一种无人驾驶游览车的控制系统技术方案

本发明专利技术涉及无人驾驶浏览车技术领域，且公开了一种无人驾驶游览车的控制系统，包括云端服务器、驾驶控制系统和轨旁ATP，所述云端服务器包括：驾驶地图模块、驾驶路径规划模块、流量统计模块和人机交互模块；所述驾驶控制系统包括感知模块、认知模块和行为模块；所述感知模块用于对该路径上得到障碍物、交通标识物、信号灯和车身信息进行感知；所述认知模块用于对驾驶环境、驾驶天气和驾驶地图进行认知和分析；所述行为模块用于车身驾驶，包括“减速”、“停止”和“定标”进行给相关配置进行制动；所述轨旁ATP用于和所述感知模块进行配合，通过射频信标的命令，给予感知模块信号，进而通过命令信号传输至行为模块进行命令制动。令信号传输至行为模块进行命令制动。令信号传输至行为模块进行命令制动。

【技术实现步骤摘要】
一种无人驾驶游览车的控制系统


[0001]本专利技术涉及无人驾驶浏览车
，具体为一种无人驾驶游览车的控制系统。

技术介绍

[0002]景区观光车是属于一种是种专为旅游景区使用的浏览观光车，例如索道车、观光车等。
[0003]其中浏览观光车可以提高景区体验和形象。同时景区内比较大，通过浏览观光车收取一定金额的费用，增加管理方的收入。
[0004]而且浏览观光成车成本低，不像汽车需要定期到4S店保养，保险以及油费等，电动观光车是靠电驱动的，没有噪音和尾气污染；浏览观光车结构简单坚固，耐用皮实，低速安全。
[0005]传统的跨座式游览车需要驾驶员必须具备较高的技能才能上岗，对游览车驾驶员要求较高，且驾驶员每天重复操作，存在较多不确定性，存在安全隐患。

