一种夹带机械手及智能理袋机器人制造技术

本实用新型专利技术属于理袋机技术领域，特别是涉及一种夹带机械手及智能理袋机器人。该夹带机械手中，第一夹臂固定在第一导轨上，第二夹臂滑动安装在第一导轨上，第一夹臂驱动件的输出端连接第二夹臂，且第一夹臂驱动件用于驱动第二夹臂沿第一导轨朝向第一夹臂移动；第三夹臂固定在第二导轨上，第四夹臂滑动安装在第二导轨上，第二夹臂驱动件的输出端连接第四夹臂，且第二夹臂驱动件用于驱动第四夹臂沿第二导轨朝向第三夹臂移动。本实用新型专利技术中，该夹带机械手夹持包装袋的稳定性形高，避免了包装袋因夹持不平衡而出现鼓包的现象。夹持不平衡而出现鼓包的现象。夹持不平衡而出现鼓包的现象。

【技术实现步骤摘要】
一种夹带机械手及智能理袋机器人


[0001]本技术属于理袋机
，特别是涉及一种夹带机械手及智能理袋机器人。

技术介绍

[0002]随着经济的不断发展，食品、蔬菜等不在是单纯的满足人们自身的需求，人还可以将其包装起来卖给其他的消费者，因此，包装袋拥有非常广阔的市场。理袋机作为一种智能理袋机构，可以自动完成包装袋的检测、不合格包装袋的排废，以及成捆包装袋的捆扎等工作，大大减少了人工检查的成本。
[0003]夹带机械手作为理袋机器人的输送包装袋的核心部件，其可以将料仓中的一摞包装袋夹取后放置在扎带机上，然后扎带机对包装袋进行捆扎处理。当但是，由于包装袋的材质比较柔软，夹带机械手夹取包装袋的过程中，包装袋会出现鼓包的相向，从而影响包装袋的捆扎质量。

