清洁机器人制造技术

本发明专利技术公开一种清洁机器人，该清洁机器人包括至少两个机器本体以及安装于每一机器本体上的至少一驱动模块，至少两个机器本体具有两种或者两种以上的连接形态，驱动模块设于机器本体底部并能够相对机器本体转动，以与至少两个机器本体处于不同的连接形态时的行走方向进行匹配。本发明专利技术通过上述方案，能够改变机器本体的连接方式扩大清洁范围以提高清洁效率，或者缩小机身宽度以提高通过率，同时保证了清洁机器人在变形时，驱动模块的驱动方向示中与清洁机器人的行走方向一致。中与清洁机器人的行走方向一致。中与清洁机器人的行走方向一致。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人


[0001]本专利技术涉及清洁设备
，特别涉及一种清洁机器人。

技术介绍

[0002]目前，清洁机器人可以代替人们完成清洁工作，例如扫地机器人、拖地机器人、以及擦窗机器人等等，市面上有些清洁机器人为了提高清洁效率，将清洁机器人的清洁件设置为可变形结构，清洁件可以通过变形以改变清扫范围，在面对宽敞的清洁环境时扩大清洁范围，从而提升清洁效率，还可以通过变形解决死角的清洁问题。
[0003]但是，清洁机器人本体不能变形，在面对更加复杂的清洁环境时，清洁机器人仅通过变形清洁件无法解决问题，例如，在清洁机器人通过狭窄的过道时，清洁机器人本体宽度大于过道宽度，又如，在清洁机器人面对限高小于机身高度的沙发或床的下方时，清洁机器人均无法进入过道内进行清洁。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的是提供一种清洁机器人，旨在使清洁机器人能够变形以适应清洁环境。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提出一种清洁机器人，所述清洁机器人包括至少两个机器本体以及安装于每一所述机器本体上的至少一驱动模块，所述至少两个机器本体具有两种或者两种以上的连接形态，所述驱动模块设于所述机器本体底部并能够相对所述机器本体转动，以与所述至少两个机器本体处于不同的连接形态时的行走方向进行匹配。
[0006]在本专利技术的一些实施例中，至少两所述机器本体包括第一机器本体与第二机器本体，所述第一机器本体和所述第二机器本体底部对应安装有所述驱动模块，所述清洁机器人还包括两锁止结构并分别安装于所述第一机器本体与所述第二机器本体；
[0007]所述第一机器本体可以相对所述第二机器本体转动以转变连接形态，所述驱动模块可转向至其所对应的所述机器本体的目标行进方向并通过相应的所述锁止结构锁死转向角度。
[0008]在本专利技术的一些实施例中，各所述驱动模块均包括万向支座和驱动组件；各所述万向支座的上端均与各所述机器本体转动连接，各所述万向支座的下端均与各所述驱动组件固定连接。
[0009]在本专利技术的一些实施例中，各所述万向支座均包括转动轴与转动座，各所述转动轴一端均转动安装于各所述机器本体底部并沿竖向设置，各所述转动座均固定安装于各所述转动轴的另一端，各所述驱动组件均固定安装于各所述转动座靠近行进面的一侧。
[0010]在本专利技术的一些实施例中，各所述转动轴侧面均凸设有卡柱，各所述锁止结构均包括固定安装于各所述机器本体底部的套筒，各所述套筒均设置有导槽以及与所述导槽连通的第一卡槽和第二卡槽，各所述第一卡槽和所述第二卡槽均分设于导槽的两端，各所述卡柱均可沿各所述导槽滑动并卡接于各所述第一卡槽或所述第二卡槽内；
[0011]所述清洁机器的连接形态包括各所述卡柱卡接于所述第一卡槽的第一连接形态，以及各所述卡柱卡接于所述第二卡槽的第二连接形态。
[0012]在本专利技术的一些实施例中，所述第一机器本体与所述第二机器本体均具有相垂直的第一拼接面与第二拼接面，所述清洁机器的连接形态包括所述第一机器本体与所述第二机器本体的第一拼接面相拼接的第一连接形态，以及所述第一机器本体与第二机器本体的第二拼接面相拼接的第二连接形态；
[0013]各所述导槽沿各所述套筒的周向延伸，各所述第一卡槽与所述第二卡槽分别自所述导槽的两端向上延伸，所述清洁机器人处于第一连接形态时，各所述卡柱均卡接于各所述第一卡槽内，所述清洁机器人处于第二连接形态时，各所述卡柱均卡接于各所述第二卡槽内。
[0014]在本专利技术的一些实施例中，各所述第一拼接面与各所述第二拼接面均相交设置，所述第一机器本体与所述第二机器本体于各所述第一拼接面与各所述第二拼接面相交处转动连接。
[0015]在本专利技术的一些实施例中，所述驱动组件包括保护壳、减震件以及行走轮，所述保护壳固定安装于所述转动座靠近清洁机器人行进面的一侧，所述减震件安装于所述保护壳与所述行走轮之间。
[0016]在本专利技术的一些实施例中，所述减震件包括连接件以及弹性件，所述连接件的两端分别与所述保护壳以及所述行走轮转动连接且均轴线水平并垂直于所述清洁机器人行进方向设置，所述弹性件弹性抵压于所述连接件靠近所述行走轮的一端与所述保护壳之间；
[0017]所述连接件背对所述行走轮的一侧设置有抵顶凸块，所述抵顶凸块位于所述行走轮转动轴线远离行进面的一侧；
