本实用新型专利技术提供了一种用于清洗光伏电池板的智能机器人，包括载物机器人本体、多关节机械臂及若干车载清洁机器人；载物机器人本体设置有载物平台，在载物平台上设置有若干充电柱，充电柱的侧面设置有若干对电源触片；车载清洁机器人的侧面设置有把手，并设置有贯穿车载清洁机器人上下表面的限位通孔；多关节机械臂的一端设置底座与载物平台连接，另一端设置夹持机构；若干车载清洁机器人通过限位通孔套在充电柱上垂直叠放，限位通孔的壁面设置有用于与电源触片接触的充电触头；多关节机械臂用于通过夹持机构夹持把手，将车载清洁机器人从充电柱上取走并运送到待清洗的光伏板上，或将车载清洁机器人套在充电柱上垂直叠放。不仅高效，且综合成本低。且综合成本低。且综合成本低。
【技术实现步骤摘要】
一种用于清洗光伏电池板的智能机器人
[0001]本技术涉及机器人
，特别是涉及一种用于清洗光伏电池板的智能机器人。
技术介绍
[0002]随着全球气候变暖，作为清洁可再生且丰富的资源，太阳能有很大的应用前景。太阳能在未来有可能成为替代其他能源的重要绿色能源。目前，对于太阳能的能源性利用途径主要是通过光伏电池板的光电效应将太阳光能转化成电能，而光伏电池板表面的光洁度对光电转换效率有重要影响，因为太阳能光场中的太阳能光伏电池板长期暴露在室外环境中，空气中的灰尘颗粒物、杂质很容易积累在太阳能光伏电池板表面，在很大程度上造成光电转化效率的下降，有研究表明，每平方米若有4.05g灰尘的灰尘层就会使光伏电池板的光电转换效率下降约40％。因此，太阳能光电站建立后，太阳能光伏电池板表面的清洁和维护在太阳能光电站的运行费用比重极大，太阳能光伏电池板表面的清洁和维护也是太阳能光伏推广使用中面临的重要问题之一，而目前针对太阳能光伏电池板表面的清洁和维护主要还是人工(用拖布)清理，其作业时间一般具有周期性，且工作效率低，人工成本高，在水资源匮乏的地区还存在水资源利用效率低的问题，同时还存在中暑等安全隐患。
技术实现思路
[0003]基于上述问题，提供一种清洁效率高，综合成本低，水资源利用充分，且能够随时进行清洗作业的用于清洗光伏电池板的智能机器人。
[0004]一种用于清洗光伏电池板的智能机器人，包括载物机器人本体、多关节机械臂及若干车载清洁机器人；所述载物机器人本体设置有载物平台，在所述载物平台上设置有若干充电柱，所述充电柱的侧面设置有若干对电源触片；所述车载清洁机器人的侧面设置有把手，并设置有贯穿所述车载清洁机器人上下表面的限位通孔；所述多关节机械臂的一端设置底座与所述载物平台连接，另一端设置夹持机构；若干所述车载清洁机器人通过所述限位通孔套在所述充电柱上垂直叠放，所述限位通孔的壁面设置有用于与所述电源触片接触的充电触头；所述多关节机械臂用于通过所述夹持机构夹持所述把手，将所述车载清洁机器人从所述充电柱上取走并运送到待清洗的光伏板上，或将所述车载清洁机器人套在所述充电柱上垂直叠放。
[0005]在其中一个实施例中，所述载物机器人本体还设置有车载净水箱、车载污水箱，以及与所述净水箱连通的加水口和出水口，与所述车载污水箱连通的排污口和进污口；所述车载清洁机器人还设置有净水箱、污水箱，以及与所述净水箱连通的注水口，与所述污水箱连通的吸污口；还包括加水系统和排污系统，所述加水系统包括依次连通的注水枪、输水管及吸水管，所述排污系统包括依次连通的吸污枪、输污管及排污管，所述注水枪、所述吸污枪与所述夹持机构设置在所述多关节机械臂的同一端，所述输水管、所述吸水管、所述输污管及所述排污管与所述多关节机械臂连接，所述吸水管还通过所述出水口与所述净水箱连
通，所述排污管还通过所述进污口与所述污水箱连通，所述加水系统还包括用于为水输送提供动力的水泵，所述排污系统还包括用于为污水输送提供动力的排污泵。
[0006]在其中一个实施例中，所述多关节机械臂还设置加水系统和排污系统，所述加水系统包括依次连通的注水枪、输水管及吸水管，所述排污系统包括依次连通的吸污枪、输污管及排污管，所述注水枪、所述吸污枪与所述夹持机构设置在所述多关节机械臂的同一端。
[0007]在其中一个实施例中，所述充电柱在所述电源触片附近还设置有感应开关；所述感应开关用于检测所述车载清洁机器人是否到达设定位置或所述电源触片是否与所述充电触头接触。
[0008]在其中一个实施例中，所述感应开关还用于控制所述电源触片是否得电和电源输出参数。
[0009]在其中一个实施例中，所述载物平台上还设置有滑轨，所述多关节机械臂的所述底座与所述载物平台通过所述滑轨滑动连接。
[0010]在其中一个实施例中，还包括第一摄像头；所述第一摄像头与所述多关节机械臂固定连接或转动连接；所述第一摄像头与所述夹持机构设置在所述多关节机械臂的同一端。
[0011]在其中一个实施例中，所述第一摄像头为焦距可调节的摄像头。
[0012]在其中一个实施例中，还包括第一滑杆、第二滑杆、第一滑块、第二滑块及扫码装置；所述第一滑杆竖直设置，且与所述载物机器人本体固定连接；所述第一滑块与所述第一滑杆在竖直方向上滑动连接；所述第二滑杆水平设置，且与所述第一滑块固定连接；所述第二滑块与所述第一滑杆在水平方向上滑动连接；所述扫码装置安装在所述第二滑块上。所述扫码装置用于获取待清晰的光伏电池板的身份编码。
