农业无人机的作业控制方法及装置、农业无人机制造方法及图纸

一种农业无人机(101、700)的作业控制方法、一种农业无人机(101、700)的作业控制装置、一种农业无人机(101、700)、一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。方法包括：获取农业无人机(101、700)当前的位置信息(301)(S201)；根据农业无人机(101、700)当前的位置信息(301)确定农业无人机(101、700)的作业覆盖区域(302)(S202)；从农业无人机(101、700)的作业覆盖区域中确定多个目标子区域，其中，每个目标子区域具有对应的预设物料投放量(S203)；以及根据多个目标子区域中每个目标子区域各自对应的预设物料投放量，确定与农业无人机(101、700)当前的位置信息相匹配的实际物料投放量(S204)。料投放量(S204)。料投放量(S204)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】农业无人机的作业控制方法及装置、农业无人机


[0001]本公开涉及无人机
，尤其涉及一种农业无人机的作业控制方法、一种农业无人机的作业控制装置、一种农业无人机、一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

技术介绍

[0002]随着自动化控制技术的快速发展，无人机等无人驾驶技术得到了蓬勃发展。目前，无人机可以应用于有需求的各个行业。例如，将无人机应用于农耕作业、物流配送，地质勘察等领域。
[0003]农业无人机作为无人机应用的其中一种，可以实现现代化农业作业，使用农业无人机能够对杀虫剂、杀菌剂、除草剂以及催熟脱叶剂、增糖剂、肥料等添加物进行投放作业，也能够对固体种子进行播种，还能对农田进行测绘等工作。农业无人机的应用对于防治病虫害、提高农作物产量、实现农业自动化具有十分重要的作用。
[0004]然而，由于当前相关技术的局限性，农业无人机的实际作业效果不佳，有待进一步提高。

