基于荷电状态的导引车运行调度方法技术

本发明专利技术提供的一种基于荷电状态的导引车运行调度方法，包括以下步骤：S1.获取工作区域内充电桩的分布位置以及自动导引车的实时位置；S2.获取自动导引车的实时荷电状态信息以及自动导引车任务状态信息；S3.由自动导引车的实时位置规划自动导引车的最优路径；S4.判断自动导引车各自的最优路径是否具有重叠，如是，则根据自动导引车的荷电状态以及自动导引车的任务状态控制自动导引车的运行顺序以及充电顺序；在自动导引车运行过程中，根据自动导引车的任务状态、荷电状态以及自身的实时位置动态控制自动导引车运行以及充电，从而能够有效避免任务被全面中断，有效提升仓储运行的效率。效率。

【技术实现步骤摘要】
基于荷电状态的导引车运行调度方法


[0001]本专利技术涉及一种自动导引车领域，尤其涉及一种基于荷电状态的导引车运行调度方法。

技术介绍

[0002]自动导引车(英文全称为Automated Guided Vehicle，缩写为AGV)为一种以蓄电池作为动力的辅助装载机构，用于将被移动目标载运至目标位置。
[0003]在仓储等区域中，往往需要设置多台自动导引车对货物进行运载，从而需要多台自动导引车同时进行工作，现有技术中，对于自动导引车的调度控制一般都是事先将自动导引车进行充电，然后控制自动导引车动作，当电量达到一定值后，再将自动导引车运送至充电桩进行充电，那么这种方式存在以下问题：一方面，自动导引车在运行过程中存在路径重合的现象，现有的方式就是排队等待，这种方式使得运行效率低，造成自动导引车能耗严重，另一方面，对于自动导引车的充电，也是通过排队，将剩余电量达到一定下限值后就将自动导引车进行充电，而此时，需要停止自动导引车的任务，从而造成任务中断，进一步降低了整个系统的运行效率。
[0004]因此，为了解决上述技术问题，亟需提出一种新的方式。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本专利技术的目的是提供一种基于荷电状态的导引车运行调度方法，在自动导引车运行过程中，根据自动导引车的任务状态、荷电状态以及自身的实时位置动态控制自动导引车运行以及充电，从而能够有效避免任务被全面中断，有效提升仓储运行的效率。
[0006]本专利技术提供的一种基于荷电状态的导引车运行调度方法，包括以下步骤：
[0007]S1.获取工作区域内充电桩的分布位置以及自动导引车的实时位置；
[0008]S2.获取自动导引车的实时荷电状态信息以及自动导引车任务状态信息；
[0009]S3.由自动导引车的实时位置规划自动导引车的最优路径；
[0010]S4.判断自动导引车各自的最优路径是否具有重叠，如是，则根据自动导引车的荷电状态以及自动导引车的任务状态控制自动导引车的运行顺序以及充电顺序。
[0011]进一步，步骤S4中，对于最优路径具有重叠时，根据如下方法确定自动导引车的优先通过顺序：
[0012]则判断自动导引车任务状态优先级，控制任务状态优先级高的自动导引车优先通过重叠路径，如自动导引车任务状态优先级相同，则判断自动导引车的实时荷电状态，实时荷电量低的自动导引车优先通过重叠路径。
[0013]进一步，步骤S4中，根据如下方法确定自动导引车的充电顺序：
[0014]S401.根据自动导引车的自身荷电状态确定剩余续航里程；
[0015]S402.根据自动导引车自身的实时位置计算自动导引车与各充电桩之间的距离；
[0016]S403.计算自动导引车到各充电桩的运行时间；
[0017]S404.判断各充电桩当前是否处于空闲状态，如是，进入步骤S405,如否，则进入步骤S406；
[0018]S405.筛选出与当前充电桩距离小于设定阈值的自动导引车作为充电备选集；并判断当前充电备选集中的自动导引车的任务状态优先级，并控制任务状态优先级高的自动导引车优先充电；
[0019]S406.计算各充电桩的充电剩余时间，并按照剩余充电时间从小打到进行排序，并将自动导引车按照任务状态的优先级从大到小进行排序，控制自动导引车按照任务状态优先级的顺序进行充电且将自动导引车分配给剩余续航里程范围内充电剩余时间最小的充电桩。
[0020]进一步，步骤S405中，控制任务状态优先级高的自动导引车优先充电具体包括：
[0021]判断优先级最高的自动导引车的剩余续航里程是否大于自动导引车和空闲充电桩之间的距离，如是，则控制当前自动导引车到达空闲充电桩进行充电，如否，则查找当前自动导引车的剩余续航里程范围内剩余充电时间最小的充电桩，则将当前自动导引车分配给当前剩余充电时间最小的充电桩，且将当前空闲充电桩分配给剩余续航里程能够到达的且任务状态等级较低的自动导引车。
[0022]进一步，根据如下方法按确定自动导引车的剩余续航里程：