[0013]在其中一个实施例中，所述第一滑杆、所述第二滑杆、所述第一滑块、所述第二滑块及所述扫码装置设置在所述载物平台上。
[0014]在其中一个实施例中，还包括第一通讯装置及第二通讯装置；所述第一通讯装置用于通过卫星与控制台进行远程通讯，所述第二通讯装置用于直接与所述车载清洁机器人进行通讯。
[0015]在其中一个实施例中，还包括竖直固定设置在所述载物机器人本体上的伸缩支架、及设置在所述伸缩支架顶端的第二摄像头；所述伸缩支架与所述第二摄像头转动副连接，且所述伸缩支架与所述第二摄像头之间设置有矢量角度传感器用于获取所述第二摄像头相对于所述伸缩支架转动时的转角大小和转动方向；所述伸缩支架用于自动调节所述第二摄像头距离地面的高度，并为所述矢量角度传感器提供固定参考基准；所述第二摄像头为全景摄像头。
[0016]在其中一个实施例中，所述第二摄像头用于获取所述载物机器人本体周围障碍物的彩色图像，以辅助判周围环境中物体的物理和/或化学属性。
[0017]在其中一个实施例中，所述第二摄像头与所述伸缩支架之间通过相机稳定器连接；所述相机稳定器与所述伸缩支架之间转动副连接。
[0018]在其中一个实施例中，还包括镜头支撑杆和重力块；所述镜头支撑杆垂直固定安装在所述相机稳定器的相机安装座上；所述第二摄像头设置在所述镜头支撑杆的顶端；所述重力块设置在所述相机安装座的背面，以降低所述第二摄像头的重心，以及提高所述相
机安装座相对于所述相机稳定器的扭矩，从而使得所述镜头支撑杆保持竖直状态；所述矢量角度传感器设置在所述伸缩支架与所述相机稳定器之间，用以获取所述相机稳定器相对于所述伸缩支架转动时的转角大小和转动方向。
[0019]在其中一个实施例中，还包括设置在所述载物机器人本体四周的激光雷达；所述激光雷达用于获取所述载物机器人本体与其周围障碍物之间的距离。
[0020]在其中一个实施例中，所述注水口设置有橡胶封口，所述橡胶封口中间设置有通孔或十字贴刀，以便于注水时所述注水枪插穿所述橡胶封口与所述净水箱连通；所述吸污口内设置有单向阀，吸污时所述吸污枪插入所述吸污口时会将所述单向阀往里抵，以使所述吸污枪与所述污水箱连通。
[0021]在其中一个实施例中，所述充电触头可伸缩。
[0022]在其中一个实施例中，所述水泵和所述排污泵与所述底座固定连接。
[0023]上述提供的一种用于清洗光伏电池板的智能机器人，通过本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于清洗光伏电池板的智能机器人，其特征在于，包括载物机器人本体、多关节机械臂及若干车载清洁机器人；所述载物机器人本体设置有载物平台，在所述载物平台上设置有若干充电柱，所述充电柱的侧面设置有若干对电源触片；所述车载清洁机器人的侧面设置有把手，并设置有贯穿所述车载清洁机器人上下表面的限位通孔；所述多关节机械臂的一端设置底座与所述载物平台连接，另一端设置夹持机构；若干所述车载清洁机器人通过所述限位通孔套在所述充电柱上垂直叠放，所述限位通孔的壁面设置有用于与所述电源触片接触的充电触头；所述多关节机械臂用于通过所述夹持机构夹持所述把手，将所述车载清洁机器人从所述充电柱上取走并运送到待清洗的光伏板上，或将所述车载清洁机器人套在所述充电柱上垂直叠放。2.根据权利要求1所述的用于清洗光伏电池板的智能机器人，其特征在于，所述载物机器人本体还设置有车载净水箱、车载污水箱，以及与所述净水箱连通的加水口和出水口，与所述车载污水箱连通的排污口和进污口；所述车载清洁机器人还设置有净水箱、污水箱，以及与所述净水箱连通的注水口，与所述污水箱连通的吸污口；还包括加水系统和排污系统，所述加水系统包括依次连通的注水枪、输水管及吸水管，所述排污系统包括依次连通的吸污枪、输污管及排污管，所述注水枪、所述吸污枪与所述夹持机构设置在所述多关节机械臂的同一端，所述输水管、所述吸水管、所述输污管及所述排污管与所述多关节机械臂连接，所述吸水管还通过所述出水口与所述净水箱连通，所述排污管还通过所述进污口与所述污水箱连通，所述加水系统还包括用于为水输送提供动力的水泵，所述排污系统还包括用于为污水输送提供动力的排污泵。3.根据权利要求1所述的用于清洗光伏电池板的智能机器人，其特征在于，所述充电柱在所述电源触片附近还设置有感应开关；所述感应开关用于检测所述车载清洁机器人是否到达设定位置或所述电源触片是否与所述充电触头接触。4.根据权利要求1所述的用于清洗光伏电池板的智能机器人，其特征在于，所述载物平台上还设置有滑轨，所述多关节机械臂的所述底座与所述载物平台通过所述滑轨滑动连接...
【专利技术属性】
技术研发人员：黎红源，卢敦陆，冯海杰，林鸿洲，陈树煌，许曦文，
申请(专利权)人：广东科学技术职业学院，
类型：新型
国别省市：
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