本发明专利技术提供一种微变人体姿势的移乘装置，其包括全向移动底盘、上身托抱机构、升降机构、乘坐机构以及顶膝机构；上身托抱机构设置在全向移动底盘的上方，乘坐机构设置在上身托抱机构的下方，升降机构与上身托抱机构连接并能够带动上身托抱机构上下移动，顶膝机构与乘坐机构相对设置。其在移位过程中能够保证人体姿态仅发生较小的改变就能完成人体的转运，可以将托抱过程中的受力分布至腋下和双脚处，移位过程中将人体重力分布至腋下和臀下，最大程度上减小移位过程对人体的影响，可以实现老年人或患者在马桶、轮椅、床等多场景之间的切换，广泛用于家庭、养老院和医疗机构等地方。养老院和医疗机构等地方。养老院和医疗机构等地方。
【技术实现步骤摘要】
一种微变人体姿势的移乘装置
[0001]本专利技术涉及辅助器具领域，具体的涉及一种微变人体姿势的移乘装置。
技术介绍
[0002]随着老龄化问题日趋显著，对于康复养老辅具类的转乘产品的需求也不断增加，市场上养老康养辅具类产品也不断涌现，例如出现的康养助老产品功能有辅助起床、辅助如厕、辅助洗浴等。由于老年人身体机能随着年龄的增加而不断退化，缺乏运动能力，老年人在轮椅、床、马桶等多种场景的转移也成了一大问题。通过人工转移搬运老年人不仅对于搬运人员是一种负担而且会对老人身体造成不必要的损伤，也会对老年人的尊严有一定影响。
[0003]公开号为CN109571511A的专利公开了一种辅助起立移位机器人，它包括机器人底座，立座，座垫，顶膝，抱手架和推把，其中：立座安装在底座上，座垫，顶膝，抱手架和推把安装在立座上；第一开合脚轮架和第二开合脚轮架可转动的连接在底座后部两侧，第一开合脚轮架和第二开合脚轮架上分别安装有后轮；底座前部两侧分别安装有前轮。但是其存在一定的不足主要体现在：托抱过程中人体左右两侧腋下需要承受全部托抱力，而上肢其他部分不受力，并且手部没有抓握处，前胸和后背部位没有防护，腰部没有受到支撑，抱起过程中容易产生意外。
[0004]公开号为CN113041106A的专利公开了一种助行和移位机器人设备，它包括扶手结构、升降结构、站立推杆、底盘结构和踏板；扶手结构宽度能调节地设置在升降结构上；升降结构高度可调地铰接在底盘结构上，站立推杆长度可调地支撑在底盘结构和升降结构之间，踏板可拆卸地设置在底盘结构上。但是其存在一定的不足主要体现在：托抱力大部分依靠抓握手柄的抓力承担，并且其腰部和背部没有支撑部分，移位过程中臀部没有受到支撑，腿部始终保持受力状态，且极易发生后倾。
[0005]因此，急需研究一种移乘辅具，能够更好的解决现有技术中存在的移位困难、上肢支撑力差以及乘坐不舒适等问题。
技术实现思路
[0006]为了解决上述现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种结构简单、造价低的一种微变人体姿势的移乘装置，其能够解决现有移位机器人需要大幅度改变位姿、移位困难以及乘坐不舒适等问题。专利技术的微变人体姿势的移乘装置在移位过程中能够保证在人体姿态仅发生较小的改变情况下就能完成人体的转运，可以将托抱过程中的受力分布至腋下和双脚处，移位过程中将人体重力分布至腋下和臀下，能够保证移位时的舒适度。
[0007]具体地，本专利技术提供一种微变人体姿势的移乘装置，其包括全向移动底盘、上身托抱机构、升降机构、乘坐机构以及顶膝机构；所述上身托抱机构设置在所述全向移动底盘的上方，所述乘坐机构设置在所述上身托抱机构的下方，所述升降机构与所述上身托抱机构连接并能够带动所述上身托抱机构上下移动，所述顶膝机构与所述乘坐机构相对设置；
[0008]所述全向移动底盘包括底盘连接板、第一框架以及第二框架，所述第一框架和第二框架相互对称设置并且分别与所述底盘连接板连接，所述第一框架和第二框架的底部分别设置有移动装置；
[0009]所述上身托抱机构包括托抱框架连接管、第一托抱框架、第二托抱框架、胸靠、抱臂、背部支撑安全带、大臂支撑板、肘部支撑板以及握柄；所述第一托抱框架和第二托抱框架的第一端分别连接所述托抱框架连接管的一端，所述第一托抱框架和第二托抱框架的第二端分别连接所述背部支撑安全带的一端，所述背部支撑安全带与第一托抱框架和第二托抱框架连接的长度能够根据需要进行调节，所述背部支撑安全带与第一托抱框架和第二托抱框架的连接处设置有抱臂，所述第一托抱框架和第二托抱框架的中间位置设置有大臂支撑板、肘部支撑板以及握柄，大臂支撑板、肘部支撑板以及握柄均与所述第一托抱框架和第二托抱框架固定连接，所述托抱框架连接管、第一托抱框架、第二托抱框架以及背部支撑安全带形成环形结构，所述胸靠设置在所述环形结构的中间并借助于连接管分别与所述第一托抱框架和第二托抱框架固定连接；
[0010]所述升降机构包括驱动杆、U型导向杆以及滑轮组，所述U型导向杆的两端分别与所述第一框架和第二框架连接，所述滑轮组与所述U型导向杆组成移动副，所述驱动杆借助于连接杆与所述滑轮组及所述U型导向杆连接，每侧的滑轮组设置有三个滑轮，三个滑轮呈倒三角形布置，其中两个滑轮轴心连线与U型杆轴向垂直，另一个滑轮布置在下方内侧；
[0011]所述乘坐机构包括座板支撑框架以及乘坐座板，所述乘坐座板与所述座板支撑框架能转动连接，所述支撑框架与所述第一框架和第二框架连接，所述乘坐座板与所述座板支撑框架在连接处分别设置有弧形凸起以及弧形滑槽；
