本申请涉及一种仿生鱼尾摆动装置，其包括安装管，安装管封口设置，安装管内设置有驱动电机，驱动电机的输出轴沿安装管的长度方向设置，驱动电机的输出轴固接有转动盘，驱动电机的输出轴连接有用于降低转动盘转速的减速组件，转动盘远离驱动电机一侧开设有转动槽，转动槽位于转动盘边缘位置处，转动盘对应转动槽内球铰接有转动摇杆，安装管转动连接有输出杆，输出杆沿转动盘的径向设置，输出杆两端均伸出安装管设置，转动摇杆远离转动盘一端固接有用于转动输出杆的转动装置，输出杆伸出安装管的两端设置有摆动板，本申请具有避免伺服电机反复启停的过程，提升鱼尾摆动的摆动频率，保证仿生鱼能够快速移动的效果。保证仿生鱼能够快速移动的效果。保证仿生鱼能够快速移动的效果。
【技术实现步骤摘要】
一种仿生鱼尾摆动装置
[0001]本申请涉及仿生鱼尾领域，尤其是涉及一种仿生鱼尾摆动装置。
技术介绍
[0002]相比目前应用较多的螺旋桨式的水下推进器而言，鱼类经过长时间的进化形成的其特有的推动形式具有更好的机动性和对水下复杂情况适应性，而且推进效率更高。鱼尾的摆动使得鱼类能够快速潜入和跃出水面。
[0003]目前仿生鱼尾装置，一般由伺服电机和鱼尾摆动装置组成，通过伺服电机的往复启停过程（伺服电机朝向一个方向进行转动，鱼尾摆动装置转动到一定角度后，伺服电机停转，然后启动伺服电机朝向相反的方向进行转动，从而使鱼尾摆动装置向相反的方向转动相应的角度，以此往复），使得鱼尾摆动装置进行摆动。
[0004]针对上述中的相关技术，专利技术人认为伺服电机的往复启停过程，对伺服电机的损耗较大，同时伺服电机的启停过程是逐渐减速和提速的过程，鱼尾摆动装置的摆动频率较小，无法实现仿生鱼跃出水面的功能。
技术实现思路
[0005]为了避免伺服电机反复启停的过程，提升鱼尾摆动的摆动频率，保证仿生鱼能够快速移动，本申请提供一种仿生鱼尾摆动装置。
[0006]本申请提供的一种仿生鱼尾摆动装置采用如下的技术方案：一种仿生鱼尾摆动装置，包括安装管，安装管封口设置，安装管内设置有驱动电机，驱动电机的输出轴沿安装管的长度方向设置，驱动电机的输出轴固接有转动盘，驱动电机的输出轴连接有用于降低转动盘转速的减速组件，转动盘远离驱动电机一侧开设有转动槽，转动槽位于转动盘边缘位置处，转动盘对应转动槽内球铰接有转动摇杆，安装管转动连接有输出杆，输出杆沿转动盘的径向设置，输出杆两端均伸出安装管设置，转动摇杆远离转动盘一端固接有用于转动输出杆的转动装置，输出杆伸出安装管的两端设置有摆动板。
[0007]通过采用上述技术方案，用户使用时，驱动电机通过减速组件带动转动盘开始转动，转动摇杆随着转动盘一同转动，转动摇杆的转动过程通过转动装置带动输出杆进行摆动，摆动板随着输出杆一同摆动，输出杆带动摆动板进行连续的往复摆动，摆动板连续摆动时，即可实现鱼尾连续摆动的效果，驱动电机能够连续输出转动的动力，保证驱动电机不会反复进行启停的动作，保证摆动板摆动的摆动频率，保证仿生鱼能够快速移动或跃出水面。
[0008]可选的，所述转动装置包括固接于转动摇杆的转动杆，输出杆对应转动杆位置处开设有输出孔，输出孔沿输出杆的径向设置，转动杆位于输出杆的输出孔内，转动杆连接有插销，插销两端连接于输出杆。
[0009]通过采用上述技术方案，用户使用时，转动摇杆的转动过程带动转动杆围绕输出孔内的插销进行转动，同时转动杆带动输出杆进行摆动，转动盘转动四分之一圈的距离时，输出杆随着转动杆向一个方向摆动到最大角度，转动盘再转动四分之一圈时，输出杆随着
