本实用新型专利技术提供了一种机器人，在以X、Y、Z轴为坐标轴的空间直角坐标系中，所述机器人包括头部，所述头部含有头内支架(1)，头内支架(1)的前部含有上下设置的眼部框架(11)和嘴部框架(12)，眼部框架(11)连接有左眼组件(2)和右眼组件(3)，眼部框架(11)和嘴部框架(12)之间通过眼眶连接转轴(13)连接，眼眶连接转轴(13)的轴线与X轴平行，眼部框架(11)连接有眼部上下驱动机构(4)，眼部上下驱动机构(4)能够驱动眼部框架(11)、左眼组件(2)和右眼组件(3)同步地以眼眶连接转轴(13)为轴摆动。该机器人的眼球具有上下摆动功能。的眼球具有上下摆动功能。的眼球具有上下摆动功能。
【技术实现步骤摘要】
一种机器人
[0001]本技术涉及一种机器人。
技术介绍
[0002]模仿人的形态和行为而设计制造的机器人就是仿人机器人，一般分别或同时具有仿人的四肢和头部。仿人机器人具有人类的外观，可以适应人类的生活和工作环境，代替人类完成各种作业，并可以在很多方面扩展人类的能力，在服务，医疗，教育，娱乐等多个领域得到广泛应用。而且随着科技的发展，技术的不断创新，也使得仿人机器人不断完善，使其能够成为与人相互影响的最理想的机器人，因为它的外形像人，它的思维方式和行为方式也将越来越接近人。仿人机器人能够通过与环境的交互不断获得新知识，而且还能用它的设计者根本想象不到的方式去完成各种任务，它会自己适应非结构化的，动态的环境。
[0003]曾经因为我们制造机器的局限性，使得我们不得不去适应机器，而我们要让机器来适应我们，仿人机器人是完成这一梦想的最好机会。仿人机器人头部动作包括眼球转动、眨眼睛、嘴部张合、点头转头等一系列动作。
技术实现思路
[0004]本技术的目的在于提供一种能够实现眼球上下摆动的机器人，该机器人的眼球具有上下摆动功能。
[0005]本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：
[0006]一种机器人，在以X、Y、Z轴为坐标轴的空间直角坐标系中，所述机器人包括头部，所述头部含有头内支架，头内支架的前部含有上下设置的眼部框架和嘴部框架，眼部框架连接有左眼组件和右眼组件，眼部框架和嘴部框架之间通过眼眶连接转轴连接，眼眶连接转轴的轴线与X轴平行，眼部框架连接有眼部上下驱动机构，眼部上下驱动机构能够驱动眼部框架、左眼组件和右眼组件同步地以眼眶连接转轴为轴摆动。
[0007]眼部上下驱动机构含有眼部上下舵机、第一上连杆和第二上连杆，眼部上下舵机的舵臂通过第一上转轴与第一上连杆的一端连接，第一上连杆的另一端通过第二上转轴与第二上连杆的一端连接，第二上连杆的另一端与眼部框架的上部连接固定，眼部上下舵机能够驱动眼部框架、左眼组件和右眼组件同步地以眼眶连接转轴为轴摆动。
[0008]头内支架还含有后脑支架，后脑支架位于眼部框架的后方，眼部上下舵机与后脑支架连接，眼部上下舵机的输出轴、第一上转轴的轴线和第二上连杆的轴线均与X轴平行；第二上连杆的另一端与眼部框架的上部通过上螺栓连接固定，眼部框架含有左右连接的左眼眶和右眼眶，所述左眼眶和右眼眶内均设有眼眶连接通孔，所述眼眶连接通孔为跑道形通孔，上螺栓穿过所述眼眶连接通孔，所述眼眶连接通孔的长度方向与X轴方向相同。
[0009]左眼组件含有前后设置的左眼球和左眼底板，左眼底板的上端通过左上转轴与眼部框架连接，左眼底板的下端通过左下转轴与眼部框架连接，左上转轴的轴线与左下转轴的轴线重合，左上转轴的轴线能够与Z轴平行，左眼组件能够以左上转轴为轴摆动。
[0010]左眼组件与右眼组件互为镜像，右眼组件含有前后设置的右眼球和右眼底板，右眼底板的上端通过右上转轴与眼部框架连接，右眼底板的下端通过右下转轴与眼部框架连接，左眼底板和右眼底板连接有眼部左右驱动机构，眼部左右驱动机构能够驱动左眼组件以左上转轴为轴并且右眼组件以右上转轴为轴同步摆动。
