一种轮式越障机器人底盘制造技术

本发明专利技术涉及一种轮式越障机器人底盘，包括：底盘支撑，与底盘支撑相互连接的两个驱动轮组和多个万向轮组，沿驱动轮组的行进方向，万向轮组在驱动轮组的相对两侧分别设置；万向轮组包括：第一连接座，与第一连接座转动连接的旋转座，与旋转座相连接的第一滚轮和第二滚轮；旋转座采用竖直转轴与第一连接座相连接，且旋转座位于第一连接座的下方；第一滚轮采用第一水平转轴与所述旋转座相连接；第二滚轮采用第二水平转轴与旋转座相连接；沿水平方向，第二滚轮的前端超出第一滚轮的前端设置；沿竖直方向，第二滚轮的下端高于第一滚轮的下端设置；沿水平方向，第一水平转轴与竖直转轴具有间隔的位于竖直转轴的后方。间隔的位于竖直转轴的后方。间隔的位于竖直转轴的后方。

【技术实现步骤摘要】
一种轮式越障机器人底盘


[0001]本专利技术涉及机械领域，尤其涉及一种轮式越障机器人底盘。

技术介绍

[0002]目前轮式机器人的底盘结构普遍为前后万向轮、左右驱动轮的菱形布置形式，驱动轮减震，通过差速实现转向，具有控制方式简单，行动灵活的优势，但只能适用于平坦的场景。此外，也有轮式机器人底盘采用前面两个驱动轮、后面一个或者两个万向轮的结构形式或者采用左右驱动轮，前面搭配减震万向轮，后面一个万向轮的布局方式，虽然具备一定的越障能力，但是稳定性较差，越坎或越沟时底盘有前倾等晃动现象，尤其是在突出障碍物相对较大或沟壑宽度大于万向轮的直径时，非常容易导致万向轮卡死或悬空等情况，极大的影响整个底盘的越障能力。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种轮式越障机器人底盘。
[0004]为实现上述专利技术目的，本专利技术提供一种轮式越障机器人底盘，包括：底盘支撑，与所述底盘支撑相互连接的两个驱动轮组和多个万向轮组，所述驱动轮组和所述万向轮组设置在所述底盘支撑的同一侧；
[0005]两个所述驱动轮组相互对称的设置；
[0006]沿所述驱动轮组的行进方向，多个所述万向轮组在所述驱动轮组的相对两侧分别设置；
[0007]所述万向轮组包括：第一连接座，与所述第一连接座转动连接的旋转座，与所述旋转座相连接的第一滚轮和第二滚轮；
[0008]所述旋转座采用竖直转轴与所述第一连接座相连接，且所述旋转座位于所述第一连接座的下方；
[0009]所述第一滚轮采用第一水平转轴与所述旋转座相连接；
[0010]所述第二滚轮采用第二水平转轴与所述旋转座相连接；
[0011]沿水平方向，所述第二滚轮的前端超出所述第一滚轮的前端设置；
[0012]沿竖直方向，所述第二滚轮的下端高于所述第一滚轮的下端设置；
[0013]沿水平方向，所述第一水平转轴与所述竖直转轴具有间隔的位于所述竖直转轴的后方。
[0014]根据本专利技术的一个方面，所述第一滚轮同轴的设置有两个，且所述第二滚轮位于两个所述第一滚轮之间。
[0015]根据本专利技术的一个方面，所述旋转座包括：座体，与所述座体相互固定连接的第一连接结构，与所述座体相互连接的第二连接结构；
[0016]所述第一连接结构具有间隔的平行设置有两个，用于分别与所述第一滚轮相连接；
[0017]所述第二连接结构一端与所述座体转动连接，另一端与所述第二滚轮相连接；
[0018]所述第二连接结构与所述座体之间连接有第一弹性复位件。
[0019]根据本专利技术的一个方面，所述驱动轮组包括：第二连接座，与所述第二连接座相连接的连接支架，与所述连接支架相连接的第一轮毂电机，第一过渡滚轮，第一摆动座；
[0020]沿水平方向，所述第一过渡滚轮的端部超出所述第一轮毂电机的端部设置；
[0021]所述第一摆动座一端与所述连接支架转动连接，其另一端与所述第一过渡滚轮相连接；
[0022]所述第一摆动座上设置有第二弹性复位件；