[0018]所述弹性件包括扭转弹簧，所述扭转弹簧转动安装于所述保护壳内侧并能够绕自身轴线转动，所述扭转弹簧具有固定端与扭转端，所述固定端固定于保护壳侧壁，所述扭转端与所述抵顶凸块的上端抵顶；所述保护壳内侧壁延平行于所述行走轮轴线方向凸设有一安装轴，所述扭转弹簧套装于所述安装轴上。
[0019]在本专利技术的一些实施例中，所述连接件靠近行进面的一面设置为抬升斜面，所述抬升斜面可将障碍物导向至所述行走轮的轮面。
[0020]在本专利技术的一些实施例中，所述清洁机器人还包括控制模块，所述驱动组件包括与所述控制模块电接的转向电机，所述控制模块可以控制所述转向电机的输出轴转动角度。
[0021]在本专利技术的一些实施例中，所述至少两个机器本体处于不同的连接形态时，各所述驱动模块相对所述机器本体转动至驱动方向相同，且各所述驱动模块相对地面角度不变，以匹配所述清洁机器人在各所述连接形态下的行走方向。
[0022]本专利技术通过上述方案，使清洁机器人能够通过改变各机器本体之间的连接方式扩大清洁范围以提高清洁效率，或者缩小机身宽度以提高通过率，同时也保证了清洁机器人在变形时，驱动模块的驱动方向示中与清洁机器人的行走方向一致。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0024]图1为本专利技术清洁机器人一实施例的结构示意图；
[0025]图2为图1中清洁机器人在另一连接形态下的结构示意图；
[0026]图3为本专利技术清洁机器人一实施例的侧面结构示意图；
[0027]图4为图3中清洁机器人在另一连接形态下的侧面结构示意图；
[0028]图5为本专利技术清洁机器人中锁止结构与转动轴的结构示意图；
[0029]图6为本专利技术清洁机器人中驱动模块的结构示意图；
[0030]图7为本专利技术清洁机器人中驱动组件的结构示意图。
[0031]附图标号说明：
[0032]标号名称标号名称100清洁机器人124减震件110机器本体125连接件111第一机器本体1251抵顶凸块112第二机器本体1252抬升斜面113第一拼接面126弹性件114第二拼接面1261扭转弹簧120驱动模块1262固定端121万向支座1263扭转端1211转动轴127行走轮1212转动座130锁止结构1213卡柱131套筒122驱动组件1311导槽123保护壳1312本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括至少两个机器本体以及安装于每一所述机器本体上的至少一驱动模块，所述至少两个机器本体具有两种或者两种以上的连接形态，所述驱动模块设于所述机器本体底部并能够相对所述机器本体转动，以与所述至少两个机器本体处于不同的连接形态时的行走方向进行匹配。2.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，至少两所述机器本体包括第一机器本体与第二机器本体，所述第一机器本体和所述第二机器本体底部对应安装有所述驱动模块，所述清洁机器人还包括两锁止结构并分别安装于所述第一机器本体与所述第二机器本体；所述第一机器本体可以相对所述第二机器本体转动以转变连接形态，所述驱动模块可转向至其所对应的所述机器本体的目标行进方向并通过相应的所述锁止结构锁死转向角度。3.如权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，各所述驱动模块均包括万向支座和驱动组件；各所述万向支座的上端均与各所述机器本体转动连接，各所述万向支座的下端均与各所述驱动组件固定连接。4.如权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，各所述万向支座均包括转动轴与转动座，各所述转动轴一端均转动安装于各所述机器本体底部并沿竖向设置，各所述转动座均固定安装于各所述转动轴的另一端，各所述驱动组件均固定安装于各所述转动座靠近行进面的一侧。5.如权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，各所述转动轴侧面均凸设有卡柱，各所述锁止结构均包括固定安装于各所述机器本体底部的套筒，各所述套筒均设置有导槽以及与所述导槽连通的第一卡槽和第二卡槽，各所述第一卡槽和所述第二卡槽均分设于导槽的两端，各所述卡柱均可沿各所述导槽滑动并卡接于各所述第一卡槽或所述第二卡槽内；所述清洁机器的连接形态包括各所述卡柱卡接于所述第一卡槽的第一连接形态，以及各所述卡柱卡接于所述第二卡槽的第二连接形态。6.如权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一机器本体与所述第二机器本体均具有相垂直的第一拼接面与第二拼接面，所述清洁机器的连接形态包括所述第一机器本体与所述第二机器本体的第一拼接面相拼接的第一连接形态，以及所述第一机器本体与第二机器本体的第二拼接面相...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑连荣，邓坤军，叶力荣，
申请(专利权)人：深圳银星智能集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：