巡检机器人的行走机构、巡检机器人及巡检系统技术方案

本申请涉及机器人技术领域，具体涉及巡检机器人的行走机构、巡检机器人及巡检系统。巡检系统包括巡检机器人和圆形轨道，巡检机器人上设置适于在圆形轨道上行走的行走机构，该行走机构包括基座及安装于基座的第一驱动轮、第二驱动轮和压紧轮，第一驱动轮、第二驱动轮和压紧轮被配置为沿圆形轨道的圆周方向间隔布置以环抱圆形轨道，压紧轮用于配合第一驱动轮和第二驱动轮夹紧圆形轨道。行走机构的第一驱动轮、第二驱动轮和压紧轮配合，类似套在圆形轨道上的圆环，即使圆形轨道的转弯半径较小也不容易干涉受限，因此行走路径可以更为灵活地设置，缓解现有巡检机器人由于转弯半径较大，导致行走路径不能灵活设置，不能靠近重点监测位置的问题。位置的问题。位置的问题。

【技术实现步骤摘要】
巡检机器人的行走机构、巡检机器人及巡检系统


[0001]本申请涉及机器人
，具体而言，涉及巡检机器人的行走机构、巡检机器人及巡检系统。

技术介绍

[0002]巡检机器人按照规划路径行走，以对规划路径沿线的情形进行实时监测或异常报警等，常用于电力路线、轨道、隧道、楼宇等。比如高层、超高层楼房在建造过程中所用的自升造楼平台,目前常通过在自升造楼平台上设置工字型轨道，在工字型轨道上设置巡检机器人的方式实时监测，以便快速检修，保持各部位稳定，避免出现安全隐患甚至安全问题，但现有的巡检机器人因其行走机构需使用工字型轨道，需要较大的转弯半径，不便于灵活设置巡检路径，导致巡检机器人无法靠近重点监测位置。