[0023]所述第一摆动座连接所述第一过渡滚轮的一端设置有倾斜面；
[0024]沿水平方向，所述倾斜面向远离所述第二弹性复位件的方向倾斜延伸；
[0025]所述连接支架上设置有用于与所述倾斜面相抵靠的第一限位件。
[0026]根据本专利技术的一个方面，所述第一摆动座设置有一个；
[0027]所述第二弹性复位件分别与所述第一摆动座和所述连接支架相连接；或者，
[0028]所述第一摆动座设置有两个；
[0029]两个所述第一摆动座的一端与所述连接支架同轴铰接；
[0030]两个所述第一摆动座相互远离的一端分别设置所述第一过渡滚轮；
[0031]所述第二弹性复位件位于两个所述第一摆动座之间，且其相对的两端分别与两个所述第一摆动座相连接。
[0032]根据本专利技术的一个方面，所述底盘支撑呈规则形状的板状体，且所述底盘支撑设置有用于安装所述驱动轮组的缺口；
[0033]所述第二连接座一端与所述底盘支撑的上表面固定连接，另一端位于所述缺口的上方；
[0034]所述连接支架穿过所述缺口与所述第二连接座相连接。
[0035]根据本专利技术的一个方面，所述驱动轮组包括：第三连接座，与所述第三连接座相连接的第二轮毂电机，第二摆动座，第二过渡滚轮，用于驱动所述第二过渡滚轮转动的过渡轮驱动；
[0036]所述第二摆动座包括：座体连接部和滚轮连接部；
[0037]所述座体连接部和滚轮连接部均为呈长条状的板体；
[0038]所述座体连接部位于所述滚轮连接部的上方，且所述座体连接部一端与所述滚轮连接部的一端转动连接，所述座体连接部的另一端与所述滚轮连接部的另一端采用第三弹性复位件相连接；
[0039]所述滚轮连接部靠近与所述座体连接部转动连接的位置设置有可与所述座体连接部相抵靠的第二限位件，且所述滚轮连接部与所述座体连接部的转动连接位置处于所述第二限位件和所述第三弹性复位件之间；
[0040]所述座体连接部和所述滚轮连接部转动连接的一端与所述第三连接座相连接；
[0041]所述滚轮连接部和所述座体连接部弹性连接的一端与所述第二过渡滚轮相连接。
[0042]根据本专利技术的一个方面，所述第三弹性复位件采用扭簧结构，其相对的两端分别采用扭簧连接座与所述座体连接部和所述滚轮连接部相连接；
[0043]沿所述座体连接部的长度方向，所述扭簧连接座可拆卸的或可滑动的变换与所述
座体连接部的连接位置；
[0044]沿所述滚轮连接部的长度方向，所述扭簧连接座可拆卸的或可滑动的变换与所述滚轮连接部的连接位置。
[0045]根据本专利技术的一个方面，所述第三连接座包括：固定连接部分，轮毂连接部分，用于连接所述固定连接部分和所述轮毂连接部分的弹性支撑；
[0046]所述轮毂连接部分通过所述弹性支撑吊装在所述固定连接部分的下方；
[0047]所述轮毂连接部分包括：用于连接所述第二轮毂电机的竖直连接部,用于连接所述第二摆动座的水平连接部；
[0048]所述第二摆动座通过所述座体连接部安装在所述水平连接部的下方。
[0049]根据本专利技术的一个方面，所述底盘支撑包括：驱动安装件，与所述驱动安装件相连接的辅助安装件；
[0050]所述辅助安装件在所述驱动安装件的相对两端分别设置；
[0051]所述驱动安装件为板状体；
[0052]所述辅助安装件包括：竖直连接板，与所述竖直连接板一端垂直连接的水平连接板；
[0053]所述竖直连接板与所述驱动安装件相垂直的设置；
[0054]所述驱动轮组安装在所述驱动安装件的下侧，所述万向轮组安装在所述水平连接板的下侧。