转动杆逐渐向反方向摆动并摆动到最大角度，转动盘再转动四分之一圈时，输出杆随着转动摇杆和转动杆逐渐向第一个方向摆动并摆动到最大角度，转动盘再转动最后的四分之一圈时，输出杆随着转动摇杆和转动杆逐渐向反方向摆动并摆动到最大角度，转动盘转动一整圈时，输出杆即可摆动一个来回（即输出杆摆动回最初的位置处），保证输出杆能够以自身的轴向线为中心进行连续的往复转动，保证输出杆能够正常带动摆动板进行连续的往复摆动。
[0010]可选的，所述插销两端分别固接有两个推力轴承，两个推力轴承均固接于输出杆。
[0011]通过采用上述技术方案，用户使用时，转动杆转动过程中，推力轴承能够对转动杆上的轴向力进行分散，保证转动杆能够更加顺畅的进行转动，同时增加转动杆和输出杆之间的转动强度。
[0012]可选的，所述插销两端分别固接有两个深沟球轴承，两个深沟球轴承均固接于输出杆。
[0013]通过采用上述技术方案，用户使用时，转动杆转动过程中，深沟球轴承能够对转动杆上的径向力进行分散，保证转动杆能够更加顺畅的进行转动，同时增加转动杆和输出杆之间的转动强度。
[0014]可选的，所述转动摇杆靠近转动盘一端固接有转动珠，转动珠球铰接于转动盘的转动槽内，所述转动珠表面包裹有聚四氟乙烯膜。
[0015]通过采用上述技术方案，用户使用时，转动摇杆通过转动珠能够在转动盘的转动槽内进行转动，转动珠的转动结构比铰链式的转动结构受力面积大，延长转动摇杆的使用寿命，聚四氟乙烯膜保证转动珠更加耐磨，且聚四氟乙烯膜具有良好的润滑性，保证转动珠能够更加顺畅的进行转动。
[0016]可选的，所述驱动电机为盘式伺服电机。
[0017]通过采用上述技术方案，用户使用时，盘式伺服电机拥有较短的轴向方向的长度，盘式伺服电机能够节省自身所占安装管内的空间，从而减小安装管的体积。
[0018]可选的，所述减速组件包括固接于驱动电机输出轴的太阳齿，安装管内设置有多个内齿块，内齿块沿安装管内壁圆周阵列设置，太阳齿和安装管的内齿块共同啮合有多个行星齿，多个行星齿靠近驱动电机一侧共同连接有一级行星架，行星齿转动连接于一级行星架，多个行星齿远离驱动电机一侧共同连接有二级行星架，行星齿转动连接于二级行星架，二级行星架远离行星齿一侧固接有连接柱，连接柱固接于转动盘。
[0019]通过采用上述技术方案，用户使用时，启动盘式伺服电机，盘式伺服电机带动太阳齿开始转动，太阳齿带动多个行星齿啮合着安装管的内齿块开始转动，一级行星架和二级行星架随着多个行星齿的转动进行相对应的转动，从而降低盘式伺服电机输出的转动速率，连接柱随着二级行星架一同转动即可带动转动盘进行转动，太阳齿和多个行星齿能够降低盘式伺服电机输出的转动速率，同时提高盘式伺服电机转动时的扭矩，保证盘式伺服电机输出较低的转动速率。
[0020]可选的，所述安装管内壁对应转动盘位置处固接有多个导向杆，导向杆沿安装管内壁圆周阵列设置，每个导向杆均转动连接有导向珠，转动盘侧壁开设有导向环槽，导向杆和导向珠伸进导向环槽内设置。
[0021]通过采用上述技术方案，用户使用时，转动盘的转动过程中，导向杆和导向珠位于
转动盘的导向环槽内，且导向珠抵接着转动盘进行转动，转动盘能够被导向杆和导向珠限位住，提高转动盘转动时的稳定性，同时导向珠能够减少导向杆和转动盘之间的摩擦力，保证转动盘能够更加顺畅的进行转动。