技术实现思路

[0004]本技术针对现有技术中夹带机械手夹取包装袋时，包装袋会出现鼓包的技术问题，提供了一种夹带机械手及智能理袋机器人。
[0005]鉴于以上技术问题，本技术实施例提供一种夹带机械手，包括第一夹臂驱动件、第二夹臂驱动件、第一夹臂、第二夹臂、第三夹臂、第四夹臂以及平行且间隔设置的第一导轨和第二导轨；所述第一夹臂固定在所述第一导轨上，所述第二夹臂滑动安装在所述第一导轨上，所述第一夹臂驱动件的输出端连接所述第二夹臂，且所述第一夹臂驱动件用于驱动所述第二夹臂沿所述第一导轨朝向所述第一夹臂移动；
[0006]所述第三夹臂固定在所述第二导轨上，所述第四夹臂滑动安装在所述第二导轨上，所述第二夹臂驱动件的输出端连接所述第四夹臂，且所述第二夹臂驱动件用于驱动所述第四夹臂沿所述第二导轨朝向所述第三夹臂移动。
[0007]可选地，所述夹带机械手还包括竖向驱动件和横向驱动件，所述横向驱动件的输出端连接所述竖向驱动件，且所述横向驱动件用于带动所述竖向驱动件沿Y轴方向移动；所述竖向驱动件的输出端连接所述第一导轨以及所述第二导轨，且所述竖向驱动件用于带动所述第一导轨和所述第二导轨沿Z轴方向移动。
[0008]可选地，所述夹带机械手还包括用于带动所述第一导轨和所述第二导轨相向移动的双向驱动件，所述双向驱动件安装在所述竖向驱动件的输出端，所述第一导轨和所述第二导轨安装在所述竖向驱动件的相对两输出端。
[0009]可选地，所述双向驱动件包括连接板、驱动电机、丝杆、第一螺母以及第二螺母，所述连接板安装在所述竖向驱动件的输出端，所述丝杆转动安装在所述连接板上，所述驱动电机的输出端连接所述丝杆；
[0010]所述丝杆上设有旋向相反的第一外螺纹和第二外螺纹，所述第一螺母螺纹连接所
述第一外螺纹，且所述第一螺母连接所述第一导轨；所述第二螺母螺纹连接所述第二外螺纹，且所述第二螺母连接所述第二导轨。
[0011]可选地，所述双向驱动件还包括驱动电机、第一传动轮、第二传动轮以及缠绕在所述第一传动轮和所述第二传动轮上的传输带；所述驱动电机安装在所述连接板上，所述第一传动轮安装在所述驱动电机的输出端，所述第二传动轮安装在所述丝杆上。
[0012]可选地，所述双向驱动件还包括第一传动轮、第二传动轮以及缠绕在所述第一传动轮和所述第二传动轮上的传输带；所述驱动电机安装在所述连接板上，所述第一传动轮安装在所述驱动电机的输出端，所述第二传动轮安装在所述丝杆上，所述驱动电机的输出端通过所述第一传动轮、所述第二传动轮以及皮带连接所述丝杆。
[0013]可选地，所述夹带机械手还包括用于限制所述第一导轨移动位置的第一限位传感器，所述第一限位传感器包括安装在所述连接板上的第一发射器，以及安装在所述第一螺母上的第一感应片，所述第一感应片与所述第一发射器相对设置；
[0014]所述夹带机械手还包括用于限制所述第二导轨移动位置的第二限位传感器，所述第二限位传感器包括安装在所述连接板上的第二发射器，以及安装在所述第二螺母上的第二感应片，所述第二感应片与所述第二发射器相对设置。
[0015]可选地，所述夹带机械手还包括安装在所述第二夹臂上的第一缓冲件，以及安装在所述第四夹臂上的第二缓冲件。
[0016]可选地，所述第一夹臂上设有第一夹块组件，所述第二夹臂上设有与所述第一夹块组件相对设置的第二夹块组件；
[0017]所述第三夹臂上设有第三夹块组件，所述第四夹臂上设有与所述第三夹块组件相对设置的第四夹块组件。
[0018]可选地，所述夹带机械手还包括第一滑块和第二滑块，所述第二夹臂通过所述第一滑块滑动安装在所述第一导轨上，所述第四夹臂通过所述第二滑块滑动安装在所述第二导轨上。
[0019]本技术另一实施例还提供了一种智能理袋机器人，包括上述的夹带机械手。
[0020]本技术中，当该夹带机械手夹取包装袋时，所述第一夹臂驱动件驱动所述第二夹臂朝向所述第一夹臂移动，同时所述第二夹臂驱动件驱动所述第四夹臂朝向所述第三夹臂移动，直至包装袋一侧被所述第一夹臂和所述第二夹臂夹紧，包装袋另一侧被所述第三夹臂和所述第四夹臂夹紧；并且在夹持包装袋的过程中，所述第一夹臂和所述第二夹臂始终处于平行的状态，所述第三夹臂和所述第四夹臂始终处于平行的状态，从而保证了该夹带机械手夹持包装袋的稳定性，避免了包装袋因夹持不平衡而出现鼓包的现象。并且，该夹带机械手的结构简单，制造成本低。
附图说明
[0021]下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。
[0022]图1为本技术一实施例提供的夹带机械手的结构示意图；
[0023]图2为本技术一实施例提供的夹带机械手的部分结构示意图；
[0024]图3为本技术一实施例提供的夹带机械手的部分结构示意图；
[0025]图4为本技术一实施例提供的夹带机械手的双向驱动件的结构示意图。
[0026]说明书中的附图标记如下：
[0027]11、第一夹臂驱动件；12、第二夹臂驱动件；13、第一夹臂；14、第二夹臂；15、第三夹臂；16、第四夹臂；17、第一导轨；18、第二导轨；19、竖向驱动件；21、横向驱动件；22、双向驱动件；221、连接板；222、驱动电机；223、丝杆；224、第一螺母；225、第二螺母；226、第一传动轮；227、第二传动轮；228、传输带；23、第一发射器；24、第一感应片；25、第二发射器；26、第二感应片；27、第一缓冲件；28、第二缓冲件；29、第一夹块组件；31、第二夹块组件；32、第三夹块组件；33、第四夹块组件。
具体实施方式
[0028]为了使本技术所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步的详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
[0029]需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“中部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种夹带机械手，其特征在于，包括第一夹臂驱动件、第二夹臂驱动件、第一夹臂、第二夹臂、第三夹臂、第四夹臂以及平行且间隔设置的第一导轨和第二导轨；所述第一夹臂固定在所述第一导轨上，所述第二夹臂滑动安装在所述第一导轨上，所述第一夹臂驱动件的输出端连接所述第二夹臂，且所述第一夹臂驱动件用于驱动所述第二夹臂沿所述第一导轨朝向所述第一夹臂移动；所述第三夹臂固定在所述第二导轨上，所述第四夹臂滑动安装在所述第二导轨上，所述第二夹臂驱动件的输出端连接所述第四夹臂，且所述第二夹臂驱动件用于驱动所述第四夹臂沿所述第二导轨朝向所述第三夹臂移动。2.根据权利要求1所述的夹带机械手，其特征在于，所述夹带机械手还包括竖向驱动件和横向驱动件，所述横向驱动件的输出端连接所述竖向驱动件，且所述横向驱动件用于带动所述竖向驱动件沿Y轴方向移动；所述竖向驱动件的输出端连接所述第一导轨以及所述第二导轨，且所述竖向驱动件用于带动所述第一导轨和所述第二导轨沿Z轴方向移动。3.根据权利要求2所述的夹带机械手，其特征在于，所述夹带机械手还包括用于带动所述第一导轨和所述第二导轨相向移动的双向驱动件，所述双向驱动件安装在所述竖向驱动件的输出端，所述第一导轨和所述第二导轨安装在所述竖向驱动件的相对两输出端。4.根据权利要求3所述的夹带机械手，其特征在于，所述双向驱动件包括连接板、驱动电机、丝杆、第一螺母以及第二螺母，所述连接板安装在所述竖向驱动件的输出端，所述丝杆转动安装在所述连接板上，所述驱动电机的输出端连接所述丝杆；所述丝杆上设有旋向相反的第一外螺纹和第二外螺纹，所述第一螺母螺纹连接所述第一外螺纹，且所述第一螺母连接所述第一导轨；所述第二螺母螺纹连接所述第二外螺纹，且所述第二螺母连接所...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐崇友，
申请(专利权)人：深圳创视智能视觉技术股份有限公司，
类型：新型
国别省市：