本实用新型专利技术涉及一种专用薄膜型液货围护系统波型板焊缝跟踪装置，本实用新型专利技术解决现有技术的问题的术方案要点是，包括控制器、以及传输检测信号的旋转角度传感器、感知波型板形状的第一接触式位置传感器、感知波型板形状的第二接触式位置传感器、加压装置以及感知波型板凹凸形状的光纤传感器，所述旋转角度传感器安装在所述焊接头旋转轴驱动装置上，所述第一接触式位置传感器、以及第二接触式位置传感器、光纤传感器安装在焊接头的安装底板上，光纤传感器斜向对准待加工的波型板，所述加压装置和焊枪固定在焊枪拖架上，所述控制器通过焊接头旋转轴驱动装置、焊枪纵向移动驱动装置以及焊枪托架高度轴驱动装置控制焊枪相对待加工的波型板的位置。工的波型板的位置。工的波型板的位置。
【技术实现步骤摘要】
专用薄膜型液货围护系统波型板焊缝跟踪装置
[0001]本技术属于一种焊接移动轨迹控制装置，涉及一种专用薄膜型液货围护系统波型板焊缝跟踪装置。
技术介绍
[0002]为了优化城市燃气结构，提高供气质量，改善环境，天然气作为清洁能源必将成为我国现代化城市的首选燃料。薄膜型液货围护系统是法国GTT公司专利技术的低温液货运输存储系统，已广泛应用于LNG运输船，LNG动力船以及LNG陆上储罐。MKIII/GST薄膜围护系统是安装在船舱或陆上储罐内壁上的特殊构造。在设计中，主要考虑低温介质的适应能力，因此对薄膜舱/罐内部结构要求非常高，因此，在加工过程中，对于焊缝的要求也同样非常高。特别是要注意减少波型板之间的之间的焊接缝隙。
[0003]中国专利申请号CN202010854791.X公开了一种不锈钢车辆波型板自动滚焊焊接装置及焊接方法，包括中轴支撑架，所述中轴支撑架的一侧具有焊接设备；集成于所述中轴支撑架的多组滚动支撑机构，相邻所述滚动支撑机构之间通过固定平面结构间隔；所述滚动支撑机构和所述固定平面结构共同支撑波型板；该装置还包括：集成于所述焊接设备的导向压紧机构；所述导向压紧机构压紧所述波型板并限制所述波型板位移。但是对于此技术来说，焊缝的宽度始终无法进行限制，因此还存在较大的改进空间。
技术实现思路
[0004]本技术解决了现有技术存在波型板之间的之间的焊接缝隙过大的问题，提供一种专用薄膜型液货围护系统波型板焊缝跟踪装置。
[0005]本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种专用薄膜型液货围护系统波型板焊缝跟踪装置，包括控制器、以及传输检测信号的旋转角度传感器、感知波型板形状的第一接触式位置传感器、感知波型板形状的第二接触式位置传感器、加压装置以及感知波型板凹凸形状的光纤传感器，所述旋转角度传感器安装在所述焊接头旋转轴驱动装置上，所述第一接触式位置传感器、以及第二接触式位置传感器、光纤传感器安装在焊接头的安装底板上，光纤传感器斜向对准待加工的波型板，所述加压装置和焊枪固定在焊枪拖架上，所述控制器通过焊接头旋转轴驱动装置、焊枪纵向移动驱动装置以及焊枪托架高度轴驱动装置控制焊枪相对待加工的波型板的位置。本技术中，以第一接触式位置传感器感知波型板的高度，上述第二接触式位置传感器感知波型板的倾斜，光纤传感器感知波型板安装凹或凸形状，配合焊接头角度传感器测量值为基础，控制上述焊接头的旋转驱动，再配合通过安装在焊接头上加压装置，在焊接作业中，可以自动将焊接电弧长度固定，自动减少波型板之间的之间的焊接缝隙。
[0006]作为优选，焊接头旋转轴驱动装置固定在焊接机的升降驱动装置上，执行旋转驱动的焊接头旋转轴驱动装置与焊接头的安装底板的中部以及下部连接，焊接头的安装底板底部靠近焊枪侧依次安装有第一接触式位置传感器以及第二接触式位置传感器，光纤传感
器布置在第二接触式位置传感器的外侧，并斜向下对准待加工的波型板，焊接头的安装底板的上部与焊枪托架高度轴驱动装置固定连接，执行升降驱动的焊枪托架高度轴驱动装置整体呈7字形，焊枪托架高度轴驱动装置下部的侧面与焊枪纵向移动驱动装置水平连接，执行纵向驱动的焊枪纵向移动驱动装置下端与焊枪托架连接，焊枪托架与所述加压装置和焊枪固定连接。
[0007]所述焊接头旋转轴驱动装置包括旋转驱动电机、旋转角度传感器、主动旋转连杆、从动旋转连杆、第一连接板、第二连接板和安装板，所述主动旋转连杆上设置有主动旋转连杆上轴、主动旋转连杆下轴以及主动旋转连杆连接孔，所述从动旋转连杆上设置有从动旋转连杆上轴、从动旋转连杆下轴以及从动旋转连杆连接孔，安装板与焊接头高度轴驱动装置固定连接，所述旋转驱动电机的输出轴贯穿安装板的一侧后与主动旋转连杆连接孔连接，安装板的另一侧通过转轴与从动旋转连杆连接孔连接，旋转驱动电机直接驱动主动旋转连杆绕主动旋转连杆连接孔同步转动，所述旋转角度传感器配置在所述连接板上对主动旋转连杆的旋转角度进行检测，所述第一连接板和第二连接板均呈Y字形，所述第一连接板的三个端部开设有三个安装轴孔，分别为第一主动孔、第一从动孔以及第一驱动孔，所述第二连接板的三个端部开设有三个安装轴孔，分别为第二主动孔、第二从动孔以及第二驱动孔，所述第一主动孔与主动旋转连杆下轴连接，所述第二主动孔与主动旋转连杆上轴连接，所述第一从动孔与从动旋转连杆下轴连接，所述第二从动孔与从动旋转连杆上轴连接，第一驱动孔与焊接头的安装底板的下部相配合连接，第二驱动孔与焊接头的安装底板的中部相配合连接。