技术实现思路

[0006]本专利技术提供了一种无人驾驶游览车的控制系统，具备通过在每个站点区间设置“减速”、“停止”、“定标”共3个射频信标，使得驾驶控制系统自动识别和制动，进而进行识别线路电子射频信标后，进行减速、加速、停止等制动的调节，实现智能驾驶控制的有益效果，解决了上述
技术介绍
中所提到传统的跨座式游览车需要驾驶员必须具备较高的技能才能上岗，对游览车驾驶员要求较高，且驾驶员每天重复操作，存在较多不确定性，存在安全隐患的问题。
[0007]本专利技术提供如下技术方案：一种无人驾驶游览车的控制系统，包括云端服务器、驾驶控制系统和轨旁ATP，所述云端服务器包括：驾驶地图模块、驾驶路径规划模块、流量统计模块和人机交互模块；所述驾驶地图模块用于将至少一景区划分为若干区域并生成显示有各区域覆盖范围的电子地图；所述驾驶路径规划模块用于将景区内若干区域内的规划路径，进行Path1/path2/path3标识每条路径路线；所述流量统计模块用于对各个景区停站的地区进行视频监控，并通过视频数据统计处景区停站所对应的上下客流量；所述人机交互模块用于将所述电子地图、路径路线信息和对应的客流量信息发送至驾驶控制系统；所述驾驶控制系统包括感知模块、认知模块和行为模块；所述感知模块用于对该路径上得到障碍物、交通标识物、信号灯和车身信息进行感知；所述认知模块用于对驾驶环境、驾驶天气和驾驶地图进行认知和分析；
所述行为模块用于车身驾驶，包括“减速”、“停止”和“定标”进行给相关配置进行制动；所述轨旁ATP用于和所述感知模块进行配合，通过射频信标的命令，给予感知模块信号，进而通过命令信号传输至行为模块进行命令制动。
[0008]作为本专利技术所述一种无人驾驶游览车的控制系统的一种可选方案，其中：所述感知模块包括设置在地面的射频信号器和游览车安装的毫米波雷达、近红外线激光雷达、64线束的激光雷达其中一到两种。
[0009]作为本专利技术所述一种无人驾驶游览车的控制系统的一种可选方案，其中：所述驾驶控制系统还包括值守模块，所述值守模块用于基于在线路上设置的地面射频信号标签和车载接收装置，实现在运行线路区间内的定速循环、自动站点停车和启动。
[0010]作为本专利技术所述一种无人驾驶游览车的控制系统的一种可选方案，其中：所述行为模块包括手动驾驶单元、自动驾驶单元和切换单元；所述手动驾驶单元用于正常情况下的手动驾驶，由司机进行手动控制运行；所述切换单元用于在手动驾驶单元和自动驾驶单元中进行切换模式；所述自动驾驶单元用于司机在启动自动驾驶功能时，先将司控器手柄置于“0”位，把驾驶模式开关打到自动驾驶位，在HMI上手动设置巡航速度，并将通过HMI操作按钮点击到“自动驾驶”位，此时将按下自动驾驶启动按钮后，车辆将自动控制运行，并达到设置的巡航速度；当车辆接近停车站点，车载接收器将接收到站前设置的“减速”射频信标，并将车辆进行减速到5km/h，当车进入这站后，车载接收器将接收到站内设置的“停止”射频信标，车辆将实施全制动将车辆停止，停止到指定的位置，并接收到“定标”信号位，说明车辆停止到位，车辆将自动打开车门进行上下客；司机确认乘客完全上完之后，手动进行关门，VCU接收到车门完全关闭状态之后，自动启动车辆启动并加速到设定速度运行；当将要驶入坡道时，在进坡道钱设置“进坡道”射频信标，车辆将自动限速不超过8Km/h，在出坡道后设置“出坡道”射频信标，车辆将恢复设定速度；当驶入曲线道路时，在进曲线设置“进曲线”射频信标，车辆将自动限速不超过8Km/h，在出曲线后设置“出曲线”射频信标，车辆将恢复设定速度。
[0011]作为本专利技术所述一种无人驾驶游览车的控制系统的一种可选方案，其中：所述驾驶控制系统还包括值守监控模块和异常记录模块；所述值守监控模块用于在驾驶地图模块上观看车辆行驶情况，一旦确认发生异常情况，发送报警信号，提醒司机搬动司控器至制动位，进行解锁，控制权将自动恢复至手动驾驶模块；异常记录模块用于对异常情况进行记录，用于后期进行调试和维修。
[0012]作为本专利技术所述一种无人驾驶游览车的控制系统的一种可选方案，其中：包括报警系统，与所述云端服务器和驾驶控制系统连接，用于向云端服务器和驾驶控制系统发送报警信号；所述驾驶控制系统用于接收报警信号，并根据所述报警信号，并生成联动控制信号。
[0013]作为本专利技术所述一种无人驾驶游览车的控制系统的一种可选方案，其中：包括音频指示设备；所述音频指示设备，与所述云端服务器和驾驶控制系统连接，用于接收联动控制信号，并根据所述联动控制信号进行音频提示。
[0014]作为本专利技术所述一种无人驾驶游览车的控制系统的一种可选方案，其中：所述驾驶控制系统还包括车辆的运行状态单元；所述车辆的运行状态单元包括车辆的运行状态信息，所述车辆的运行状态信息包括车辆位置信息和车辆站台门的开关信息。
[0015]作为本专利技术所述一种无人驾驶游览车的控制系统的一种可选方案，其中：所述音频指示设备包括站台广播单元和乘客信息服务单元。
[0016]作为本专利技术所述一种无人驾驶游览车的控制系统的一种可选方案，其中：所述流量统计模块还用于统计出各区域的游客流量密集区并将所述游客流量密集区的覆盖范围显示在电子地图上。
[0017]本专利技术具备以下有益效果：1、该一种无人驾驶游览车的控制系统，通过云端服务器、驾驶控制系统和轨旁ATP，使得智能驾驶控制，不需要驾驶员具备较高的技能才能上岗，只需要配合手动转自动驾驶的过程进行对浏览车的制动，减少了现有技术中驾驶员每天驾驶浏览车重复操作造成的疲劳和因疲劳而导致的不安全隐患。
[0018]2、该一种无人驾驶游览车的控制系统，通过使用毫米波雷达进行感知，下雨、大雾或晚上等气候状况对毫米波的传输几乎没有影响，适应景区不同气象条件的使用，提高浏览车自动驾驶的安全性能。
[0019]3、该一种无人驾驶游览车的控制系统，通过在每个站点区间设置“减速”、“停止”、“定标”共3个射频信标，每个发射点为了信号的可靠采用了2只射频标签卡，当一只失效，车辆仍可接收到射频标签卡信号，进而进行识别线路电子射频信标后，进行减速、加速、停止等制动的调节，实现无人驾驶，减少了人工驾驶的疲累，本自动驾驶室有人工进行值守监控本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶游览车的控制系统，包括云端服务器、驾驶控制系统和轨旁ATP，其特征在于：所述云端服务器包括：驾驶地图模块、驾驶路径规划模块、流量统计模块和人机交互模块；所述驾驶地图模块用于将至少一景区划分为若干区域并生成显示有各区域覆盖范围的电子地图；所述驾驶路径规划模块用于将景区内若干区域内的规划路径，进行Path1/path2/path3标识每条路径路线；所述流量统计模块用于对各个景区停站的地区进行视频监控，并通过视频数据统计处景区停站所对应的上下客流量；所述人机交互模块用于将所述电子地图、路径路线信息和对应的客流量信息发送至驾驶控制系统；所述驾驶控制系统包括感知模块、认知模块和行为模块；所述感知模块用于对该路径上得到障碍物、交通标识物、信号灯和车身信息进行感知；所述认知模块用于对驾驶环境、驾驶天气和驾驶地图进行认知和分析；所述行为模块用于车身驾驶，包括“减速”、“停止”和“定标”进行给相关配置进行制动；所述轨旁ATP用于和所述感知模块进行配合，通过射频信标的命令，给予感知模块信号，进而通过命令信号传输至行为模块进行命令制动。2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶游览车的控制系统，其特征在于：所述感知模块包括设置在地面的射频信号器和游览车安装的毫米波雷达、近红外线激光雷达、64线束的激光雷达其中一到两种。3.根据权利要求1所述的一种无人驾驶游览车的控制系统，其特征在于：所述驾驶控制系统还包括值守模块，所述值守模块用于基于在线路上设置的地面射频信号标签和车载接收装置，实现在运行线路区间内的定速循环、自动站点停车和启动。4.根据权利要求1所述的一种无人驾驶游览车的控制系统，其特征在于：所述行为模块包括手动驾驶单元、自动驾驶单元和切换单元；所述手动驾驶单元用于正常情况下的手动驾驶，由司机进行手动控制运行；所述切换单元用于在手动驾驶单元和自动驾驶单元中进行切换模式；所述自动驾驶单元用于司机在启动自动驾驶功能时，先将司控器手柄置于“0”位，把驾驶模式开关打到自动驾驶位，在HMI上手动设置巡航速度，并将通过HMI操作按钮点击到“自动驾驶”位，此时将按下自动驾驶启动按钮后，车辆将自动控制运行，并达到设置的巡航速度；当车辆接近停车站点，车载接收器将接收到站前设置的“减速”射频信...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭锦标，黄踏青，张建峰，
申请(专利权)人：浙江大丰轨道交通装备有限公司，
类型：发明
国别省市：