技术实现思路

[0003]本申请旨在提供一种巡检机器人的行走机构、巡检机器人及巡检系统，以解决现有技术中巡检机器人的行走机构转弯半径大、不灵活的问题。
[0004]本申请的实施例是这样实现的：
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种巡检机器人的行走机构，该行走机构适于在圆形轨道上行走，其包括基座、第一驱动轮、第二驱动轮和压紧轮，所述第一驱动轮、所述第二驱动轮和所述压紧轮安装于所述基座，所述第一驱动轮、所述第二驱动轮和所述压紧轮被配置为沿圆形轨道的圆周方向间隔布置以环抱圆形轨道，所述压紧轮用于配合所述第一驱动轮和所述第二驱动轮夹紧圆形轨道。
[0006]本申请通过设置一种适用于圆形轨道的行走机构，该行走机构的第一驱动轮、第二驱动轮和压紧轮环抱圆形轨道使得行走机构不容易脱轨，在压紧轮的作用下三个轮夹紧圆形轨道，第一驱动轮和第二驱动轮提供动力使行走机构沿圆形轨道行走，并且由于保持夹紧而不会打滑。
[0007]在行走机构带动巡检机器人沿圆形轨道行走时，行走机构的第一驱动轮、第二驱动轮和压紧轮配合，类似套在圆形轨道上的圆环，即使圆形轨道的转弯半径较小，第一驱动轮、第二驱动轮和压紧轮也不容易受限而出现无法顺利转弯的情况，因此相对于现有技术而言，由于圆形轨道的转弯半径可以设置地较小，行走路径可以更为灵活地设置，缓解现有行走机构由于转弯半径较大而出现无法带动巡检机器人灵活行走的问题，以免巡检机器人不能靠近重点监测位置。
[0008]在本申请的一种实施例中，可选地，所述行走机构还包括第一驱动组件和第二驱动组件，所述第一驱动组件和所述第二驱动组件安装于所述基座，所述第一驱动组件用于驱动所述第一驱动轮，所述第二驱动组件用于驱动所述第二驱动轮。
[0009]在上述技术方案中，第一驱动组件为第一驱动轮提供动力，第二驱动组件为第二驱动轮提供动力，使行走机构具有足够的驱动力，保证稳定行走。
[0010]在本申请的一种实施例中，可选地，所述行走机构还包括减震组件，所述压紧轮通过所述减震组件连接于所述基座。
[0011]在上述技术方案中，当圆形轨道由于制造原因或使用原因出现表面不规整、有坑洼的情况时，压紧轮在减震组件的作用下能够保持贴合在圆形轨道的表面，不仅能够缓解行走机构行经不平整位置时产生的振动，还能够使第一驱动轮、第二驱动轮和压紧轮保持夹紧圆形轨道，大大提高行走机构的稳定性，防止出现行走打滑的问题。
[0012]在本申请的一种实施例中，可选地，所述减震组件包括滑座和弹性件，所述滑座可滑动地设置于所述基座，所述压紧轮可转动地安装于所述滑座，所述弹性件弹性支撑在所述滑座和所述基座之间。
[0013]在上述技术方案中，滑座限定出压紧轮的移动路径，同时在弹性件的作用下，使压紧轮能够沿稳定路径保持压紧圆形轨道，行走机构的稳定性好。
[0014]在本申请的一种实施例中，可选地，所述基座呈C形，所述第一驱动轮、所述第二驱动轮和所述压紧轮沿所述基座的延伸方向间隔布置。
[0015]在上述技术方案中，C形的基座既能够保证第一驱动轮、第二驱动轮和压紧轮绕圆形轨道的周向分布，又能够在圆形轨道的内圈让出空间，以进一步避免圆形轨道转弯半径过小而与基座干涉出现卡阻，从而进一步缓解转弯半径较大的问题，以进一步方便灵活设置圆形轨道的延伸路径，确保巡检机器人灵活行走并靠近重点监测位置。
[0016]在本申请的一种实施例中，可选地，所述第一驱动轮设置在所述基座的一端，所述第二驱动轮设置在所述基座的另一端，所述压紧轮设置在所述基座的中部。
[0017]在上述技术方案中，基座刚好能够布置第一驱动轮、第二驱动轮和压紧轮，节省材料和成本，并且压紧轮与第一驱动轮、第二驱动轮的距离大致相近，第一驱动轮、第二驱动轮与圆形轨道之间的作用力大致相同，使行走机构更为稳定。
[0018]在本申请的一种实施例中，可选地，所述行走机构还包括：转动组件，安装于所述基座，用于可转动地连接所述基座和巡检机器人本体。
[0019]在上述技术方案中，基座上的转动组件使得行走机构与巡检机器人本体之间能够相对转动。在巡检机器人本体通过一个行走机构带动的情况下，当行走机构到达转弯时，巡检机器人本体可在该位置转动，实现多视角、多方位监测。在巡检机器人本体较重、体积较大时，可通过多个行走机构带动，多个行走机构共同分担载重，还能减小行走机构与巡检机器人的连接部位的局部应力；而且由于多个行走机构都各自能够相对于巡检机器人转动，各个行走机构在圆形轨道上过弯时均随着其自身所在位置自适应地转动，各个行走机构相互不影响，即使较小的过弯半径也不会卡阻，保证巡检机器人灵活行走。
[0020]在本申请的一种实施例中，可选地，所述转动组件包括轴承座、回转轴承和转轴，所述轴承座用于连接所述巡检机器人本体，所述转轴的一端通过所述回转轴承可转动地连接于所述轴承座，所述转轴的另一端连接于所述基座。
[0021]在本申请的一种实施例中，可选地，所述第一驱动轮、所述第二驱动轮和所述压紧轮的轮周至少一者设有弹性耐磨层。
[0022]在上述技术方案中，弹性耐磨层使得第一驱动轮、第二驱动轮和压紧轮不容易磨损，弹性耐磨层受力压缩进一步确保第一驱动轮、第二驱动轮和压紧轮保持夹紧圆形轨道，提高摩擦力以防止打滑，还具有更好的减震效果。
[0023]第二方面，本申请实施例提供一种巡检机器人，其包括巡检机器人本体和前述的巡检机器人的行走机构，所述行走机构安装于所述巡检机器人本体的顶部。
[0024]本申请提供的巡检机器人能够在圆形轨道上保持稳定行走，能够适应圆形轨道的较小的转弯半径，行走灵活，监测更方便、准确。
[0025]在本申请的一种实施例中，可选地，所述巡检机器人本体上安装有两个所述行走机构。
[0026]在上述技术方案中，两个行走机构共同分担载重，减小行走机构与巡检机器人的连接部位的局部应力，两个行走机构在圆形轨道上过弯时均随着其自身所在位置独自转动，两个行走机构相互不影响，即使较小的过弯半径也能够满足转弯需求，保证巡检机器人灵活行走，还使巡检机器人不容易任意摆动，提高巡检机器人的稳定性。
[0027]第三方面，本申请实施例提供一种巡检系统，其包括圆形轨道和前述的巡检机器人。
[0028]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种巡检机器人的行走机构，所述行走机构适于在圆形轨道上行走，其特征在于，所述行走机构包括基座、第一驱动轮、第二驱动轮和压紧轮，所述第一驱动轮、所述第二驱动轮和所述压紧轮安装于所述基座，所述第一驱动轮、所述第二驱动轮和所述压紧轮被配置为沿圆形轨道的圆周方向间隔布置以环抱圆形轨道，所述压紧轮用于配合所述第一驱动轮和所述第二驱动轮夹紧圆形轨道。2.根据权利要求1所述的巡检机器人的行走机构，其特征在于，所述行走机构还包括第一驱动组件和第二驱动组件，所述第一驱动组件和所述第二驱动组件安装于所述基座，所述第一驱动组件用于驱动所述第一驱动轮，所述第二驱动组件用于驱动所述第二驱动轮。3.根据权利要求1所述的巡检机器人的行走机构，其特征在于，所述行走机构还包括减震组件，所述压紧轮通过所述减震组件连接于所述基座。4.根据权利要求3所述的巡检机器人的行走机构，其特征在于，所述减震组件包括滑座和弹性件，所述滑座可滑动地设置于所述基座，所述压紧轮可转动地安装于所述滑座，所述弹性件弹性支撑在所述滑座和所述基座之间。5.根据权利要求1所述的巡检机器人的行走机构，其特征在于，所述基座呈C形，所述第一驱动轮、所述第二驱动轮和所述压紧轮沿所述基座的延伸方向间隔布置。6.根据权利要求5所述的巡检机器人的行走机构...

【专利技术属性】
技术研发人员：韦青海，刘玉平，马如豹，张阳，李付贵，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：