【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】可移动平台及其控制方法、装置
[0001]本申请涉及可移动平台
，更具体地涉及一种可移动平台的控制方法、计算机可读存储介质、可移动平台的控制装置、可移动平台以及可移动平台组件。
技术介绍
[0002]可移动平台可以通过云台来搭载负载，以实现对负载的姿态的控制。然而，基于应用场景的变化，可移动平台本体的姿态控制方式具有多样性，云台对负载姿态的控制方式也具有多样性，使得用户需要同时考虑对可移动平台本体以及云台的控制，但当用户面临的场景较复杂，需要频繁操作或切换可移动平台及云台的功能时，增加了可移动平台的操作难度，降低了用户的使用体验。
技术实现思路
[0003]鉴于上述问题，提出了一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的可移动平台的控制方法、计算机可读存储介质、可移动平台的控制装置、可移动平台以及可移动平台组件。
[0004]根据本申请的第一个方面，提供了一种可移动平台的控制方法，所述控制方法包括：获取所述可移动平台当前所处的运动模式，其中，所述可移动平台具有多个运动模式，不同运动模式下的所述可移动平台的控制方式不同，且所述可移动平台包括用于搭载负载的云台以及用于支撑所述云台的支撑机构；根据所述可移动平台的当前所处的所述运动模式，确定所述云台进入相应的云台模式，所述云台模式包括用于保持所述负载的对地姿态稳定的增稳模式、以及用于保持所述负载与所述支撑机构的相对姿态稳定的跟随模式。
[0005]根据本申请的第二个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其存储有可执行指令，所述可执行指令在...
【技术保护点】
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
【国外来华专利技术】1.一种可移动平台的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：获取所述可移动平台当前所处的运动模式，其中，所述可移动平台具有多个运动模式，不同运动模式下的所述可移动平台的控制方式不同，且所述可移动平台包括用于搭载负载的云台以及用于支撑所述云台的支撑机构；根据所述可移动平台的当前所处的所述运动模式，确定所述云台进入相应的云台模式，所述云台模式包括用于保持所述负载的对地姿态稳定的增稳模式、以及用于保持所述负载与所述支撑机构的相对姿态稳定的跟随模式。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述可移动平台还包括定位装置和检测装置，所述定位装置用于获取所述可移动平台的位置信息，所述检测装置用于检测所述可移动平台的周围障碍物信息；不同运动模式下，所述定位装置和/或所述检测装置的使用状态不同，以使得所述可移动平台具有不同的控制方式。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述多个运动模式包括第一运动模式，当所述可移动平台处于所述第一运动模式时，所述定位装置的使用状态为开启，所述检测装置的使用状态为开启所述周围障碍物信息用于所述可移动平台在第一方向以及第二方向上视觉避障的功能；所述根据所述可移动平台的当前所处的所述运动模式，确定所述云台进入相应的云台模式，包括：当所述可移动平台的当前所处的所述运动模式为所述第一运动模式时，确定所述云台进入所述增稳模式。4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述多个运动模式包括第二运动模式，当所述可移动平台处于所述第二运动模式时，所述定位装置的使用状态为开启，所述检测装置的使用状态为开启所述周围障碍物信息用于所述可移动平台在第一方向上视觉避障的功能，并关闭所述周围障碍物信息用于所述可移动平台在第二方向上视觉避障的功能；所述根据所述可移动平台的当前所处的所述运动模式，确定所述云台进入相应的云台模式，包括：当所述可移动平台的当前所处的所述运动模式为所述第二运动模式时，确定所述云台进入所述增稳模式。5.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述多个运动模式包括第三运动模式，当所述可移动平台处于所述第三运动模式时，所述定位装置的使用状态为关闭所述位置信息用于控制所述可移动平台的位置的功能，所述检测装置的使用状态为关闭所述周围障碍物信息用于所述可移动平台在第一方向以及第二方向上视觉避障的功能；所述根据所述可移动平台的当前所处的所述运动模式，确定所述云台进入相应的云台模式，包括：当所述可移动平台的当前所处的所述运动模式为所述第三运动模式时，确定所述云台进入所述跟随模式。6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，在控制所述云台进入所述跟随模式之前，还包括：
