本实用新型专利技术涉及一种专用薄膜型液货围护系统波型板自动焊接装置，包括：波型板夹持器，其上固定导轨；行驶驱动装置，安装于导轨上，并可沿导轨直线移动；焊接头升降调节装置，安装于行驶驱动装置上由行驶驱动装置携带直线移动，用来调节焊接头的高度位置；焊枪位置调节装置，安装于焊接头升降调节装置上，包括焊枪旋转调节装置、焊枪升降调节装置和焊枪横向调节装置。通过夹持器将导轨安装于波型板表面，通过行驶驱动装置将焊接头安装于导轨上并驱动焊接头沿着导轨移动，升降调节装置来整体控制焊接头的高度，焊枪位置调节装置来控制焊枪的位置。的位置。的位置。
【技术实现步骤摘要】
一种专用薄膜型液货围护系统波型板自动焊接装置
[0001]本技术属于薄膜型液货围护系统波型板焊接领域，尤其是涉及一种专用薄膜型液货围护系统波型板自动焊接装置。
技术介绍
[0002]为了优化城市燃气结构，提高供气质量，改善环境，天然气作为清洁能源必将成为我国现代化城市的首选燃料。薄膜型液货围护系统是法国GTT公司技术的低温液货运输存储系统，已广泛应用于LNG运输船，LNG动力船以及LNG陆上储罐。
[0003]MKIII/GST薄膜围护系统是安装在船舱或陆上储罐内壁上的特殊构造。在设计中，主要考虑低温介质的适应能力，因此对薄膜舱/罐内部结构要求非常高。在LNG船液货舱及陆用储罐内，广泛采用金属屏蔽层，而这种金属屏蔽层就是通过焊接安装在内壁上，厚度为1.2mm的低温不锈钢板（304L）材料制成的波型板。因此， 在薄膜型围护系统的建造过程中，吸收热应力的不锈钢波型板拼接自动焊接技术是建造过程中的关键因素。
[0004]液货舱/储罐内的波型板焊接形式有横焊、仰焊、立焊、斜焊倾斜的、转角焊等，安装方式多，在焊接过程中， 焊枪需始终保持与焊接点波型板面处于垂直状态,且要保持1毫米以下稳定的弧长，特别是波型板的波纹部分在焊接作业过程中，距离太近容易焊穿，距离太远容易发生漏焊或焊接不牢等缺陷，焊接精度要求高，靠手工操作效率低,缺陷率高，因此有人开始研究自动焊接装置来完成波型板自动焊接。
[0005]围护系统的波型板具有起伏的波峰面， 对于自动焊接而言，需要考虑到多方面因素，除了控制移动轨迹外，还要控制焊接头的位置，同时也要控制焊枪的位置，以适应波峰面的形状。
技术实现思路
[0006]本技术提出一种专用薄膜型液货围护系统波型板自动焊接装置，通过夹持器将导轨安装于波型板表面，通过行驶驱动装置将焊接头安装于导轨上并驱动焊接头沿着导轨移动，焊接头配有升降调节装置来整体控制焊接头的高度，通过焊枪位置调节装置来控制焊枪的位置，进而使得焊枪的枪头始终保持与波型板表面相同距离的高度，最终完成围护系统波型板自动焊接。
[0007]本技术的具体技术方案为：一种专用薄膜型液货围护系统波型板自动焊接装置，包括：
[0008]波型板夹持器，用于夹持在波型板上，其上固定导轨；
[0009]行驶驱动装置，安装于导轨上，并可沿导轨直线移动；
[0010]焊接头升降调节装置，安装于行驶驱动装置上由行驶驱动装置携带直线移动，用来调节焊接头的高度位置；
[0011]焊枪位置调节装置，安装于焊接头升降调节装置上，包括焊枪旋转调节装置、焊枪升降调节装置和焊枪横向调节装置。
[0012]波型板夹持器以波型板的结点为夹持固定位置，夹持于波型板上后，导轨固定于波型板夹持器上，这样使得导轨与波型板相连接，方便导轨安装，也不会对波型板表面造成伤害；导轨的位置与波型板的边缘位置保持一致，这样焊接头在移动过程中随波型板的边缘轨迹；通过行驶驱动装置带动焊接头沿着导轨直线移动，这种移动可控；再通过焊接头升降调节装置、焊枪位置调节装置来对焊枪的枪头进行位置调节控制。
[0013]作为优选，波型板夹持器包括固定型夹块、活动型夹块、通过连杆机构操控活动型夹块相对固定型夹块移动的操作手柄，连杆机构与操作手柄之间具有自锁结构；两夹块相对的部位上设置有卡入到波型板结节侧面大凹部的夹头，两夹头相对之间的间隙为变化状，两夹头中间偏向两夹块开口处的间隙最小。采用两夹块相对波型板结节对夹，两夹块上与波型板结节侧面相接触的部位之间的间隙为变化状，从而防止夹持器掉出，操控夹块对夹过程中的操作手柄具有自锁结构，从而实现夹持器自锁，防止自动松开，影响焊接精度。
[0014]作为优选，导轨包括轨道主体及固定于轨道主体上的齿条，轨道主体包括中间板体、处于中间板体两侧的夹边，夹边的外侧部位设置有对称的两个夹面，两夹面分别为上夹面和下夹面，对称面与中间板体表面相平行；齿条的长度方向与夹边的长度方向相平行。通过齿条与形式驱动装置配合，利用齿条的齿面，来保证焊接头移动的精度。
[0015]作为优选，行驶驱动装置包括安装于导轨上的移动平台、设置于移动平台上与导轨相配合的行驶驱动电机；移动平台上设置有与导轨相配合的对夹滚轮机构。
