【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
体内医疗微型机器人万向旋转磁场驱动控制方法,其特征在于:(1)将轴向为z轴的亥姆霍兹线圈组(4),轴向为y轴的亥姆霍兹线圈组(3)和轴向为x轴的亥姆霍兹线圈组(2)由大到小顺序正交嵌套安装后的三组亥姆霍兹线圈组的电路匹配设计;增加z 轴的亥姆霍兹线圈组(4)和y轴的亥姆霍兹线圈组(3)的匝数,使以同一谐波电流驱动时,在三组正交嵌套的亥姆霍兹线圈组产生谐波磁场的磁感应强度的幅值相同,将电感分别串接到y轴的亥姆霍兹线圈组(3)和x轴的亥姆霍兹线圈组(2)上,使三组亥姆霍兹线圈在同一谐波电流驱动时各自的组合感抗相等,保证三轴磁场分量叠加后的磁场是均匀的空间旋转磁场;(2)产生旋转轴为*(cosα,cosβ,cosγ)的空间万向旋转磁场时,将方向角α,β,γ的值为输入变量,控制三路输出频率相同的满足公式( 6)的函数关系的正弦波谐波信号分别驱动三个轴线相互正交的亥姆霍兹线圈,在其所包围的一定空间内形成均匀的万向旋转磁场;***(6)其中,α,β,γ分别为*与空间卡迪尔坐标系的x,y,z轴的方向角,tgφ↓[x]=cosβ/ co ...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员:张永顺,郭东明,张林燕,王殿龙,杨振强,
申请(专利权)人:大连理工大学,
类型:发明
国别省市:91[]
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