微创穿刺执行模组及多自由度微创穿刺手术机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及医疗器械技术领域，提供了一种微创穿刺执行模组及多自由度微创穿刺手术机器人。微创穿刺执行模组包括：安装座以及设置于安装座的穿刺组件、第一驱动机构和第二驱动机构，其中，穿刺组件包括第一穿刺针和第二穿刺针，第一穿刺针设置于安装座的端部，第二穿刺针可伸缩地设置于第一穿刺针内，且第二穿刺针为中空结构的柔性针；第一驱动机构与第二穿刺针的固定端相连，用于驱动第二穿刺针伸缩移动；第二驱动机构经牵引线与第二穿刺针的穿刺端内壁相连，用于驱动第二穿刺针弯曲。本实用新型专利技术可以实现多自由度弯曲复杂运动路径的微创穿刺，保证医生的精确度和操作安全性，降低患者痛苦和医生工作强度。降低患者痛苦和医生工作强度。降低患者痛苦和医生工作强度。

【技术实现步骤摘要】
微创穿刺执行模组及多自由度微创穿刺手术机器人


[0001]本技术涉及医疗器械
，尤其涉及一种微创穿刺执行模组及多自由度微创穿刺手术机器人。

技术介绍

[0002]当前穿刺手术主要通过医生手动采用刚性针直接穿刺。由于微细神经的压迫、损伤、粘连等症状，导致微细病变的微创极其困难，刚性针无法实现多自由度弯曲复杂的穿刺路径，穿刺精度与穿刺质量完全依靠医生的经验与能力，导致工作强度大，且容易对人体造成破坏性损伤。