[0016]作为优选，对夹滚轮机构包括分为固定滚轮机构和活动滚轮机构，活动滚轮机构和固定滚轮机构相互对应；其中活动滚轮机构连接有压紧机构。
[0017]作为优选，移动平台上还设置有手动离合装置，手动离合装置用于手动操控行驶驱动电机与导轨之间的离合，手动离合装置采用偏心转动结构。通过离合装置实现齿轮与齿条的啮合与分离，齿轮与齿条啮合即可沿着轨道行驶，齿轮与齿条分离，自动焊接装置的移动不受齿条的限制；离合装置采用偏心转动式结构，表示通过偏心转动从而带动齿轮与齿条分离一个间隙，使得齿轮与齿条脱开，释放离合装置，操作方便快捷。
[0018]作为优选，焊接头升降调节装置采用丝杠螺母机构，包括固定于行驶驱动装置上的滑轨安装架、固定于滑轨安装架上的滑轨、设置于滑轨安装架上与滑轨相平行的丝杠、驱动丝杠转动的驱动装置、套置于丝杠并与丝杠螺纹连接的螺母部件及用于连接焊接头的安装板，安装板设置于滑轨上能沿滑轨移动，安装板与螺母部件固定随螺母部件同步升降。
[0019]作为优选，焊枪旋转调节装置采用平行四边形的平移原理，包括平行设置的主动旋转杆和从动旋转杆、共同铰接于主动旋转杆和从动旋转杆上的第一连接板和第二连接板，第一连接板与主动旋转杆和从动旋转杆之间的铰接部位平行于第二连接板与主动旋转杆和从动旋转杆之间的铰接部位，第一连接板和第二连接板形成对称左右摆动结构。通过组合的平行四边形结构实现焊枪以竖中线为对称，调节焊枪左右倾斜，从而适应波型板起伏形成左波峰面和右波峰面的焊接需要。
[0020]作为优选，第一连接板和第二连接板平行，第一连接板上安装焊枪的第一连接孔和第二连接板上安装焊枪的第二连接孔之间的连线与主动旋转杆和从动旋转杆相平行。
[0021]作为优选，焊枪升降调节装置和焊枪横向调节装置设置于焊枪旋转调节装置上，焊枪横向调节装置设置于焊枪升降调节装置上，焊枪升降调节装置和焊枪横向调节装置均采用伺服电机驱动的丝杠螺母机构，焊枪横向调节装置的调节方向和焊枪升降调节装置的
90、第一连接板，91、第二连接板，92、主动旋转杆，93、伺服电机，94、垫板，95、从动旋转杆，96、焊枪第一连接孔，97、焊枪第二连接孔，98、安装板，99、角度传感器。
具体实施方式
[0044]下面通过具体实施例，并结合附图对本技术作进一步的描述。
[0045]实施例：
[0046]如图1图2所示，一种专用薄膜型液货围护系统波型板自动焊接装置，包括：波型板夹持器17，用于夹持在波型板18上，其上固定导轨5；行驶驱动装置6，安装于导轨上，并可沿导轨直线移动；焊接头升降调节装置9，安装于行驶驱动装置上由行驶驱动装置携带直线移动，用来调节焊接头的高度位置；焊枪位置调节装置，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种专用薄膜型液货围护系统波型板自动焊接装置，其特征在于，包括：波型板夹持器，用于夹持在波型板上，其上固定导轨；行驶驱动装置，安装于导轨上，并可沿导轨直线移动；焊接头升降调节装置，安装于行驶驱动装置上由行驶驱动装置携带直线移动，用来调节焊接头的高度位置；焊枪位置调节装置，安装于焊接头升降调节装置上，包括焊枪旋转调节装置、焊枪升降调节装置和焊枪横向调节装置。2.根据权利要求1所述的一种专用薄膜型液货围护系统波型板自动焊接装置，其特征在于，波型板夹持器包括固定型夹块、活动型夹块、通过连杆机构操控活动型夹块相对固定型夹块移动的操作手柄，连杆机构与操作手柄之间具有自锁结构；两夹块相对的部位上设置有卡入到波型板结节侧面大凹部的夹头，两夹头相对之间的间隙为变化状，两夹头中间偏向两夹块开口处的间隙最小。3.根据权利要求1所述的一种专用薄膜型液货围护系统波型板自动焊接装置，其特征在于，导轨包括轨道主体及固定于轨道主体上的齿条，轨道主体包括中间板体、处于中间板体两侧的夹边，夹边的外侧部位设置有对称的两个夹面，两夹面分别为上夹面和下夹面，对称面与中间板体表面相平行；齿条的长度方向与夹边的长度方向相平行。4.根据权利要求1或2或3所述的一种专用薄膜型液货围护系统波型板自动焊接装置，其特征在于，行驶驱动装置包括安装于导轨上的移动平台、设置于移动平台上与导轨相配合的行驶驱动电机；移动平台上设置有与导轨相配合的对夹滚轮机构。5.根据权利要求4所述的一种专用薄膜型液货围护系统波型板自动焊接装置，其特征在于，对夹滚轮机构包括分为固定滚轮机构和活动滚轮机构，活动滚轮机构和固定滚轮机构相互对应；其中活动滚轮机构连接有压紧机构。6.根据权利要求4所述的一种专用薄膜型液货围护系...
【专利技术属性】
技术研发人员：余锁成，王勇标，
申请(专利权)人：宁波凯荣新能源有限公司，
类型：新型
国别省市：
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