一种龙门结构式墙材真空抓取装置，包含龙门架模组、用于吸附抓取墙材的真空吸附装置，所述龙门架模组采用直角坐标结构，包含龙门架、纵向移动装置、横向移动装置、垂直升降装置，所述龙门架通过立柱固定安装在水平面上；纵向移动装置通过移动副安装在龙门架上，横向移动装置通过移动副安装在纵向移动装置上，垂直升降装置通过移动副安装在横向移动装置上；纵向移动装置包括纵向移动臂、第一电传动系统、第三轨道、第四轨道；横向移动装置包括横向移动架、第二电传动系统；垂直升降装置包含可竖直升降的升降架、第三电传动系统；真空吸附装置包含吸嘴排座、吸嘴组件、真空发生器；该种龙门结构式墙材真空抓取装置可实现墙材的高效、可靠的抓取。可靠的抓取。可靠的抓取。
A gantry structure type wall material vacuum grabbing device
【技术实现步骤摘要】
一种龙门结构式墙材真空抓取装置
[0001]本技术涉及墙材生产设备领域，特别是一种龙门结构式墙材真空抓取装置。
技术介绍
[0002]装配式建筑作为建筑领域的新型产业，可以使用大量的标准化墙材进行生产建造，不仅有效提升了建设速度，而且还具有质量可靠、节能环保、施工强度低、可重复利用等多方面优点，因此装配式建筑墙材广泛应用于现代建筑行业。当前装配式建筑墙材主要包含墙板、PC板、ALC板等，作为装配式建筑中重要的组成部分，装配式建筑墙材可实现建筑的快速搭建或空间分离，其生产成本低、运输便利、易于组装，可满足多种建筑要求。长期以来，装配式建筑墙材生产线对于墙板、PC构件、ALC构件等墙材的码垛多采用传统的机械手抓取设备，由于墙材多数长度超过3米，宽度大于50公分，夹爪式机械手在对墙材进行抓取过程中，会对墙材表面会造成一定的损伤，并且机械手结构复杂，不易安装和操作，安全性能低。如何以设计一种基于真空吸附原理的机械手，配合较低的成本，用来实现对表面相对粗糙的墙材进行高效率的抓取和码垛等作业，已成为行业亟待解决的问题。
技术实现思路
[0003]本技术的目的是提供一种龙门结构式墙材真空抓取装置，解决装配式建筑生产线上，普通码垛机械手在抓取、码垛作业时，造成墙材损毁的问题，提高墙材抓取效率和安全性。本技术通过以下技术方案达到上述目的。
[0004]一种龙门结构式墙材真空抓取装置包含龙门架模组、用于吸附抓取墙材的真空吸附装置，所述龙门架模组采用直角坐标结构，包含龙门架、纵向移动装置、横向移动装置、垂直升降装置，所述龙门架通过立柱固定安装在水平面上，龙门架包含第一轨道、第二轨道，所述第一轨道、第二轨道分别固定安装在龙门架上方的两侧纵梁上；所述纵向移动装置通过移动副安装在龙门架上，从而实现纵向移动装置相对龙门架的纵向移动；所述横向移动装置通过移动副安装在纵向移动装置上，从而实现横向移动装置相对纵向移动装置的横向移动；所述垂直升降装置通过移动副安装在横向移动装置上，从而实现垂直升降装置相对横向移动装置的垂直移动；所述真空吸附装置包含吸嘴排座，所述吸嘴排座与垂直升降装置通过转动副连接，从而使得吸嘴排座相对垂直升降装置可控转动；所述吸嘴排座上设置有用于吸附墙材的吸嘴组件。
[0005]所述纵向移动装置包括纵向移动臂、第一电传动系统、第三轨道、第四轨道，所述纵向移动臂一端横梁通过第一移动副支撑在龙门架上方的第一轨道上，另一端横梁通过第二移动副支撑在龙门架上方的第二轨道上；所述第一移动副和第二移动副均为主动副，纵向移动臂通过第一移动副、第二移动副实现相对龙门架的纵向移动；所述第一电传动系统安装在纵向移动臂上，所述纵向移动臂相对龙门架的纵向移动由第一电传动系统驱动；所述纵向移动臂两侧的纵梁上分别固定安装第三轨道、第四轨道。
[0006]所述横向移动装置包括横向移动架、第二电传动系统，所述横向移动架通过第三
移动副、第四移动副分别支撑在纵向移动臂两侧纵梁的第三轨道和第四轨道上；所述第三移动副、第四移动副均为主动副，横向移动架通过第三移动副、第四移动副实现相对纵向移动臂的横向移动；所述第二传动系统安装在横向移动架上，所述横向移动架相对纵向移动臂的横向移动由第二电传动系统驱动。
[0007]所述垂直升降装置包含可竖直升降的升降架、第三电传动系统，所述升降架的两侧立柱分别设置有真空吸附装置的气道，所述升降架底部设置有回转支承安装座，所述回转支承安装座上安装有回转支承；所述升降架通过第五移动副竖直安装在横向移动架上，通过第五移动副可实现升降架相对横向移动架的垂直升降；所述升降架相对横向移动架的垂直升降由液压系统实现，所述液压系统的液压缸一端通过第一转动副与升降架的上部横梁连接，另一端通过第二转动副与横向移动架连接，通过液压系统带动液压缸可控伸缩，可实现升降架相对横向移动架的垂直升降。
[0008]所述第三电传动系统设置在回转支承安装座上。
[0009]所述真空吸附装置包含吸嘴排座、吸嘴组件、真空发生器，所述吸嘴排座安装在回转支承上，进而使得吸嘴排座与升降架构成第三转动副连接，所述第三转动副为主动副，由第三电传动系统驱动，从而使得吸嘴排座相对升降架可控转动；所述吸嘴排座上至少设置一个吸嘴组件，所述吸嘴组件包括吸管、设置在吸管一头的用于吸气的吸气口，所述吸嘴排座上还设置有供吸管穿过的通孔。
