本发明专利技术公开了一种铆钉机及其控制系统、控制和标定方法，其中，该控制系统通过设置第一至第四反光元件、相机和光源等，使得相机可以从铆钉机侧面探测铆钉机吸嘴和铆钉之间的位置关系，并且通过结合各反光元件的安装角度，可以获取沿铆钉机吸嘴和铆钉的中轴线方向，铆钉与铆钉机吸嘴的相对位置关系，从而可以通过控制器控制位移台的移动，使得铆钉的中轴线与铆钉机吸嘴的中轴线位于同一直线上，不但实现了铆钉机位移台移动的自动化，而且节省了沿铆钉机吸嘴和铆钉的中轴线方向的空间。钉机吸嘴和铆钉的中轴线方向的空间。钉机吸嘴和铆钉的中轴线方向的空间。
【技术实现步骤摘要】
一种铆钉机及其控制系统、控制和标定方法
[0001]本专利技术涉及铆钉机
，尤其涉及一种铆钉机及其控制系统、控制和标定方法。
技术介绍
[0002]目前的铆钉机均自动化运行，其中，铆钉一般被设置在位移台上，并由控制器下发位移数据，来机械控制位移台的移动，使得铆钉可以移动至铆钉机吸嘴的正下方，接着铆钉机吸附铆钉进行作业；其中，当前控制位移台的移动位移，主要利用上相机或下相机来拍摄铆钉和吸嘴，从而得到铆钉的xy方向的位置，由此控制位移台机械运动，实现铆钉移动的自动化。但其存在的问题是，当前铆钉机设备上下无多余的相机安装空间，或者相机视野受限而无法量测。
技术实现思路
[0003]本专利技术提供了一种铆钉机及其控制系统、控制和标定方法，以解决当前铆钉机设备上下无多余空间安装相机的问题。
[0004]为解决上述问题，本专利技术第一方面实施例提出了一种铆钉机控制系统，包括：
[0005]第一反光元件、第二反光元件、第三反光元件、第四反光元件、相机、第一光源和第二光源；
[0006]所述第一反光元件、所述第二反光元件、所述第三反光元件和所述第四反光元件位于铆钉机吸嘴的一侧面，所述相机位于各反光元件远离所述吸嘴的一侧面，所述第一光源和所述第二光源位于所述吸嘴远离各反光元件的一侧面；
[0007]其中，所述第一光源用于沿第一方向照射所述铆钉机吸嘴和位于位移台上的铆钉形成第一计算光束，所述第一计算光束经所述第一反光元件反射至所述第二反光元件，并由所述第二反光元件反射至所述相机，所述相机根据所述第一计算光束形成第一图像；所述第二光源用于沿第二方向照射所述铆钉机吸嘴和位于位移台上的铆钉形成第二计算光束，所述第二计算光束经所述第三反光元件反射至所述第四反光元件，并由所述第四反光元件反射至所述相机，所述相机根据所述第二计算光束形成第二图像，其中，第一方向和所述第二方向沿所述相机的中轴线对称，所述第一图像和所述第二图像不交叠；
[0008]还包括：控制器；
[0009]所述控制器分别与所述位移台和所述相机连接，用于根据所述第一图像、所述第二图像以及各反光元件的安装角度控制所述位移台移动，以使所述铆钉机吸嘴的中轴线与所述铆钉的中轴线位于同一直线上。
[0010]根据本专利技术的一个实施例，所述铆钉机吸嘴的底面中心位于所述相机的光轴上；
[0011]所述第二反光元件和所述第四反光元件的迎光面与所述相机的光轴呈45度夹角；
[0012]经所述第一反光元件反射的所述第一计算光束以45度角入射至所述第二反光元件，所述第二反光元件反射所述第一计算光束沿所述相机的光轴方向入射至所述相机；经
所述第三反光元件反射的所述第二计算光束以45度角入射至所述第四反光元件，所述第四反光元件反射所述第二计算光束沿所述相机的光轴方向入射至所述相机。
[0013]根据本专利技术的一个实施例，各所述反光元件为反射镜或棱镜中的其中一种。