[0055]根据本专利技术的一种方案，结构简单，成本低，模块化，维护方便。此外，采用带磁编码的轮毂电机，驱动弹簧减震，并配置驱动越障轮，结构通用性强。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轮式越障机器人底盘，其特征在于，包括：底盘支撑(1)，与所述底盘支撑(1)相互连接的两个驱动轮组(2)和多个万向轮组(3)，所述驱动轮组(2)和所述万向轮组(3)设置在所述底盘支撑(1)的同一侧；两个所述驱动轮组(2)相互对称的设置；沿所述驱动轮组(2)的行进方向，多个所述万向轮组(3)在所述驱动轮组(2)的相对两侧分别设置；所述万向轮组(3)包括：第一连接座(31)，与所述第一连接座(31)转动连接的旋转座(32)，与所述旋转座(32)相连接的第一滚轮(33)和第二滚轮(34)；所述旋转座(32)采用竖直转轴与所述第一连接座(31)相连接，且所述旋转座位于所述第一连接座(31)的下方；所述第一滚轮(33)采用第一水平转轴与所述旋转座(32)相连接；所述第二滚轮(34)采用第二水平转轴与所述旋转座(32)相连接；沿水平方向，所述第二滚轮(34)的前端超出所述第一滚轮(33)的前端设置；沿竖直方向，所述第二滚轮(34)的下端高于所述第一滚轮(33)的下端设置；沿水平方向，所述第一水平转轴与所述竖直转轴具有间隔的位于所述竖直转轴的后方。2.根据权利要求1所述的轮式越障机器人底盘，其特征在于，所述第一滚轮(33)同轴的设置有两个，且所述第二滚轮(34)位于两个所述第一滚轮(33)之间。3.根据权利要求2所述的轮式越障机器人底盘，其特征在于，所述旋转座(32)包括：座体(321)，与所述座体(321)相互固定连接的第一连接结构(322)，与所述座体(321)相互连接的第二连接结构(323)；所述第一连接结构(322)具有间隔的平行设置有两个，用于分别与所述第一滚轮(33)相连接；所述第二连接结构(323)一端与所述座体(321)转动连接，另一端与所述第二滚轮(34)相连接；所述第二连接结构(323)与所述座体(321)之间连接有第一弹性复位件(323a)。4.根据权利要求3所述的轮式越障机器人底盘，其特征在于，所述驱动轮组(2)包括：第二连接座(21)，与所述第二连接座(21)相连接的连接支架(22)，与所述连接支架(22)相连接的第一轮毂电机(23)，第一过渡滚轮(24)，第一摆动座(25)；沿水平方向，所述第一过渡滚轮(24)的端部超出所述第一轮毂电机(23)的端部设置；所述第一摆动座(25)一端与所述连接支架(22)转动连接，其另一端与所述第一过渡滚轮(24)相连接；所述第一摆动座(25)上设置有第二弹性复位件(25a)；所述第一摆动座(25)连接所述第一过渡滚轮(24)的一端设置有倾斜面(251)；沿水平方向，所述倾斜面(251)向远离所述第二弹性复位件(25a)的方向倾斜延伸；所述连接支架(22)上设置有用于与所述倾斜面(251)相抵靠的第一限位件(22a)。5.根据权利要求4所述的轮式越障机器人底盘，其特征在于，所述第一摆动座(25)设置有一个；所述第二弹性复位件(25a)分别与所述第一摆动座(25)和所述连接支架(22)相连接；
或者，所述第一摆动座(25)设置有两个；两个所述第一摆动座(25)的一端与所述连接支架(22)同轴铰接；两个所述第一摆动座(25)相互远离的一端分别设置所述第一过渡滚轮(24)；所述第二弹性复位件(25a)位于两个所述第一摆动座(25)之间，且其相对的两端分别与两个所述第一摆动座(25)相连接。6.根据权利要求5所述的轮式越障机器人底盘，其特征在于，所述底盘支撑(1)呈规则形状的板状体，且所述底盘支撑(1...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾利华，肖湘江，
申请(专利权)人：湖南超能机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：