[0010]所述吸嘴组件上还设置有用于减缓吸嘴组件与待吸附墙材碰撞的弹性缓冲装置，所述弹性缓冲装置采用弹簧实现缓冲，所述吸嘴组件通过弹性缓冲装置与吸嘴排座连接。
[0011]所述吸嘴组件上还包括防止漏气的海绵材质的矩形吸盘罩。
[0012]所述真空发生器安装在升降架上，真空发生器通过升降架两侧立柱中的气道与吸嘴组件联通。
[0013]所述第一电传动系统包括电机、减速机、传动杆，所述第一电传动系统的电机通过减速机带动传动杆进行传动；所述第二电传动系统也包含电机、减速机、传动杆，第二电传动系统的电机也通过减速机带动传动杆进行传动；所述第三电传动系统包含电机、减速机、齿轮、齿圈，第三电传动系统的电机通过减速机带动齿轮、齿圈进行传动，使得吸嘴排座相对升降架可控转动。
[0014]本技术的一种龙门结构式墙材真空抓取装置与现有技术相比，所产生的有益效果是：
[0015]（1）该种龙门结构式墙材真空抓取装置相比现在的设备，采用真空吸盘式抓取方式，不仅结构简单容易安装，抓放效率快，并且使用寿命长，绿色环保，不会污染环境，没有光、热、电磁等产生。
[0016] （2）该种龙门结构式墙材真空抓取装置相比于传统的机械手抓取设备，采用真空吸盘抓取对墙板表面无损伤，保证了墙板的高质量分类、运输、码垛，装卸等作业。
[0017]（3）该种龙门结构式墙材真空抓取装置安全性能好，吊具的真空来自真空发生器，即使在真空泵断电的情况下能量储备扔可以保持负载几个小时，并且相比液压系统不会因液压油泄漏造成环境污染。
附图说明
[0018]图1为本技术所述一种龙门结构式墙材真空抓取装置三维示意图之一。
[0019]图2为本技术所述一种龙门结构式墙材真空抓取装置主视图。
[0020]图3为本技术所述一种龙门结构式墙材真空抓取装置俯视图。
[0021]图4为本技术所述一种龙门结构式墙材真空抓取装置斜仰视图之一。
[0022]图5为本技术所述一种龙门结构式墙材真空抓取装置三维视图之二。
[0023]图6为本技术所述一种龙门结构式墙材真空抓取装置斜仰视图之二。
具体实施方式
[0024]以下通过附图1
‑
6和实施例对本技术的技术方案作进一步说明。
[0025]对照图1
‑
6，一种龙门结构式墙材真空抓取装置包含龙门架模组、真空吸附装置，所述龙门架模组采用直角坐标结构，包含龙门架1、纵向移动装置、横向移动装置、垂直升降装置，所述龙门架1通过立柱101固定安装在水平面上，龙本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种龙门结构式墙材真空抓取装置，其特征在于：包含龙门架模组、用于吸附抓取墙材的真空吸附装置，所述龙门架模组采用直角坐标结构，包含龙门架、纵向移动装置、横向移动装置、垂直升降装置，所述龙门架通过立柱固定安装在水平面上，龙门架包含第一轨道、第二轨道，所述第一轨道、第二轨道分别固定安装在龙门架上方的两侧纵梁上；所述纵向移动装置通过移动副安装在龙门架上；所述横向移动装置通过移动副安装在纵向移动装置上；所述垂直升降装置通过移动副安装在横向移动装置上；所述真空吸附装置包含吸嘴排座，所述吸嘴排座与垂直升降装置通过转动副连接；所述吸嘴排座上设置有用于吸附墙材的吸嘴组件。2.根据权利要求1所述的一种龙门结构式墙材真空抓取装置，其特征在于：所述纵向移动装置包括纵向移动臂、第一电传动系统、第三轨道、第四轨道，所述纵向移动臂一端横梁通过第一移动副支撑在龙门架上方的第一轨道上，另一端横梁通过第二移动副支撑在龙门架上方的第二轨道上；所述第一移动副和第二移动副均为主动副，纵向移动臂通过第一移动副、第二移动副实现相对龙门架的纵向移动；所述第一电传动系统安装在纵向移动臂上，所述纵向移动臂相对龙门架的纵向移动由第一电传动系统驱动；所述纵向移动臂两侧的纵梁上分别固定安装第三轨道、第四轨道；所述横向移动装置包括横向移动架、第二电传动系统，所述横向移动架通过第三移动副、第四移动副分别支撑在纵向移动臂两侧纵梁的第三轨道和第四轨道上；所述第三移动副、第四移动副均为主动副，横向移动架通过第三移动副、第四移动副实现相对纵向移动臂的横向移动；所述第二电传动系统安装在横向移动架上，所述横向移动架相对纵向移动臂的横向移动由第二电传动系统驱动；所述垂直升降装置包含可竖直升降的升降架、第三电传动系统，所述升降架的两侧立柱分别设置有真空吸附装置的气道，所述升降架底部设置有回转支承安装座，所述回转支承安装座上安装有回转支承；所述升降架通过第五移动副竖直安装在横向移动架上，...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘洪彬，陈德朋，董磊，秦宪功，张林，
申请(专利权)人：山东天意机械股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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