[0022]可选的，所述安装管外壁对应输出杆的两端均设置有刀块，输出杆伸出安装管的两端均设置有连接片，每个连接片均转动连接有刀片，刀片能够抵接于刀块。
[0023]通过采用上述技术方案，用户使用时，安装管在水中进行移动时，水中的水草或水藻等杂物能够先刮在刀块上，保证水草或水藻等杂物不会刮在输出杆上，随着水流的作用力，水草或水藻等杂物能够被刀块的锋利端割断，防止水草或水藻等杂物长时间挂在刀块上的情况；输出杆摆动时能够带动连接片和刀片进行摆动，刀片抵接到刀块并沿着刀块进行滑移，从而对水草或水藻等杂物进行切割，随着输出杆和连接片的摆动，刀片抵接着刀块并在连接片上进行转动，刀片从刀块一侧移动至刀块的另一侧，连接片和刀片移动到刀块的另一侧后，随着输出杆的往复摆动过程，输出杆本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种仿生鱼尾摆动装置，包括安装管(1)，安装管(1)封口设置，其特征在于：安装管(1)内设置有驱动电机(11)，驱动电机(11)的输出轴沿安装管(1)的长度方向设置，驱动电机(11)的输出轴固接有转动盘(221)，驱动电机(11)的输出轴连接有用于降低转动盘(221)转速的减速组件(21)，转动盘(221)远离驱动电机(11)一侧开设有转动槽(222)，转动槽(222)位于转动盘(221)边缘位置处，转动盘(221)对应转动槽(222)内球铰接有转动摇杆(225)，安装管(1)转动连接有输出杆(3)，输出杆(3)沿转动盘(221)的径向设置，输出杆(3)两端均伸出安装管(1)设置，转动摇杆(225)远离转动盘(221)一端固接有用于转动输出杆(3)的转动装置(5)，输出杆(3)伸出安装管(1)的两端设置有摆动板(4)。2.根据权利要求1所述的一种仿生鱼尾摆动装置，其特征在于：所述转动装置(5)包括固接于转动摇杆(225)的转动杆(51)，输出杆(3)对应转动杆(51)位置处开设有输出孔(31)，输出孔(31)沿输出杆(3)的径向设置，转动杆(51)位于输出杆(3)的输出孔(31)内，转动杆(51)连接有插销(52)，插销(52)两端连接于输出杆(3)。3.根据权利要求2所述的一种仿生鱼尾摆动装置，其特征在于：所述插销(52)两端分别固接有两个推力轴承(53)，两个推力轴承(53)均固接于输出杆(3)。4.根据权利要求2所述的一种仿生鱼尾摆动装置，其特征在于：所述插销(52)两端分别固接有两个深沟球轴承(54)，两个深沟球轴承(54)均固接于输出杆(3)。5.根据权利要求1所述的一种仿生鱼尾摆动装置，其特征在于：所述转动摇杆(225)靠近转动盘(221)一端固接有转动珠(223)，转动珠(223)球铰接于转动盘(221)的转动槽(222)内，所述转动珠(223)表面包裹有聚四氟乙烯膜(224)。6.根据权利要求1所述的一种仿生鱼尾摆动装置，其特征在于：所述驱动电机(11)为...
【专利技术属性】
技术研发人员：李东杰，何欢，
申请(专利权)人：青岛策海自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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