判断所述可移动平台处于所述第三运动模式的原因；当所述判断的结果指示所述可移动平台处于所述第三运动模式的原因是响应于用户的输入指令时，则触发所述确定所述云台进入所述跟随模式的步骤。7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，还包括：当所述判断的结果指示所述可移动平台处于所述第三运动模式的原因是所述可移动平台由上一运动模式自动切换到所述第三运动模式时，确定所述云台维持处于所述上一运动模式对应的云台模式。8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述定位装置包括全球定位系统，所述检测装置包括视觉定位系统。9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述可移动平台由上一运动模式自动切换到所述第三运动模式的触发条件包括所述全球定位系统以及所述视觉定位系统的检测信息的可靠性降低。10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，还包括：当所述全球定位系统的信号低于预设信号阈值时，确定所述全球定位系统的检测信息的可靠性降低。11.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，还包括：当所述可移动平台周围的光照低于预设亮度阈值时，确定所述视觉定位系统的检测信息的可靠性降低。12.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述多个运动模式包括第四运动模式，当所述可移动平台处于所述第四运动模式时，所述定位装置的使用状态为开启，且，所述检测装置的使用状态为关闭所述周围障碍物信息用于所述可移动平台在第一方向以及第二方向上视觉避障的功能；所述根据所述可移动平台的当前所处的所述运动模式，确定所述云台进入相应的云台模式，包括：当所述可移动平台的当前所处的所述运动模式为所述第四运动模式时，控制所述云台进入所述跟随模式。13.根据权利要求3至12中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述第一方向包括所述可移动平台的竖直方向，所述第二方向包括所述可移动平台的水平方向。14.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：在所述可移动平台根据预设控制指令执行运动操作时，控制所述云台为所述增稳模式。15.根据权利要求14所述的控制方法，其特征在于，在所述可移动平台根据预设控制指令执行运动操作的过程中停止触发所述检测所述可移动平台当前所处的运动模式的步骤。16.根据权利要求14或15所述的控制方法，其特征在于，所述可移动平台包括飞行器，所述预设控制指令包括返航指令或降落指令。17.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：在所述可移动平台开机时，控制所述云台进入所述跟随模式。18.根据权利要求17所述的控制方法，其特征在于，在所述可移动平台开机时至满足设定条件时的过程中停止触发所述获取所述可移动平台当前所处的运动模式的步骤。
19.根据权利要求18所述的控制方法，其特征在于，所述设定条件包括：所述可移动平台开机后的时长达到时长阈值；或所述可移动平台获取到所述运动模式的选择指令。20.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，当所述云台由所述跟随模式进入所述增稳模式时，还包括：控制所述增稳模式下所述负载的测量对地姿态为所述跟随模式下所述负载与所述支撑机构的目标相对姿态角对应的目标对地姿态。21.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，当所述云台由所述增稳模式进入所述跟随模式时，还包括：控制所述跟随模式下所述负载与所述支撑机构的测量相对姿态角为所述增稳模式下所述负载的目标对地姿态对应的目标相对姿态角。22.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述云台处于所述跟随模式时，还包括：确定所述负载与所述支撑机构的目标相对姿态角；获取所述负载与所述支撑机构的测量相对姿态角；根据所述目标相对姿态角以及所述测量相对姿态角控制所述云台，以保持所述负载与所述支撑机构的相对姿态稳定。23.根据权利要求22所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标相对姿态角以及所述测量相对姿态角控制所述云台，以保持所述负载与所述支撑机构的相对姿态稳定，包括：根据所述目标相对姿态角以及所述测量相对姿态角确定所述负载与所述支撑机构间的目标相对姿态角速度；获取所述负载与所述支撑机构间的测量相对姿态角速度；根据所述目标相对姿态角速度以及所述测量相对姿态角速度确定所述云台的电机的控制力矩；根据所述控制力矩控制所述电机，以保持所述负载与所述支撑机构的相对姿态稳定。24.根据权利要求23所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标相对姿态角速度以及所述测量相对姿态角速度确定所述云台的电机的控制力矩，包括：获取所述云台受到的外部扰动，所述外部扰动能够使得所述云台的位置和/或姿态发生变化；根据所述目标相对姿态角速度、所述测量相对姿态角速度以及所述外部扰动确定所述控制力矩。25.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述云台处于所述跟随模式时，还包括：确定所述负载的对地目标姿态角；获取所述负载的对地测量姿态角；根据所述对地目标姿态角以及所述负载的对地测量姿态角控制所述云台，以保持所述负载与所述支撑机构的相对姿态稳定。26.根据权利要求25所述的控制方法，其特征在于，