[0011]眼部左右驱动机构含有眼部左右舵机、第一连接头、第二连接头和后连杆，眼部左右舵机的舵臂与第一连接头连接固定，第一连接头的一端与第二连接头的一端通过弹性连接件连接，第二连接头与后连杆通过后螺栓连接固定，后连杆含有左右连接的左后连杆和右后连杆，所述左后连杆和右后连杆内均设有连杆连接通孔，所述连杆连接通孔为跑道形通孔，后螺栓穿过所述连杆连接通孔，所述连杆连接通孔的长度方向与X轴方向相同，后连杆沿左右方向延伸，后连杆的左端依次通过左转轴和左连杆与左眼底板的左端连接，后连杆的右端依次通过右转轴和右连杆与右眼底板的右端连接，眼部左右舵机能够使后连杆左右摆动以及左眼组件以左上转轴为轴并且右眼组件以右上转轴为轴同步摆动；头内支架还含有后脑支架，后脑支架位于眼部框架的后方，眼部左右舵机与后脑支架连接，眼部左右舵机的输出轴与Y轴平行，左转轴的轴线和右转轴的轴线均能够与Z轴平行。
[0012]所述头部还含有眼皮组件，眼皮组件含有从左向右依次连接的左眼皮、眼皮连杆和右眼皮，眼皮连杆呈T形结构，眼皮组件连接有眼皮上下驱动机构，眼皮上下驱动机构能够驱动眼皮组件以眼眶连接转轴为轴摆动。
[0013]眼皮上下驱动机构含有眼皮上下舵机、第三上连杆和第四上连杆，眼皮上下舵机的舵臂通过第三上转轴与第三上连杆的一端连接，第三上连杆的另一端通过第四上转轴与第四上连杆的一端连接，第四上连杆的另一端通过眼皮螺栓与眼皮连杆连接固定，眼皮连杆内设有眼皮连接通孔，所述眼皮连接通孔为跑道形通孔，眼皮螺栓穿过所述眼皮连接通孔，所述眼皮连接通孔的长度方向能够与Y轴方向相同，第四上连杆与眼眶连接转轴连接，眼皮上下舵机能够驱动眼皮组件以眼眶连接转轴为轴摆动；头内支架还含有后脑支架，后脑支架位于眼部框架的后方，眼皮上下舵机与后脑支架连接，眼皮上下舵机的输出轴、第三上转轴的轴线、第四上转轴的轴线和眼皮螺栓的轴线均与X轴平行。
[0014]左眼组件含有前后设置的左眼球和左眼底板，左眼底板连接有左眼安装座，左眼球通过磁铁块与左眼安装座连接，左眼球呈半球形结构，左眼组件与右眼组件互为镜像。
[0015]嘴部框架含有嘴部前框架、嘴部后框架和嘴部下框架，所述头部还含有嘴部开合驱动机构，嘴部下框架通过嘴部转轴与嘴部后框架连接，嘴部开合驱动机构含有嘴部开合舵机和下连杆，嘴部开合舵机的舵臂通过第一下转轴与下连杆的一端连接，下连杆的另一端通过第二下转轴与嘴部下框架连接，嘴部开合舵机能够驱动嘴部下框架以嘴部转轴为轴摆动，嘴部转轴的轴线、第一下转轴的轴线和第二下转轴的轴线均与X轴平行。
[0016]本技术的有益效果是：
[0017]1、该机器人的眼球具有上下摆动功能。
[0018]2、该机器人的眼球具有左右摆动功能。
[0019]3、该机器人的眼皮具有上下摆动功能。
附图说明
[0020]构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本技术的进一步理解，本实用
新型的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。
[0021]图1是本技术所述机器人的主视示意图。
[0022]图2是本技术所述机器人的后视立体示意图。
[0023]图3是本技术所述机器人的头部的第一视角的立体示意图。
[0024]图4是本技术所述机器人的头部的第二视角的立体示意图。
[0025]图5是本技术所述机器人的头部的第三视角的立体示意图。
[0026]图6是本技术所述机器人的头部的第四视角的立体示意图。
[0027]图7是本技术所述机器人的头部的第五视角的立体示意图。
[0028]图8是本技术所述机器人的头部的第六视角的立体示意图。