[0023][0024]其中，A为里程系数，B为传动效率常数，η1为导引车蓄电池的放电系数，η2为导引车的传动效率，β为导引车的荷重系数，F1为导引车的风阻，F2为导引车滚动阻力；t为导引车的工作区域环境温度；E为自动导引车的实时荷电量。
[0025]进一步，根据如下方法确定导引车的风阻：
[0026]其中，S
R
为导引车的迎风面积，c
d
为空阻系数，v为导引车的行驶速度，γ为风阻计算常数。
[0027]进一步，根据如下方法确定导引车的滚动阻力：
[0028]F2＝Mf，其中，M为导引车的总重力，f为滚阻系数。
[0029]本专利技术的有益效果：通过本专利技术，在自动导引车运行过程中，根据自动导引车的任务状态、荷电状态以及自身的实时位置动态控制自动导引车运行以及充电，从而能够有效避免任务被全面中断，有效提升仓储运行的效率。
附图说明
[0030]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步描述：
[0031]图1为本专利技术的流程图。
具体实施方式
[0032]以下进一步对本专利技术进行详细说明：
[0033]本专利技术提供的一种基于荷电状态的导引车运行调度方法，包括以下步骤：
[0034]S1.获取工作区域内充电桩的分布位置以及自动导引车的实时位置；
[0035]S2.获取自动导引车的实时荷电状态信息以及自动导引车任务状态信息；其中，荷电状态信息指的是自动导引车的蓄电池的剩余电量，任务状态信息指的是任务的优先级，在自动导引车的运行之前，需要向自动导引车的运行进行规划，确定不同货物的运送优先级；
[0036]S3.由自动导引车的实时位置规划自动导引车的最优路径；其中，最优路径采用现有的算法进行规划，此属于现有技术；
[0037]S4.判断自动导引车各自的最优路径是否具有重叠，如是，则根据自动导引车的荷电状态以及自动导引车的任务状态控制自动导引车的运行顺序以及充电顺序，通过上述方法，在自动导引车运行过程中，根据自动导引车的任务状态、荷电状态以及自身的实时位置动态控制自动导引车运行以及充电，从而能够有效避免任务被全面中断，有效提升仓储运行的效率。
[0038]本实施例中，步骤S4中，对于最优路径具有重叠时，根据如下方法确定自动导引车的优先通过顺序：
[0039]则判断自动导引车任务状态优先级，控制任务状态优先级高的自动导引车优先通过重叠路径，如自动导引车任务状态优先级相同，则判断自动导引车的实时荷电状态，实时荷电量低的自动导引车优先通过重叠路径，通过上述方法，能够在多个自动导引车同时运行时且具有重叠的路径时，能够保证自动导引车有序运行，且能够按照任务状态的优先级运行，提升运行效率，有效避免传统的排队等待现象而导致优先级高的任务被延误。
[0040]本实施例中，步骤S4中，根据如下方法确定自本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于荷电状态的导引车运行调度方法，其特征在于：包括以下步骤：S1.获取工作区域内充电桩的分布位置以及自动导引车的实时位置；S2.获取自动导引车的实时荷电状态信息以及自动导引车任务状态信息；S3.由自动导引车的实时位置规划自动导引车的最优路径；S4.判断自动导引车各自的最优路径是否具有重叠，如是，则根据自动导引车的荷电状态以及自动导引车的任务状态控制自动导引车的运行顺序以及充电顺序。2.根据权利要求1所述基于荷电状态的导引车运行调度方法，其特征在于：步骤S4中，对于最优路径具有重叠时，根据如下方法确定自动导引车的优先通过顺序：则判断自动导引车任务状态优先级，控制任务状态优先级高的自动导引车优先通过重叠路径，如自动导引车任务状态优先级相同，则判断自动导引车的实时荷电状态，实时荷电量低的自动导引车优先通过重叠路径。3.根据权利要求1所述基于荷电状态的导引车运行调度方法，其特征在于：步骤S4中，根据如下方法确定自动导引车的充电顺序：S401.根据自动导引车的自身荷电状态确定剩余续航里程；S402.根据自动导引车自身的实时位置计算自动导引车与各充电桩之间的距离；S403.计算自动导引车到各充电桩的运行时间；S404.判断各充电桩当前是否处于空闲状态，如是，进入步骤S405,如否，则进入步骤S406；S405.筛选出与当前充电桩距离小于设定阈值的自动导引车作为充电备选集；并判断当前充电备选集中的自动导引车的任务状态优先级，并控制任务状态优先级高的自动导引车优先充电；S406.计算各充电桩的充电剩余时间，并按照剩余充电时间从小打到进行排序，并将自动导引...

【专利技术属性】
技术研发人员：易平，安小宇，蔡兵，吴仕平，谭小波，
申请(专利权)人：益模重庆智能制造研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：