所述负载的对地目标姿态角由所述支撑机构的对地测量姿态角确定。27.根据权利要求25所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述对地目标姿态角以及所述负载的对地测量姿态角控制所述云台，以保持所述负载与所述支撑机构的相对姿态稳定，包括：根据所述对地目标姿态角以及所述负载的对地测量姿态角确定所述负载的对地目标角速度；获取所述负载的对地测量角速度；根据所述对地目标角速度以及所述对地测量角速度确定所述云台的电机的控制力矩；根据所述控制力矩控制所述电机，以保持所述负载与所述支撑机构的相对姿态稳定。28.根据权利要求27所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述对地目标角速度以及所述对地测量角速度确定所述云台的电机的控制力矩，包括：获取所述云台受到的外部扰动，所述外部扰动能够使得所述云台的位置和/或姿态发生变化；根据所述对地目标角速度、所述对地测量角速度以及所述外部扰动确定所述控制力矩。29.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有可执行指令，所述可执行指令在由一个或多个处理器执行时，可以使所述一个或多个处理器执行如权利要求1至28中任一项权利要求所述的控制方法。30.一种可移动平台的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：存储器，用于存储可执行指令；处理器，用于执行所述存储器中存储的所述可执行指令，以执行如下操作：获取所述可移动平台当前所处的运动模式，其中，所述可移动平台具有多个运动模式，不同运动模式下的所述可移动平台的控制方式不同，所述可移动平台包括用于搭载负载的云台以及用于支撑所述云台的支撑机构；根据所述可移动平台当前所处的所述运动模式，确定所述云台进入相应的云台模式，所述云台模式包括用于保持所述负载的对地姿态稳定的增稳模式、以及用于保持所述负载与所述支撑机构的相对姿态稳定的跟随模式。31.根据权利要求30所述的控制装置，其特征在于，所述可移动平台还包括定位装置和检测装置，所述定位装置用于获取所述可移动平台的位置信息，所述检测装置用于检测所述可移动平台的周围障碍物信息；不同运动模式下，所述定位装置和/或所述检测装置的使用状态不同，以使得所述可移动平台具有不同的控制方式。32.根据权利要求31所述的控制装置，其特征在于，所述多个运动模式包括第一运动模式，当所述可移动平台处于所述第一运动模式时，所述定位装置的使用状态为开启，所述检测装置的使用状态为开启所述周围障碍物信息用于所述可移动平台在第一方向以及第二方向上视觉避障的功能；所述处理器还执行如下操作：当所述可移动平台的当前所处的所述运动模式为所述第一运动模式时，确定所述云台进入所述增稳模式。
33.根据权利要求31所述的控制装置，其特征在于，所述多个运动模式包括第二运动模式，当所述可移动平台处于所述第二运动模式时，所述定位装置的使用状态为开启，所述检测装置的使用状态为开启所述周围障碍物信息用于所述可移动平台在第一方向上视觉避障的功能，并关闭所述周围障碍物信息用于所述可移动平台在第二方向上视觉避障的功能；所述处理器还执行如下操作：当所述可移动平台的当前所处的所述运动模式为所述第二运动模式时，确定所述云台进入所述增稳模式。34.根据权利要求31所述的控制装置，其特征在于，所述多个运动模式包括第三运动模式，当所述可移动平台处于所述第三运动模式时，所述定位装置的使用状态为关闭所述位置信息用于控制所述可移动平台的位置的功能，所述检测装置的使用状态为关闭所述周围障碍物信息用于所述可移动平台在第一方向以及第二方向上视觉避障的功能；所述处理器还执行如下操作：当所述可移动平台的当前所处的所述运动模式为所述第三运动模式时，确定所述云台进入所述跟随模式。35.根据权利要求34所述的控制装置，其特征在于，在所述处理器控制所述云台进入所述跟随模式之前，所述处理器还执行如下操作：判断所述可移动平台处于所述第三运动模式的原因；当所述判断的结果指示所述可移动平台处于所述第三运动模式的原因是响应于用户的输入指令时，则触发所述确定所述云台进入所述跟随模式的步骤。36.根据权利要求35所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：当所述判断的结果指示所述可移动平台处于所述第三运动模式的原因是所述可移动平台由上一运动模式自动切换到所述第三运动模式时，确定所述云台维持处于所述上一运动模式对应的云台模式。37.根据权利要求36所述的控制装置，其特征在于，所述定位装置包括全球定位系统，所述检测装置包括视觉定位系统。38.根据权利要求37所述的控制装置，其特征在于，所述可移动平台由上一运动模式自动切换到所述第三运动模式的触发条件包括所述全球定位系统以及所述视觉定位系统的检测信息的可靠性降低。39.根据权利要求38所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：当所述全球定位系统的信号低于预设信号阈值时，确定所述全球定位系统的检测信息的可靠性降低。40.根据权利要求38所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：当所述可移动平台周围的光照低于预设亮度阈值时，确定所述视觉定位系统的检测信息的可靠性降低。41.根据权利要求31所述的控制装置，其特征在于，所述多个运动模式包括第四运动模式，当所述可移动平台处于所述第四运动模式时，所述定位装置的使用状态为开启，且，所述检测装置的使用状态为关闭所述周围障碍物信息用于所述可移动平台在第一方向以及第二方向上视觉避障的功能；
技术研发人员：刘力源，谢振生，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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