[0014]根据本专利技术实施例提出的铆钉机控制系统，通过设置第一至第四反光元件、相机和光源等，使得相机可以从铆钉机侧面探测铆钉机吸嘴和铆钉之间的位置关系，并且通过结合各反光元件的安装角度，可以获取沿铆钉机吸嘴和铆钉的中轴线方向，铆钉与铆钉机吸嘴的相对位置关系，从而可以通过控制器控制位移台的移动，使得铆钉的中轴线与铆钉机吸嘴的中轴线位于同一直线上，不但实现了铆钉机位移台移动的自动化，而且节省了沿铆钉机吸嘴和铆钉的中轴线方向的空间。
[0015]为解决上述问题，本专利技术第二方面实施例提出了一种铆钉机控制方法，基于如前所述的铆钉机控制系统实现，包括以下步骤：
[0016]获取第一图像和第二图像；
[0017]根据所述第一图像获取铆钉机吸嘴至铆钉的在垂直于所述第一计算光束方向上的第一垂直距离；
[0018]根据所述第二图像获取铆钉机吸嘴至铆钉的在垂直于所述第二计算光束方向上的第二垂直距离；
[0019]根据所述第一垂直距离、所述第二垂直距离以及所述第一方向和所述第二方向的夹角计算获取所述铆钉机吸嘴至所述铆钉的实际偏移量；
[0020]根据所述实际偏移量控制所述位移台移动，以使所述铆钉机吸嘴的中轴线与所述铆钉的中轴线位于同一直线上。
[0021]根据本专利技术的一个实施例，所述根据所述第一垂直距离、所述第二垂直距离以及所述第一方向和所述第二方向的夹角计算获取所述铆钉机吸嘴至所述铆钉的实际偏移量包括：
[0022]以所述铆钉机吸嘴为原点，以所述位移台的第一移动方向为x轴，第二移动方向为y轴建立平面直角坐标系；
[0023]根据所述第一垂直距离、所述第二垂直距离以及所述第一方向和所述第二方向的夹角计算所述铆钉机吸嘴和所述铆钉之间的距离，以及所述所述铆钉机吸嘴和所述铆钉之间的连线与x轴的夹角；
[0024]根据所述距离和所述与x轴的夹角，获取所述距离在所述x轴和所述y轴上的偏移量。
[0025]根据本专利技术的一个实施例，所述根据所述第一垂直距离、所述第二垂直距离以及所述第一方向和所述第二方向的夹角计算所述铆钉机吸嘴和所述铆钉之间的距离，以及所述所述铆钉机吸嘴和所述铆钉之间的连线与x轴的夹角包括：
[0026]根据三角函数计算方法计算所述铆钉机吸嘴和所述铆钉之间的距离，以及所述所述铆钉机吸嘴和所述铆钉之间的连线与x轴的夹角。
[0027]根据本专利技术实施例提出的铆钉机控制方法，通过相机捕捉的图像来获取第一垂直距离和第二垂直向距离，并通过建立直角坐标系以及三角函数的计算方式，获取了铆钉与铆钉机吸嘴之间在xy方向上的偏移量，从而可以控制位移台移动，使得铆钉与铆钉机吸嘴的中轴线可以在同一直线上，解决了无法在中轴线安装相机的问题，实现了在侧方采集图
像自动控制位移台。
[0028]为解决上述问题，本专利技术第三方面实施例提出了一种铆钉机的标定方法，基于如前所述的铆钉机控制系统，以及如前所述的铆钉机控制方法实现，包括以下步骤：
[0029]通过九点标定算法控制所述位移台移动，以改变位于所述位移台上的铆钉的位置；
[0030]根据所述位移台的移动获取九组所述位移台的九组标定偏移量；
[0031]同时通过所述铆钉机控制方法计算获取所述位移台的九组计算偏移量；
[0032]根据所述九组标定偏移量和所述九组计算偏移量获取标定误差。
[0033]根据本专利技术的一个实施例，在根据所述九组标定偏移量和所述九组计算偏移量获取标定误差之后，还包括：