[0008]作为优选，第二连接板安装面增加垫板，垫板厚度大于第一连接板厚度，而第一连接板中段设置有Z字形的拐角，Z字形的拐角处的空间用于供连接轴通过第二驱动孔与焊接头的连接底板连接使用，所述主动旋转连杆上轴、主动旋转连杆下轴以及主动旋转连杆连接孔的相对安装位置与从动旋转连杆上轴、从动旋转连杆下轴以及从动旋转连杆连接孔的相对安装位置相同；第一连接板的三个安装轴孔的相对位置与第二连接板的三个安装轴孔的相对位置相同。
[0009]作为优选，焊枪托架高度轴驱动装置上配置有位置传感器，焊枪纵向移动驱动装置上配置有纵向的行程接近开关，所述的位置传感器以及行程接近开关均与所述的控制器连接。
[0010]本技术的实质性效果是：本实施例中，以第一接触式位置传感器感知波型板的高度，上述第二接触式位置传感器感知波型板的倾斜，光纤传感器感知波型板安装凹或凸形状，配合焊接头角度传感器测量值为基础，控制上述焊接头的旋转驱动，再配合通过安装在焊接头上加压装置，在焊接作业中，可以自动将焊接电弧长度固定，自动减少波型板之间的之间的焊接缝隙。
附图说明
[0011]图1为本技术带有箱体时的一种整体示意图；
[0012]图2为本技术中焊接头旋转轴驱动装置中部分分解结构示意图。
[0013]图3为本技术中焊枪纵向移动驱动装置的一种结构示意图；
[0014]图4为本技术中焊枪托架高度轴驱动装置的一种结构示意图；
[0015]图中：100：控制器、111:旋转角度传感器、112_1:主动旋转连杆、112_2:从动旋转连杆、113：第一连接板、114：第二连接板、115：安装板、116：旋转驱动电机、112_1a:主动旋转连杆上轴、112_1b:主动旋转连杆下轴、112_1c:主动旋转连杆连接孔、112_2a:从动旋转连杆上轴、112_2b:从动旋转连杆下轴、112_2c:从动旋转连杆连接孔、113a：第一主动孔、113b：第一从动孔、113c：第一驱动孔、114a：第二主动孔、114b：第二从动孔、114c：第二驱动孔、121：滑轨、122：升降驱动电机、123：皮带、124：滑块、125：连接板、126：滚珠丝杆螺母副、127：滚珠丝杆、130：焊接头、131:焊枪、132:加压装置、133:第二接触式位置传感器、134:第一接触式位置传感器、135:光纤传感器、136: 焊接头的安装底板、139:焊枪拖架、140：焊枪纵向移动驱动装置、141：纵向电机安装板、1本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种专用薄膜型液货围护系统波型板焊缝跟踪装置，其特征在于：包括控制器、以及传输检测信号的旋转角度传感器、感知波型板形状的第一接触式位置传感器、感知波型板形状的第二接触式位置传感器、加压装置以及感知波型板凹凸形状的光纤传感器，焊接装置本身包括焊接头，所述旋转角度传感器安装在焊接头旋转轴驱动装置上，所述第一接触式位置传感器、以及第二接触式位置传感器、光纤传感器安装在焊接头的安装底板上，光纤传感器斜向对准待加工的波型板，所述加压装置和焊枪固定在焊枪拖架上，所述控制器通过焊接头旋转轴驱动装置、焊枪纵向移动驱动装置以及焊枪托架高度轴驱动装置控制焊枪相对待加工的波型板的位置。2.根据权利要求1所述的专用薄膜型液货围护系统波型板焊缝跟踪装置，其特征在于：焊接头旋转轴驱动装置固定在焊接机的升降驱动装置上，执行旋转驱动的焊接头旋转轴驱动装置与焊接头的安装底板的中部以及下部连接，焊接头的安装底板底部靠近焊枪侧依次安装有第一接触式位置传感器以及第二接触式位置传感器，光纤传感器布置在第二接触式位置传感器的外侧，并斜向下对准待加工的波型板，焊接头的安装底板的上部与焊枪托架高度轴驱动装置固定连接，执行升降驱动的焊枪托架高度轴驱动装置整体呈7字形，焊枪托架高度轴驱动装置下部的侧面与焊枪纵向移动驱动装置水平连接，执行纵向驱动的焊枪纵向移动驱动装置下端与焊枪托架连接，焊枪托架与所述加压装置和焊枪固定连接。3.根据权利要求2所述的专用薄膜型液货围护系统波型板焊缝跟踪装置，其特征在于：所述焊接头旋转轴驱动装置包括旋转驱动电机、旋转角度传感器、主动旋转连杆、从动旋转连杆、第一连接板、第二连接板和安装板，所述主动旋转连杆上设置有主动旋转连杆上轴、主动旋转连杆下轴以及主动旋转连杆连接孔，所述从动旋转连杆上设置有从动旋转连杆...
【专利技术属性】
技术研发人员：王勇标，余锁成，
申请(专利权)人：宁波凯荣新能源有限公司，
类型：新型
国别省市：
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