弯曲。本发明专利技术可以实现多自由度弯曲复杂运动路径的微创穿刺，保证医生的精确度和操作安全性，降低患者痛苦和医生工作强度。痛苦和医生工作强度。痛苦和医生工作强度。

Minimally invasive puncture execution module and multi degree of freedom minimally invasive puncture surgery robot

【技术实现步骤摘要】
微创穿刺执行模组及多自由度微创穿刺手术机器人


[0001]本专利技术涉及医疗器械
，尤其涉及一种微创穿刺执行模组及多自由度微创穿刺手术机器人。

技术介绍

[0002]当前穿刺手术主要通过医生手动采用刚性针直接穿刺。由于微细神经的压迫、损伤、粘连等症状，导致微细病变的微创极其困难，刚性针无法实现多自由度弯曲复杂的穿刺路径，穿刺精度与穿刺质量完全依靠医生的经验与能力，导致工作强度大，且容易对人体造成破坏性损伤。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种微创穿刺执行模组及多自由度微创穿刺手术机器人，用以解决相关技术中刚性针无法实现多自由度弯曲复杂运动路径的微创穿刺的缺陷，实现微创穿刺的优化，可以有效降低医生微创操作误差，保证医生的精确度和操作安全性，降低患者痛苦和医生工作强度。
[0004]本专利技术提供一种微创穿刺执行模组，包括：安装座以及设置于所述安装座的穿刺组件、第一驱动机构和第二驱动机构，其中，
[0005]所述穿刺组件包括第一穿刺针和第二穿刺针，所述第一穿刺针设置于所述安装座的端部，所述第二穿刺针可本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种微创穿刺执行模组，其特征在于，包括：安装座以及设置于所述安装座的穿刺组件、第一驱动机构和第二驱动机构，其中，所述穿刺组件包括第一穿刺针和第二穿刺针，所述第一穿刺针设置于所述安装座的端部，所述第二穿刺针可伸缩地设置于所述第一穿刺针内，且所述第二穿刺针为中空结构的柔性针；所述第一驱动机构与所述第二穿刺针的固定端相连，用于驱动所述第二穿刺针伸缩移动；所述第二驱动机构经牵引线与所述第二穿刺针的穿刺端内壁相连，用于驱动所述第二穿刺针弯曲。2.根据权利要求1所述的微创穿刺执行模组，其特征在于，还包括：成像装置，设置于所述第二穿刺针的穿刺端内；成像显示器，与所述成像装置电连接；控制手柄，与所述第一驱动机构和所述第二驱动机构电连接。3.根据权利要求1所述的微创穿刺执行模组，其特征在于，还包括导向机构，所述导向机构设置于所述安装座且位于所述第一驱动机构与所述第二驱动机构之间，用于对所述牵引线导向。4.根据权利要求3所述的微创穿刺执行模组，其特征在于，所述导向机构包括支座和导向轮，所述支座设置于所述安装座，所述导向轮设置于所述支座。5.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙椰望，高鹏凯，林井副，张之敬，付曌，杨鲁伟，曹安林，罗晓华，
申请(专利权)人：北京亿康泰医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：