[0034]验证所述标定误差，当所述验证结果在误差范围内时，标定结束；当所述验证结果不在误差范围内时，重新进行标定。
[0035]根据本专利技术的一个实施例，验证所述标定误差，包括：
[0036]通过九点标定算法控制所述位移台移动，以改变位于所述位移台上的铆钉的位置；
[0037]根据所述位移台的移动获取九组所述位移台的九组实际偏移量；
[0038]同时通过所述铆钉机控制方法计算获取所述位移台的九组计算偏移本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种铆钉机控制系统，其特征在于，包括：第一反光元件、第二反光元件、第三反光元件、第四反光元件、相机、第一光源和第二光源；所述第一反光元件、所述第二反光元件、所述第三反光元件和所述第四反光元件位于铆钉机吸嘴的一侧面，所述相机位于各反光元件远离所述吸嘴的一侧面，所述第一光源和所述第二光源位于所述吸嘴远离各反光元件的一侧面；其中，所述第一光源用于沿第一方向照射所述铆钉机吸嘴和位于位移台上的铆钉形成第一计算光束，所述第一计算光束经所述第一反光元件反射至所述第二反光元件，并由所述第二反光元件反射至所述相机，所述相机根据所述第一计算光束形成第一图像；所述第二光源用于沿第二方向照射所述铆钉机吸嘴和位于位移台上的铆钉形成第二计算光束，所述第二计算光束经所述第三反光元件反射至所述第四反光元件，并由所述第四反光元件反射至所述相机，所述相机根据所述第二计算光束形成第二图像，所述第一方向和所述第二方向平行与所述位移台的表面；还包括：控制器；所述控制器分别与所述位移台和所述相机连接，用于根据所述第一图像、所述第二图像以及各反光元件的安装角度控制所述位移台移动，以使所述铆钉机吸嘴的中轴线与所述铆钉的中轴线位于同一直线上。2.根据权利要求1所述的铆钉机控制系统，其特征在于，所述铆钉机吸嘴的底面中心位于所述相机的光轴上；所述第二反光元件和所述第四反光元件的迎光面与所述相机的光轴呈45度夹角；经所述第一反光元件反射的所述第一计算光束以45度角入射至所述第二反光元件，所述第二反光元件反射所述第一计算光束沿所述相机的光轴方向入射至所述相机；经所述第三反光元件反射的所述第二计算光束以45度角入射至所述第四反光元件，所述第四反光元件反射所述第二计算光束沿所述相机的光轴方向入射至所述相机。3.根据权利要求1或2所述的铆钉机控制系统，其特征在于，所述第一方向和所述第二方向沿所述相机的中轴线对称，所述第一图像和所述第二图像不交叠。4.根据权利要求1或2所述的铆钉机控制系统，其特征在于，各所述反光元件为反射镜或棱镜中的其中一种。5.一种铆钉机控制方法，其特征在于，基于如权利要求1
‑
4任一项所述的铆钉机控制系统实现，包括以下步骤：获取第一图像和第二图像；根据所述第一图像获取铆钉机吸嘴至铆钉的在垂直于所述第一计算光束方向上的第一垂直距离；根据所述第二图像获取铆钉机吸嘴至铆钉的在垂直于所述第二计算光束方向上的第二垂直距离；根据所述第一垂直距离、所述第二垂直距离以及所述第一方向和所述第二方向的夹角计算获取所述铆钉机吸嘴至所述铆钉的实际偏移量；根据所述实际偏移量控制所述位移台移动，以使所述铆钉机吸...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑志伟，万健，
申请(专利权)人：博众精工科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。