技术实现思路

[0003]本技术提供一种微创穿刺执行模组及多自由度微创穿刺手术机器人，用以解决相关技术中刚性针无法实现多自由度弯曲复杂运动路径的微创穿刺的缺陷，实现微创穿刺的优化，可以有效降低医生微创操作误差，保证医生的精确度和操作安全性，降低患者痛苦和医生工作强度。
[0004]本技术提供一种微创穿刺执行模组，包括：安装座以及设置于所述安装座的穿刺组件、第一驱动机构和第二驱动机构，其中，
[0005]所述穿刺组件包括第一穿刺针和第二穿刺针，所述第一穿刺针设置于所述安装座的端部，所述第二穿刺针可伸缩地设置于所述第一穿刺针内，且所述第二穿刺针为中空结构的柔性针；
[0006]所述第一驱动机构与所述第二穿刺针的固定端相连，用于驱动所述第二穿刺针伸缩移动；
[0007]所述第二驱动机构经牵引线与所述第二穿刺针的穿刺端内壁相连，用于驱动所述第二穿刺针弯曲。
[0008]根据本技术提供的一种微创穿刺执行模组，还包括：
[0009]成像装置，设置于所述第二穿刺针的穿刺端内；
[0010]成像显示器，与所述成像装置电连接；
[0011]控制手柄，与所述第一驱动机构和所述第二驱动机构电连接。
[0012]根据本技术提供的一种微创穿刺执行模组，还包括导向机构，所述导向机构设置于所述安装座且位于所述第一驱动机构与所述第二驱动机构之间，用于对所述牵引线导向。
[0013]根据本技术提供的一种微创穿刺执行模组，所述导向机构包括支座和导向轮，所述支座设置于所述安装座，所述导向轮设置于所述支座。
[0014]根据本技术提供的一种微创穿刺执行模组，所述安装座包括相连的竖直部和水平部，所述穿刺组件设置于所述竖直部的末端，所述第一驱动机构设置于所述竖直部，所述第二驱动机构设置于所述水平部。
[0015]根据本技术提供的一种微创穿刺执行模组，还包括：护罩，罩设于所述安装座。
[0016]根据本技术提供的一种微创穿刺执行模组，所述第一驱动机构为电动滑台或电动推杆。
[0017]根据本技术提供的一种微创穿刺执行模组，所述第二驱动机构包括驱动电机、蜗轮和蜗杆，所述驱动电机与所述蜗杆相连，所述蜗轮与所述蜗杆相连，所述牵引线缠绕于所述蜗轮上。
[0018]根据本技术提供的一种微创穿刺执行模组，所述柔性针为形状记忆合金针。
[0019]本技术还提供一种多自由度微创穿刺手术机器人，包括多自由度机械臂和上述的微创穿刺执行模组，所述多自由度机械臂与所述安装座相连。
[0020]本技术提供的微创穿刺执行模组及多自由度微创穿刺手术机器人，通过安装座以及设置于安装座的穿刺组件、第一驱动机构和第二驱动机构，穿刺组件包括第一穿刺针和第二穿刺针，第一穿刺针设置于安装座的端部，可以用于皮肤穿刺；第二穿刺针可伸缩地设置于第一穿刺针内，且第二穿刺针为中空结构的柔性针，第二穿刺针可跟随第一穿刺针进入体内，用于体内变路径微创穿刺；第一驱动机构与第二穿刺针的固定端相连，用于驱动第二穿刺针伸缩移动，第二驱动机构经牵引线与第二穿刺针的穿刺端内壁相连，用于驱动第二穿刺针弯曲，即通过第一驱动机构、第二驱动机构及牵引线的配合，可以实现柔性针的直线、弯曲等单一及复合运动，从而实现了变路径穿刺操作。因此，本技术可以解决相关技术中刚性针无法实现多自由度弯曲复杂运动路径的微创穿刺的缺陷，实现微创穿刺的优化，有效降低医生微创操作误差，保证医生的精确度和操作安全性，降低患者痛苦和医生工作强度。
[0021]本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本技术或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0023]图1是本技术提供的微创穿刺执行模组的结构示意图；
[0024]图2是图1的A处局部放大图；
[0025]附图标记：
[0026]1：安装座；101：竖直部；102：水平部；103：导向部；
[0027]104：第一导向孔；105：安装部；106：连接筒；107：加固管；
[0028]2：第一穿刺针；3：第二穿刺针；4：牵引线；5：成像装置；
[0029]6：支座；7：导向轮；8：第一护罩；9：第二护罩；
[0030]10：第二导向孔；11：电机；12：滑台；13：连接板；
[0031]14：驱动电机；15：蜗轮；16：蜗杆；17：减速电机；
[0032]18：安装法兰。
具体实施方式
[0033]为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术中的附图，对本技术中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0034]在本技术实施例的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0035]在本技术实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术实施例中的具体含义。
[0036]在本技术实施例中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种微创穿刺执行模组，其特征在于，包括：安装座以及设置于所述安装座的穿刺组件、第一驱动机构和第二驱动机构，其中，所述穿刺组件包括第一穿刺针和第二穿刺针，所述第一穿刺针设置于所述安装座的端部，所述第二穿刺针可伸缩地设置于所述第一穿刺针内，且所述第二穿刺针为中空结构的柔性针；所述第一驱动机构与所述第二穿刺针的固定端相连，用于驱动所述第二穿刺针伸缩移动；所述第二驱动机构经牵引线与所述第二穿刺针的穿刺端内壁相连，用于驱动所述第二穿刺针弯曲。2.根据权利要求1所述的微创穿刺执行模组，其特征在于，还包括：成像装置，设置于所述第二穿刺针的穿刺端内；成像显示器，与所述成像装置电连接；控制手柄，与所述第一驱动机构和所述第二驱动机构电连接。3.根据权利要求1所述的微创穿刺执行模组，其特征在于，还包括导向机构，所述导向机构设置于所述安装座且位于所述第一驱动机构与所述第二驱动机构之间，用于对所述牵引线导向。4.根据权利要求3所述的微创穿刺执行模组，其特征在于，所述导向机构包括支座和导向轮，所述支座设置于所述安装座，所述导向轮设置于所述支座。5....

【专利技术属性】
技术研发人员：孙椰望，高鹏凯，林井副，张之敬，付曌，杨鲁伟，曹安林，罗晓华，
申请(专利权)人：北京亿康泰医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：