[0012]所述顶膝机构包括相邻设置的第一膝靠和第二膝靠，第一膝靠和第二膝靠分别包括膝盖护板以及连接件，两个连接件分别与所述第一框架和第二框架连接，两个膝盖护板分别安装在连接件上并且能够在连接件上进行上下位移及前后位移调节。
[0013]优选地，所述第一框架和第二框架均包括底盘斜向圆管以及底盘水平圆管，两个底盘斜向圆管的上端之间借助于底盘水平连接管连接，所述U型导向杆的下端插入所述底盘斜向圆管的上端内部，所述底盘斜向圆管的下部连接所述底盘水平圆管。
[0014]优选地，所述底盘水平圆管的底部借助于万向轮连接架连接有万向轮，所述万向轮设置有刹车装置。
[0015]优选地，所述背部支撑安全带设置有多个用于调节长度的安全带卡扣。
[0016]优选地，所述驱动杆与底盘水平连接管和所述连接杆直接通过销轴连接。
[0017]优选地，所述连接件包括护板支撑板、前后调节拉环销、弧形弯管、上下调节拉环销、上下调节杆、前后调节杆以及T形管，所述弧形弯管的第一端与所述底盘斜向圆固定连接，所述弧形弯管的第二端与所述上下调节杆固定连接，所述上下调节杆与所述前后调节杆固定形成所述T形管，所述前后调节杆与所述护板支撑板固定连接，所述护板支撑板与所述膝盖护板螺栓连接。
[0018]优选地，所述上下调节杆包括上下调节母杆和上下调节子杆，所述前后调节杆包括前后调节母杆和前后调节子杆，所述上下调节子杆与所述前后调节母杆彼此之间通过焊接固定在一起。
[0019]优选地，所述上下调节母杆和前后调节母杆均设置有定位孔，所述上下调节子杆
和前后调节子杆均设置有多级调节孔。
[0020]优选地，所述乘坐机构座板、抱臂、胸靠以及膝盖支撑处均设置有柔软材料。
[0021]优选地，所述弧形滑槽的角度为240度，所述弧形凸起角度为60度，弧形凸起能够在弧形滑槽内实现180度的开合，座板旋转轴设置为斜向。
[0022]优选地，所述驱动杆连接有驱动电机，所述驱动电机连接有上位控制器。
[0023]与现有技术相比，本专利技术的有益效果如下：
[0024](1)本专利技术的一种微变人体姿势的移乘装置在移位过程中能够保证在人体姿态仅发生较小的改变情况下就能完成人体的转运，可以将托抱过程中的受力分布至腋下和双脚处，而不单单集中在上肢。移位过程中将人体重力分布至腋下和臀下，能够实现人体半坐立位姿转运，从而减小移位过程对位姿改本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种微变人体姿势的移乘装置，其特征在于：其包括全向移动底盘、上身托抱机构、升降机构、乘坐机构以及顶膝机构；所述上身托抱机构设置在所述全向移动底盘的上方，所述乘坐机构设置在所述上身托抱机构的下方，所述升降机构与所述上身托抱机构连接并能够带动所述上身托抱机构上下移动，所述顶膝机构与所述乘坐机构相对设置；所述全向移动底盘包括底盘连接板、第一框架以及第二框架，所述第一框架和第二框架相互对称设置并且分别与所述底盘连接板连接，所述第一框架和第二框架的底部分别设置有移动装置；所述上身托抱机构包括托抱框架连接管、第一托抱框架、第二托抱框架、胸靠、抱臂、背部支撑安全带、大臂支撑板、肘部支撑板以及握柄；所述第一托抱框架和第二托抱框架的第一端分别连接所述托抱框架连接管的一端，所述第一托抱框架和第二托抱框架的第二端分别连接所述背部支撑安全带的一端，所述背部支撑安全带与第一托抱框架和第二托抱框架连接的长度能够根据需要进行调节，所述背部支撑安全带与第一托抱框架和第二托抱框架的连接处设置有抱臂，所述第一托抱框架和第二托抱框架的中间位置设置有大臂支撑板、肘部支撑板以及握柄，大臂支撑板、肘部支撑板以及握柄均与所述第一托抱框架和第二托抱框架固定连接，所述托抱框架连接管、第一托抱框架、第二托抱框架以及背部支撑安全带形成环形结构，所述胸靠设置在所述环形结构的中间并借助于连接管分别与所述第一托抱框架和第二托抱框架固定连接；所述升降机构包括驱动杆、U型导向杆以及滑轮组，所述U型导向杆的两端分别与所述第一框架和第二框架连接，所述滑轮组与所述U型导向杆组成移动副，所述驱动杆借助于连接杆与所述滑轮组及所述U型导向杆连接，每侧的滑轮组设置有三个滑轮，三个滑轮呈倒三角形布置，其中两个滑轮轴心连线与U型杆轴向垂直，另一个滑轮布置在下方内侧；所述乘坐机构包括座板支撑框架以及乘坐座板，所述乘坐座板与所述座板支撑框架能转动连接，所述支撑框架与所述第一框架和第二框架连接，所述乘坐座板与所述座板支撑框架在连接处分别设置有用于限位的弧形凸起以及弧形滑槽；所述顶膝机构包括相邻设置的第一膝靠和第二膝靠，第一膝靠和第二膝靠分别包括膝盖护板以及连接件，两个连接件分别与所述第一框架和第二框架连接，...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵延治，马杰明，岳峰，刘富民，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：
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