一种可改变雷达探测范围方法、设备、介质技术

本发明专利技术公开了一种可改变雷达探测范围方法、设备、介质，属于汽车电子技术领域；所述方法包括如下步骤：获取雷达传感器的安装参数；接收障碍物信号；计算障碍物相对于雷达传感器的坐标值；对坐标值进行筛选获得探测范围；相较于传统技术本发明专利技术方法更加安全，可以获得障碍物的具体坐标方位，减少了车辆的雷达误报率，加长了两侧障碍物的预警时间，对于自动驾驶，智能泊车设定更安全的雷达探测范围；更加精确：综合多个雷达传感器的探测数据，和车身的安装参数，计算出的坐标准确性更高；更容易实现，成本低：在现有的超声波雷达系统上，增加方法和系统探测组合，就可实现距离和方位坐标的探测，雷达探测范围可灵活调节。雷达探测范围可灵活调节。雷达探测范围可灵活调节。

【技术实现步骤摘要】
一种可改变雷达探测范围方法、设备、介质


[0001]本专利技术涉及汽车电子
，特别涉及一种可改变雷达探测范围方法、设备、存储介质。

技术介绍

[0002]汽车雷达顾名思义是用于汽车或其他地面机动车辆的雷达。因此，它包括基于不同技术(比如激光、超声波、微波)的各种不同雷达，有着不同的功能(比如发现障碍物、预测碰撞、自适应巡航控制)，以及运用不同的工作原理(比如脉冲雷达、FMCW雷达、微波冲击雷达)。微波雷达在汽车雷达中有着重要的商业意义。现有技术较为常用的为防撞雷达此类雷达能根据车辆当前的方向和速度测量到在车辆前方路上可能引起碰撞的危险障碍物，警告驾驶员要打开气囊或其他制动设备，控制汽车的速度。
[0003]现有车辆近避障系统部分使用的是超声波雷达探测技术，超声波雷达传感器具有水平和垂直的探测角度，雷达波束为一个类似扇形形状。根据行驶避障需要，会在车辆侧边，车前或者车后配置数个探头，来覆盖车辆周围的区域。请参阅图3，F1、F2、F3、F4、R1、R2、R3、R4为超声波雷达传感器车身侧边的雷达传感器F1、F4、R1、R4探测范围太大，会探测到车辆周围的物体1和物体2，因为超声波雷达的探测范围为扇形形状，会导致部分探测超出车身宽度的区域，障碍物在靠近车辆区域，但不影响车辆行驶，也会被探测到，容易给驾驶员的造成困扰。现有的处理方式是把会导致这种误报警的传感器的探测距离设计短，来解决车辆误报的问题，请参阅图4，F1、F2、F3、F4、R1、R2、R3、R4为超声波雷达传感器车身侧边的雷达传感器F1、F4、R1、R4探测范围小，不会探测到车辆侧边的物体1，也不会测到物体2。最远探测距离设计短的，会带来了探测能力降低，导致碰撞的风险加大。特别是商用车和工程机械领域等大型车辆的后方视野差和车身惯性大，由于探测距离近，导致碰撞预警时间短，碰撞的风险更大。
[0004]因此申请人提出一种可改变雷达探测范围方法来解决现有技术雷达避碰系统误报给驾驶员的困扰。