技术实现思路

[0005]本公开提供了一种农业无人机的作业控制方法，包括：获取上述农业无人机当前的位置信息；根据上述农业无人机当前的位置信息确定上述农业无人机的作业覆盖区域；从上述农业无人机的作业覆盖区域中确定多个目标子区域，其中，每个上述目标子区域具有对应的预设物料投放量；以及根据多个上述目标子区域中每个上述目标子区域各自对应的预设物料投放量，确定与上述农业无人机当前的位置信息相匹配的实际物料投放量。
[0006]本公开还提供了一种农业无人机的作业控制装置，包括：第一获取模块，用于获取上述农业无人机当前的位置信息；第一确定模块，用于根据上述农业无人机当前的位置信息确定上述农业无人机的作业覆盖区域；第二确定模块，用于从上述农业无人机的作业覆盖区域中确定多个目标子区域，其中，每个上述目标子区域具有对应的预设物料投放量；以及第三确定模块，用于根据多个上述目标子区域中每个上述目标子区域各自对应的预设物料投放量，确定与上述农业无人机当前的位置信息相匹配的实际物料投放量。
[0007]本公开还提供了一种农业无人机，包括：动力装置，用于为上述农业无人机提供飞行动力；喷洒系统，用于执行上述农业植保无人机的作业；飞行控制器，与上述动力装置和上述喷洒系统电连接，用于控制上述动力装置和上述喷洒系统；其中，上述飞行控制器还用于执行如上所述的方法。
[0008]本公开还提供了一种电子设备，包括：处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，其中，当上述一个或多个程序被上述处理器执行时，使得上述处理器执行如上所述的方法。
[0009]本公开还提供了一种可读存储介质，其上存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使处理器执行如上所述的方法。
[0010]本公开还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时使处理器执行如上所述的方法。
[0011]通过本公开的实施例，根据多个目标子区域中每个目标子区域各自对应的预设物料投放量，确定与农业无人机当前的位置信息相匹配的实际物料投放量，保证了处方图上作业区域栅格内的用量的精确性，避免了由于当前栅格与邻近栅格的用量相差较大而导致的变量作业漏喷或过喷的问题，有效提升了变量作业的精度，保证了变量作业的作业效果。
附图说明
[0012]附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
[0013]图1示意性示出了根据本公开实施例的可以应用农业无人机的作业控制方法及装置的应用场景。
[0014]图2示意性示出了根据本公开实施例的农业无人机的作业控制方法的流程图。
[0015]图3示意性示出了根据本公开实施例的农业无人机的作业覆盖区域的示意图。
[0016]图4示意性示出了根据本公开实施例的根据多个目标子区域中每个目标子区域各自对应的预设物料投放量，确定与农业无人机当前的位置信息相匹配的实际物料投放量的流程图。
[0017]图5示意性示出了根据本公开另一实施例的根据多个目标子区域中每个目标子区域各自对应的预设物料投放量，确定与农业无人机当前的位置信息相匹配的实际物料投放量的流程图。
[0018]图6示意性示出了根据本公开实施例的农业无人机的作业控制装置的框图。
[0019]图7示意性示出了根据本公开实施例的农业无人机的框图。
具体实施方式
[0020]下面将结合实施例和实施例中的附图，对本公开技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本公开实施例的全面理解。然而，明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本公开的概念。
[0021]附图中示出了一些方框图和/或流程图。应理解，方框图和/或流程图中的一些方框或其组合可以由计算机程序指令来实现。这些计算机程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，从而这些指令在由该处理器执行时可以创建用于实现这些方框图和/或流程图中所说明的功能/操作的装置。本公开的技术可以硬件和/或软件(包括固件、微代码等)的形式来实现。另外，本公开的技术可以采取存储有指令的计算机可读存储介质上的计算机程序产品的形式，该计算机程序产品可供指令执行系统使用或者结合指令执行系统使用。
[0022]农业无人机变量作业的处方图是由一个个面积一定的栅格组成，每个栅格的颜色
表示该栅格所需要的单位面积用量或该栅格所需要的总用量。
[0023]在变量作业过程中，农业无人机确定当前时刻的位置处于某个栅格中，根据当前栅格对应的用量计算流量，并确定农业无人机当前的作业指令。
[0024]但在实现本公开的过程中发现，农业无人机处于栅格中的位置可能位于栅格的中心，也可能位于栅格的边缘，农业无人机的喷幅和拨幅所覆盖的区域可能包含邻近的多个栅格，使得与农业无人机当前所处栅格邻近的多个栅格也会被喷洒播撒，导致根据农业无人机当前位置计算的流量并非是农业无人机喷洒播撒覆盖范围内的实际需求，进而导致农业无人机变量作业的用量不精确，该问题是变量作业领域内长期存在的问题。
