【技术实现步骤摘要】
一种机器人
[0001]本技术涉及一种机器人。
技术介绍
[0002]模仿人的形态和行为而设计制造的机器人就是仿人机器人，一般分别或同时具有仿人的四肢和头部。仿人机器人具有人类的外观，可以适应人类的生活和工作环境，代替人类完成各种作业，并可以在很多方面扩展人类的能力，在服务，医疗，教育，娱乐等多个领域得到广泛应用。而且随着科技的发展，技术的不断创新，也使得仿人机器人不断完善，使其能够成为与人相互影响的最理想的机器人，因为它的外形像人，它的思维方式和行为方式也将越来越接近人。仿人机器人能够通过与环境的交互不断获得新知识，而且还能用它的设计者根本想象不到的方式去完成各种任务，它会自己适应非结构化的，动态的环境。
[0003]曾经因为我们制造机器的局限性，使得我们不得不去适应机器，而我们要让机器来适应我们，仿人机器人是完成这一梦想的最好机会。仿人机器人头部动作包括眼球转动、眨眼睛、嘴部张合、点头转头等一系列动作。
技术实现思路
[0004]本技术的目的在于提供一种能够实现眼球上下摆动的机器人，该机器人的眼球具有
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人，在以X、Y、Z轴为坐标轴的空间直角坐标系中，其特征在于，所述机器人包括头部，所述头部含有头内支架(1)，头内支架(1)的前部含有上下设置的眼部框架(11)和嘴部框架(12)，眼部框架(11)连接有左眼组件(2)和右眼组件(3)，眼部框架(11)和嘴部框架(12)之间通过眼眶连接转轴(13)连接，眼眶连接转轴(13)的轴线与X轴平行，眼部框架(11)连接有眼部上下驱动机构(4)，眼部上下驱动机构(4)能够驱动眼部框架(11)、左眼组件(2)和右眼组件(3)同步地以眼眶连接转轴(13)为轴摆动。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，眼部上下驱动机构(4)含有眼部上下舵机(41)、第一上连杆(42)和第二上连杆(43)，眼部上下舵机的舵臂(411)通过第一上转轴(44)与第一上连杆(42)的一端连接，第一上连杆(42)的另一端通过第二上转轴(45)与第二上连杆(43)的一端连接，第二上连杆(43)的另一端与眼部框架(11)的上部连接固定，眼部上下舵机(41)能够驱动眼部框架(11)、左眼组件(2)和右眼组件(3)同步地以眼眶连接转轴(13)为轴摆动。3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，头内支架(1)还含有后脑支架(14)，后脑支架(14)位于眼部框架(11)的后方，眼部上下舵机(41)与后脑支架(14)连接，眼部上下舵机(41)的输出轴、第一上转轴(44)的轴线和第二上连杆(43)的轴线均与X轴平行；第二上连杆(43)的另一端与眼部框架(11)的上部通过上螺栓(46)连接固定，眼部框架(11)含有左右连接的左眼眶和右眼眶，所述左眼眶和右眼眶内均设有眼眶连接通孔，所述眼眶连接通孔为跑道形通孔，上螺栓(46)穿过所述眼眶连接通孔，所述眼眶连接通孔的长度方向与X轴方向相同。4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，左眼组件(2)含有前后设置的左眼球(21)和左眼底板(22)，左眼底板(22)的上端通过左上转轴(23)与眼部框架(11)连接，左眼底板(22)的下端通过左下转轴(24)与眼部框架(11)连接，左上转轴(23)的轴线与左下转轴(24)的轴线重合，左上转轴(23)的轴线能够与Z轴平行，左眼组件(2)能够以左上转轴(23)为轴摆动。5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，左眼组件(2)与右眼组件(3)互为镜像，右眼组件(3)含有前后设置的右眼球(31)和右眼底板(32)，右眼底板(32)的上端通过右上转轴(33)与眼部框架(11)连接，右眼底板(32)的下端通过右下转轴(34)与眼部框架(11)连接，左眼底板(22)和右眼底板(32)连接有眼部左右驱动机构(5)，眼部左右驱动机构(5)能够驱动左眼组件(2)以左上转轴(23)为轴并且右眼组件(3)以右上转轴(33)为轴同步摆动。6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，眼部左右驱动机构(5)含有眼部左右舵机(51)、第一连接头(52)、第二连接头(53)和后连杆(54)，眼部左右舵机的舵臂(511)与第一连接头(52)连接固定，第一连接头(52)的一端与第二连接头(53)的一端通过弹性连接件(55)连接，第二连接头(53)与后连杆(54)通过后螺栓(510)连接固定，后连杆(54)含有左右连接的左后连杆和右后连杆，所述左后连杆和右后连杆内均设有连杆连接通孔...
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