技术实现思路

[0005](一)技术方案
[0006]本专利技术通过如下技术方案实现：一种可改变雷达探测范围方法，
[0007]所述方法包括安装于车身的雷达避障系统；所述系统包括若干个雷达传感器；
[0008]所述方法包括如下步骤：
[0009]获取雷达传感器的安装参数；
[0010]接收障碍物信号；
[0011]计算障碍物相对于雷达传感器的坐标值；
[0012]对坐标值进行筛选获得探测范围。
[0013]作为上述方案的进一步说明，所述雷达避障系统包括安装与车身四角的侧边雷达
传感器以及于侧边雷达传感器一侧的若干个雷达传感器；
[0014]所述雷达避障系统为有主机雷达避障系统或无主机雷达避障系统或主从式雷达避障系统。
[0015]作为上述方案的进一步说明，所述获取雷达传感器的安装参数包括每个雷达传感器的安装间距、雷达传感器的中轴线的相对角度。
[0016]作为上述方案的进一步说明，所述障碍物包括第一障碍物、第二障碍物；
[0017]所述第一障碍物为以车身宽度范围之间可检测到障碍物；
[0018]所述第二障碍物为以车身宽度范围之外可检测到的障碍物。
[0019]作为上述方案的进一步说明，所述计算障碍物相对于雷达传感器的坐标值具体包括如下步骤：
[0020]获取相邻两个雷达传感器的障碍物距离值及，
[0021]与两个雷达传感器间的距离值；
[0022]将上述参数构建三角形，计算障碍物与雷达传感器的方位角；
[0023]计算出障碍物相对于雷达传感器的坐标值。
[0024]作为上述方案的进一步说明，所述方位角的计算公式如下：
[0025]Q3＝Q2‑
Q1[0026]式中，Q1为雷达传感器的中轴线的相对角度；Q2计算公式如下：
[0027][0028]式中，a和c为相邻两个雷达传感器的障碍物距离值；b为与两个雷达传感器间的距离值；a、b、c构成了一个三角形的三个边，利用三角形余弦定理公式，可计算出障碍物与雷达传感器的方位角。
[0029]作为上述方案的进一步说明，所述坐标值为(
‑
e，f)，坐标值中e和f的计算公式如下：
[0030]e＝a*cos(Q3)
[0031]f＝a*sin(Q3)。
[0032]作为上述方案的进一步说明，所述对坐标值进行筛选获得探测范围具体的根据不同车型对于探测范围的要求，对坐标进行筛选，最终得出雷达的探测范围。
[0033]本专利技术还提出一种可改变雷达探测范围设备，其特征在于：包括处理器、存储器以及存储在所述存储器内的计算机程序，所述计算机程序能够被所述处理器执行以实现一种可改变雷达探测范围方法。
[0034]本专利技术还提出一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行所述的一种可改变雷达探测范围方法。
[0035](三)有益效果
[0036]本专利技术相对于现有技术，具有以下有益效果：
[0037]相较于传统技术更加安全，结合上述方法，可以获得障碍物的具体坐标方位，减少了车辆的雷达误报率，加长了两侧障碍物的预警时间，对于自动驾驶，智能泊车设定更安全的雷达探测范围。更加精确：综合多个雷达传感器的探测数据，和车身的安装参数，计算出
的坐标准确性更高。更容易实现，成本低：在现有的超声波雷达系统上，增加方法和系统探测组合，就可实现距离和方位坐标的探测，雷达探测范围可灵活调节。
附图说明
[0038]通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本专利技术新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0039]图1为专利技术方法流程示意图；
[0040]图2为实施例最终效果展示图；
[0041]图3为现有技术雷达探测效果展示图；
[0042]图4为现有技术雷达探测效果展示图；
[0043]图5为有主机雷达避障系统示意图；
[0044]图6为无主机雷达避障系统示意图；
[0045]图7为主从式雷达避障系统示意图；
[0046]图8为实施例计算障碍物相对于雷达传感器的坐标值示意图。
具体实施方式
[0047]为使本专利技术实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本专利技术实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本专利技术一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本专利技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本专利技术保护的范围。基于本专利技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本专利技术保护的范围。
[0048]在本专利技术的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可改变雷达探测范围方法，其特征在于，所述方法包括安装于车身的雷达避障系统；所述系统包括若干个雷达传感器；所述方法包括如下步骤：获取雷达传感器的安装参数；接收障碍物信号；计算障碍物相对于雷达传感器的坐标值；对坐标值进行筛选获得探测范围。2.根据权利要求1所述的一种可改变雷达探测范围方法，其特征在于，所述雷达避障系统包括安装于车身四角的侧边雷达传感器以及于侧边雷达传感器一侧的若干个雷达传感器；所述雷达避障系统为有主机雷达避障系统或无主机雷达避障系统或主从式雷达避障系统。3.根据权利要求2所述的一种可改变雷达探测范围方法，其特征在于，所述获取雷达传感器的安装参数包括每个雷达传感器的安装间距、雷达传感器的中轴线的相对角度。4.根据权利要求1所述的一种可改变雷达探测范围方法，其特征在于，所述障碍物包括第一障碍物、第二障碍物；所述第一障碍物为以车身宽度范围之间可检测到障碍物；所述第二障碍物为以车身宽度范围之外可检测到的障碍物。5.根据权利要求3所述的一种可改变雷达探测范围方法，其特征在于，所述计算障碍物相对于雷达传感器的坐标值具体包括如下步骤：获取相邻两个雷达传感器的障碍物距离值及，与两个雷达传感器间的距离值；将上述参数构建三角形，计算障碍物与雷达传感器的方位角；计算出障碍物相对于雷达传感器的坐标值。6.根据权利要求5所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李新生，张巩固，梁木生，
申请(专利权)人：厦门澳仕达电子有限公司，
类型：发明
国别省市：