[0029]图9是本技术所述机器人的头部去掉左眼眶的立体示意本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人，在以X、Y、Z轴为坐标轴的空间直角坐标系中，其特征在于，所述机器人包括头部，所述头部含有头内支架(1)，头内支架(1)的前部含有上下设置的眼部框架(11)和嘴部框架(12)，眼部框架(11)连接有左眼组件(2)和右眼组件(3)，眼部框架(11)和嘴部框架(12)之间通过眼眶连接转轴(13)连接，眼眶连接转轴(13)的轴线与X轴平行，眼部框架(11)连接有眼部上下驱动机构(4)，眼部上下驱动机构(4)能够驱动眼部框架(11)、左眼组件(2)和右眼组件(3)同步地以眼眶连接转轴(13)为轴摆动。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，眼部上下驱动机构(4)含有眼部上下舵机(41)、第一上连杆(42)和第二上连杆(43)，眼部上下舵机的舵臂(411)通过第一上转轴(44)与第一上连杆(42)的一端连接，第一上连杆(42)的另一端通过第二上转轴(45)与第二上连杆(43)的一端连接，第二上连杆(43)的另一端与眼部框架(11)的上部连接固定，眼部上下舵机(41)能够驱动眼部框架(11)、左眼组件(2)和右眼组件(3)同步地以眼眶连接转轴(13)为轴摆动。3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，头内支架(1)还含有后脑支架(14)，后脑支架(14)位于眼部框架(11)的后方，眼部上下舵机(41)与后脑支架(14)连接，眼部上下舵机(41)的输出轴、第一上转轴(44)的轴线和第二上连杆(43)的轴线均与X轴平行；第二上连杆(43)的另一端与眼部框架(11)的上部通过上螺栓(46)连接固定，眼部框架(11)含有左右连接的左眼眶和右眼眶，所述左眼眶和右眼眶内均设有眼眶连接通孔，所述眼眶连接通孔为跑道形通孔，上螺栓(46)穿过所述眼眶连接通孔，所述眼眶连接通孔的长度方向与X轴方向相同。4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，左眼组件(2)含有前后设置的左眼球(21)和左眼底板(22)，左眼底板(22)的上端通过左上转轴(23)与眼部框架(11)连接，左眼底板(22)的下端通过左下转轴(24)与眼部框架(11)连接，左上转轴(23)的轴线与左下转轴(24)的轴线重合，左上转轴(23)的轴线能够与Z轴平行，左眼组件(2)能够以左上转轴(23)为轴摆动。5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，左眼组件(2)与右眼组件(3)互为镜像，右眼组件(3)含有前后设置的右眼球(31)和右眼底板(32)，右眼底板(32)的上端通过右上转轴(33)与眼部框架(11)连接，右眼底板(32)的下端通过右下转轴(34)与眼部框架(11)连接，左眼底板(22)和右眼底板(32)连接有眼部左右驱动机构(5)，眼部左右驱动机构(5)能够驱动左眼组件(2)以左上转轴(23)为轴并且右眼组件(3)以右上转轴(33)为轴同步摆动。6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，眼部左右驱动机构(5)含有眼部左右舵机(51)、第一连接头(52)、第二连接头(53)和后连杆(54)，眼部左右舵机的舵臂(511)与第一连接头(52)连接固定，第一连接头(52)的一端与第二连接头(53)的一端通过弹性连接件(55)连接，第二连接头(53)与后连杆(54)通过后螺栓(510)连接固定，后连杆(54)含有左右连接的左后连杆和右后连杆，所述左后连杆和右后连杆内均设有连杆连接通孔...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴祺，
申请(专利权)人：吴祺，
类型：新型
国别省市：
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