本实用新型专利技术属于智能运输设备技术领域，具体公开了智能运输小车抓取升降装置，包括卷扬机构和抓取机构，所述卷扬机构用于带动所述抓取机构竖向移动，所述抓取机构用于抓取载物箱；所述抓取机构包括连接板以及位于连接板两侧的抓取结构，每组抓取结构包括第一驱动件和L型抓板，所述第一驱动件用于驱动所述L型抓板横向运动，所述L型抓板的水平侧能够伸入所述载物箱的抓口内，所述L型抓板的竖直侧能够与载物箱的内侧相抵。上述装置，采用L型抓板，在升降的过程中L型抓板的竖直侧与载物箱的内壁相抵，因此避免了现有技术中载物箱倾斜导致载物箱掉落的情况。物箱掉落的情况。物箱掉落的情况。
Intelligent transport trolley grabbing lifting device
【技术实现步骤摘要】
智能运输小车抓取升降装置
[0001]本技术属于智能运输设备
，尤其涉及一种智能运输小车抓取升降装置。
技术介绍
[0002]在运输行业，为了合理安排人力资源，通常会采用智能化设备来进行转运，例如智能仓储、智能送餐等领域。在智能仓储中，目前大多采用自动化立体仓库，自动化立体仓库的主体由货架、巷道式堆垛起重机、入(出)库工作台和自动运进(出)及操作控制系统组成，利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化、存取自动化、操作简便化。但是自动化立体仓库中，货架之间留有通道供巷道式堆垛起重机通行，造成空间的浪费。基于此，Ocado集团旗下的Ocado Technology开发出了一套封闭型的自动化立体仓库系统，一组机器人在立式存储货格顶部的轨道上水平行走，存取料箱。每台机器人有8个轮子，其中4个沿X轴方向行走，另4个沿Y轴方向行走。机器人并不大，与存储料箱尺寸匹配。每台机器人配有伸缩提升装置，能将料箱从每一垛中垂直提升至货格顶部。机器人的提升装置有四条钢索可向下伸展，“抓取”这一垛中最上方的料箱。目前也有将上述机器人用于其他运输领域进行运输，例如送餐领域，例如公布号为CN113526055A、CN112631291A、CN110498242A的专利中，均有相关的应用。
[0003]目前的机器人在抓取料箱的过程中不太稳定，易出现料箱在升降的过程中发生倾斜导致料箱掉落的情况。
技术实现思路
[0004]本技术的目的在于提供一种智能运输小车抓取升降装置，以解决现有的机器人在抓取料箱的过程中不稳定，易出现料箱在升降的过程中发生倾斜导致料箱掉落的问题。
[0005]为了达到上述目的，本技术的技术方案为：智能运输小车抓取升降装置，包括卷扬机构和抓取机构，所述卷扬机构用于带动所述抓取机构竖向移动，所述抓取机构用于抓取载物箱；所述抓取机构包括连接板以及位于连接板两侧的抓取结构，每组抓取结构包括第一驱动件和L型抓板，所述第一驱动件用于驱动所述L型抓板横向运动，所述L型抓板的水平侧能够伸入所述载物箱的抓口内，所述L型抓板的竖直侧能够与载物箱的内侧相抵。
[0006]进一步，所述连接板的两侧还设有定位结构，每组定位结构包括定位板和两组定位件，所述两组定位件分别位于所述定位板的两侧；所述定位件的下部用于对载物箱的四个角进行定位。
[0007]进一步，所述卷扬机构包括支撑板、控制组件和驱动组件，所述支撑板固定在运输小车内并用于支撑所述控制组件和驱动组件；所述控制组件用于控制所述驱动组件的运作；所述驱动组件包括第二驱动件、驱动轴以及用于驱动抓取结构两侧运动的两组驱动结构，每组驱动结构包括第一驱动部和第二驱动部；所述第一驱动部包括第一驱动轮和第一
导向轮组；所述第二驱动部包括第二驱动轮和第二导向轮组；所述驱动轴用于带动所述第一驱动轮和第二驱动轮转动；所述第一驱动轮和第二驱动轮上缠绕有第一连接件，所述第一导向轮组和第二导向轮组分别对第一连接件进行导向；两组驱动结构对应的四组第一连接件分别对应连接在所述连接板的四个角的位置。
[0008]进一步，所述第一驱动轮固定在所述驱动轴上；所述第一驱动轮的周向设有若干连接孔；所述第二驱动轮的周向设有若干能够与连接孔对应的条形孔；第二连接件能够通过连接孔和条形孔将第一驱动轮和第二驱动轮连接。
[0009]进一步，所述条形孔的内壁设有凸台，所述第二连接件采用螺栓；所述连接孔采用螺纹孔；所述螺栓能够与螺纹孔连接，所述螺栓的端部能够与凸台相抵。
[0010]进一步，所述支撑板的底部设有能够与四组所述定位件正对的定位孔，所述定位件的上部能够插入至定位孔内进行定位。
[0011]进一步，所述第一连接件采用连接绳或连接带。
[0012]进一步，所述控制组件设于所述支撑板上，所述控制组件包括工控机和电源件；所述电源件与工控机连接，所述工控机用于驱动所述第一驱动件和第二驱动件。
[0013]进一步，所述第二驱动件采用带编码器的电机；所述第一驱动件采用伸缩气缸。