[0025]由此可见，当前的变量作业的实时用量值是根据农业无人机当前位置与处方图上的栅格相对应，该栅格表示的用量即为当前时刻农业无人机的用量。但是在大多数情况下，处方图上栅格的划分与农业无人机的航迹并不相匹配，农业无人机在任意时刻可能处于某个栅格的边缘处，若栅格面积划分较小，且邻近几个栅格(作业范围内)与当前栅格内的所需亩用量相差较大，就会导致农业无人机以当前栅格内的亩用量为基准进行变量作业，周围几个栅格区域内会出现漏喷/过喷的问题，无法实现较为精准的变量作业。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种农业无人机的作业控制方法，包括：获取所述农业无人机当前的位置信息；根据所述农业无人机当前的位置信息确定所述农业无人机的作业覆盖区域；从所述农业无人机的作业覆盖区域中确定多个目标子区域，其中，每个所述目标子区域具有对应的预设物料投放量；以及根据多个所述目标子区域中每个所述目标子区域各自对应的预设物料投放量，确定与所述农业无人机当前的位置信息相匹配的实际物料投放量。2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据多个所述目标子区域中每个所述目标子区域各自对应的预设物料投放量，确定与所述农业无人机当前的位置信息相匹配的实际物料投放量包括：确定每个所述目标子区域的权重；以及根据每个所述目标子区域各自对应的预设物料投放量和权重，确定与所述农业无人机当前的位置信息相匹配的实际物料投放量。3.根据权利要求2所述的方法，其中，根据每个所述目标子区域各自对应的预设物料投放量和权重，确定与所述农业无人机当前的位置信息相匹配的实际物料投放量包括：将每个所述目标子区域各自对应的预设物料投放量与每个所述目标子区域各自对应的权重进行加权求和，得到所述实际物料投放量。4.根据权利要求2所述的方法，其中，确定每个所述目标子区域的权重包括：确定每个所述目标子区域和所述农业无人机当前的位置之间的距离，得到每个所述目标子区域各自对应的计算距离；以及根据每个所述目标子区域各自对应的计算距离，确定每个所述目标子区域的权重。5.根据权利要求4所述的方法，其中，根据每个所述目标子区域各自对应的计算距离，确定每个所述目标子区域的权重包括：将每个所述目标子区域各自对应的计算距离按照距离大小进行排序，得到排序结果；以及按照所述排序结果确定每个所述目标子区域的权重。6.根据权利要求5所述的方法，其中，按照所述排序结果确定每个所述目标子区域的权重包括：在按照从小到大进行排序后得到的排序结果，为每个所述目标子区域配置权重的情况下，将排序在第i位的目标子区域的权重配置为大于排序在第i+1位的目标子区域的权重。7.根据权利要求1所述的方法，其中，根据多个所述目标子区域中每个所述目标子区域各自对应的预设物料投放量，确定与所述农业无人机当前的位置信息相匹配的实际物料投放量包括：将每个所述目标子区域各自对应的预设物料投放量中，预设物料投放量最大和/或预设物料投放量最小的预设物料投放量进行滤除；计算剩余的所述目标子区域各自对应的预设物料投放量的平均值；将所述平均值确定为所述实际物料投放量。8.根据权利要求1所述的方法，其中，根据多个所述目标子区域中每个所述目标子区域各自对应的预设物料投放量，确定与所述农业无人机当前的位置信息相匹配的实际物料投
放量包括：根据每个所述目标子区域各自对应的预设物料投放量，计算所述预设物料投放量的平均值；将所述平均值确定为所述实际物料投放量。9.根据权利要求1所述的方法，其中，从所述农业无人机的作业覆盖区域中确定多个目标子区域包括：以所述农业无人机当前的位置为中心，在所述农业无人机的作业覆盖区域中选择与所述中心间隔一个或多个预设距离的目标子区域。10.根据权利要求9所述的方法，还包括：根据所述农业无人机的喷幅确定所述预设距离。11.根据权利要求1所述的方法，还包括：获取所述农业无人机当前的作业参数；根据所述实际物料投放量和所述农业无人机当前的作业参数，确定所述农业无人机当前的作业流量。12.根据权利要求11所述的方法，所述作业参数包括以下一种或多种：作业飞行速度、作业时长、作业间距、农业无人机的喷幅宽度、农业无人机的飞行高度、喷头流速。13.根据权利要求12所述的方法，其中，根据所述实际物料投放量和所述农业无人机当前的作业参数，确定所述农业无人机当前的作业流量包括：将所述实际物料投放量、所述作业飞行速度和所述作业间距相乘，得到乘积结果；根据所述乘积结果确定所述农业无人机当前的作业流量。14.根据权利要求1所述的方法，还包括：根据所述实际物料投放量控制所述农业无人机作业。15.一种农业无人机的作业控制装置，包括：第一获取模块，用于获取所述农业无人机当前的位置信息；第一确定模块，用于根据所述农业无人机当前的位置信息确定所述农业无人机的作业覆盖区域；第二确定模块，用于从所述农业无人机的作业覆盖区域中确定多个目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：王璐，贾向华，王晓亮，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：