[0014]进一步，所述第一驱动轮与驱动轴采用键连接。
[0015]本技术方案的工作原理在于：运输小车需要向下抓取载物箱时，工控机带动第二驱动件运作，第二驱动件通过驱动轴带动两组第一驱动轮和两组第二驱动轮同步转动，缠绕在第一驱动轮和第二驱动轮上的第一连接件向下放，从而使得连接板和抓取结构向下运动。连接板上的定位件对载物箱的四个角进行定位，直至连接板与载物箱的顶部相抵，此时L型抓板的水平侧刚好与载物箱上的抓口正对。工控机启动第一驱动件，第一驱动件带动L型抓板向两侧运动，L型抓板的水平侧穿过载物箱的抓口，当L型抓板的竖直侧与载物箱的内壁相抵时，工控机关闭第一驱动件，然后启动第二驱动件，第二驱动件通过抓取机构带动载物箱向上运动，实现载物箱抓取和上升。上升的过程中，定位件插入至支撑板上的定位孔内进行定位和限位。
[0016]本技术方案的有益效果在于：
①
本方案中采用L型抓板，在升降的过程中L型抓板的竖直侧与载物箱的内壁相抵，因此避免了现有技术中载物箱倾斜导致载物箱掉落的情况。
②
本方案中在第二驱动轮上设置条形孔，能够通过调节条形孔与连接孔的对应位置，来进行调平，保证载物箱在升降的过程中不会出现倾斜。
③
定位件能够实现定位，从而使得L型抓板与载物箱上的抓口正对，并且定位件的上部能够插入至支撑板上的定位孔内，使得运输小车带动载物箱移动的过程中，载物箱不会发生晃动。
④
在条形孔内设置凸台，使得螺栓的端部能够位于条形孔内，避免在外部造成干涉。
附图说明
[0017]图1为运输小车的外部结构图；
[0018]图2为运输小车的内部结构图；
[0019]图3为本技术智能运输小车抓取升降装置抓取载物箱的结构示意图；
[0020]图4为图3中抓取升降装置的结构示意图；
[0021]图5为图4中抓取机构的结构示意图；
[0022]图6为图4中第一驱动轮和第二驱动轮的连接结构示意图。
具体实施方式
[0023]下面通过具体实施方式进一步详细说明：
[0024]说明书附图中的附图标记包括：运输小车1、工控机2、卷扬机构3、抓取机构4、载物箱5、支撑板6、第二驱动件7、第一驱动轮8、第二驱动轮9、驱动轴10、第一导向轮组11、第二导向轮组12、连接板13、定位件14、L型抓板15、第一驱动件16、连接孔17、条形孔 18、凸台19、定位板20。
[0025]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0026]实施例基本如附图1
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6所示：智能运输小车抓取升降装置，包括卷扬机构3和抓本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.智能运输小车抓取升降装置，其特征在于：包括卷扬机构(3)和抓取机构(4)，所述卷扬机构(3)用于带动所述抓取机构(4)竖向移动，所述抓取机构(4)用于抓取载物箱(5)；所述抓取机构(4)包括连接板(13)以及位于连接板(13)两侧的抓取结构，每组抓取结构包括第一驱动件(16)和L型抓板(15)，所述第一驱动件(16)用于驱动所述L型抓板(15)横向运动，所述L型抓板(15)的水平侧能够伸入所述载物箱(5)的抓口内，所述L型抓板(15)的竖直侧能够与载物箱(5)的内侧相抵。2.根据权利要求1所述的智能运输小车抓取升降装置，其特征在于：所述连接板(13)的两侧还设有定位结构，每组定位结构包括定位板(20)和两组定位件(14)，所述两组定位件(14)分别位于所述定位板(20)的两侧；所述定位件(14)的下部用于对载物箱(5)的四个角进行定位。3.根据权利要求2所述的智能运输小车抓取升降装置，其特征在于：所述卷扬机构(3)包括支撑板(6)、控制组件和驱动组件，所述支撑板(6)固定在运输小车(1)内并用于支撑所述控制组件和驱动组件；所述控制组件用于控制所述驱动组件的运作；所述驱动组件包括第二驱动件(7)、驱动轴(10)以及用于驱动抓取结构两侧运动的两组驱动结构，每组驱动结构包括第一驱动部和第二驱动部；所述第一驱动部包括第一驱动轮(8)和第一导向轮组(11)；所述第二驱动部包括第二驱动轮(9)和第二导向轮组(12)；所述驱动轴(10)用于带动所述第一驱动轮(8)和第二驱动轮(9)转动；所述第一驱动轮(8)和第二驱动轮(9)上缠绕有第一连接件，所述第一导向轮组(11)和第二导向轮组(12)分别对第一连...
【专利技术属性】
技术研发人员：王小军，赵永廷，郑彬，孙小勇，肖剑，高鹏，
申请(专利权)人：中科万勋智能科技苏州有限公司，
类型：新型
国别省市：
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