一种消杀无人机制造技术

本实用新型专利技术公开了无人机技术领域的一种消杀无人机，消杀无人机包括：无人机本体，所述无人机本体安装有若干个对称布置的旋翼；消杀药剂桶，安装于所述无人机本体；喷嘴，安装于所述旋翼的下方，每个所述旋翼配置一个所述喷嘴；导管，一端连通所述消杀药剂桶，另一端连通所述喷嘴。消杀无人机可以代替人工进入较高的空旷空间或空间结构复杂的狭小空间进行防控消杀，消除了消杀死角。多机协同的集群无人机系统帮助每个无人机感知环境、进行避障、路径规划和相互协同；多机协同的集群无人机系统提高了无人机系统对周围环境的整体感知能力，提高了系统的安全性及鲁棒性。高了系统的安全性及鲁棒性。高了系统的安全性及鲁棒性。

【技术实现步骤摘要】
一种消杀无人机


[0001]本技术属于无人机
，具体涉及一种消杀无人机。

技术介绍

[0002]现有无人机技术一般只能操控单机进行机动，完成对应的任务。这样独立的个体行动虽然反应快速、便捷，但是由于受续航能力的限制，无人机不具备完成大规模任务的能力；且无人机由于感知能力和感知范围的限制，只能感知其局部的环境信息，并只能根据该局部环境信息以及自身状态做出行动决策，造成的难以保证决策的正确性和系统安全性的问题，使得无人机难以应用于消毒杀菌工作；另一方面，人工进行消杀局限性较大，对于位置较高的空旷空间，不能对整个空间进行全方位的立体消杀，对于空间结构复杂的地方，由于人员无法进入，也会留下消杀死角。

技术实现思路

[0003]为解决现有技术中的不足，本技术提供一种消杀无人机，可以代替人工进入较高的空旷空间或空间结构复杂的狭小空间进行防控消杀，消除了消杀死角。
[0004]为达到上述目的，本技术所采用的技术方案是：
[0005]第一方面，提供一种消杀无人机，包括：无人机本体，所述无人机本体安装有若干个对称布置的旋翼；消杀药剂桶，安装于所述无人机本体；喷嘴，安装于所述旋翼的下方，每个所述旋翼配置一个所述喷嘴；导管，一端连通所述消杀药剂桶，另一端连通所述喷嘴。
[0006]进一步地，所述旋翼有四个。
[0007]进一步地，所述消杀药剂桶内安装有输送泵，所述输送泵的出口与导管的一端连接。
[0008]进一步地，所述喷嘴为圆柱形，若干个喷嘴口均匀分布在圆柱形的侧面。
[0009]第二方面，提供一种多机协同的集群无人机系统，包括：若干个第一方面所述的消杀无人机，用于在各自飞行区域内采集SLAM建图数据，并将采集到的SLAM建图数据传输至地面站；地面站，用于接收每个无人机传输的SLAM建图数据，并进行整合构建大地图，将构建好的大地图上传至云端；云端，用于接收地面站上传的大地图，并基于大地图向每个无人机发送控制指令，以帮助每个无人机感知环境、进行避障、路径规划和相互协同。
[0010]进一步地，所述云端通过控制指令接口接收操作人员的控制指令。
[0011]进一步地，所述云端通过后端调用接口输出接收到的大地图并进行实时显示。
[0012]进一步地，每个所述无人机配置有自组网模块，用于当前无人机与地面站失联时，与其他无人机建立转发路由。
[0013]进一步地，若干个所述无人机组建为多个机群，每个机群包括一个指挥机和设定数量的僚机，在每个机群内，僚机与指挥机基于集群通信网络进行数据交换，用于通过分布式投票的方式进行决策。
[0014]第三方面，提供一种消杀系统，配置有第二方面所述的多机协同的集群无人机系
统。
[0015]与现有技术相比，本技术所达到的有益效果：
[0016]（1）本技术通过在无人机上搭载消杀药剂桶、喷嘴等，利用旋翼产生的气流对药液进行播撒，可以代替人工进入较高的空旷空间或空间结构复杂的狭小空间进行防控消杀，消除了消杀死角；
[0017]（2）本技术通过采用多个无人机采集SLAM建图数据并传输至地面站进行整合构建大地图，云端基于构建的大地图控制无人机，提高了无人机系统对周围环境的整体感知能力，提高了系统的安全性及鲁棒性；
[0018]（3）本技术通过地面站处理无人机采集的SLAM建图数据，降低了无人机的能耗，提高了无人机的续航能力；
[0019]（4）本技术通过搭载消杀药剂桶，利用无人机的旋翼产生的气流将消杀药液均匀播撒在消杀区域，基于强大的环境感知能力和无人机旋翼产生的气流，可以对需要进行消杀的公共场所进行全方位、无死角的消杀。
附图说明
[0020]图1是本技术实施例提供的一种消杀无人机的结构示意图；
[0021]图2是本技术实施例提供的一种多机协同的集群无人机系统的工作框架示意图；
[0022]图3是图2中无人机自组网工作的示意图。
具体实施方式
[0023]下面结合附图对本技术作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本技术的技术方案，而不能以此来限制本技术的保护范围。
[0024]实施例一：
[0025]如图1所示，一种消杀无人机，包括：无人机本体1，无人机本体1安装有4干个对称布置的旋翼2（螺旋桨未画出），四旋翼无人机具有运动灵活，升力稳定等特点，适用于完成消杀任务；消杀药剂桶3，安装于无人机本体1的下部，可拆卸更换，用于储存消杀用药剂；喷嘴4，安装于旋翼2的下方，每个旋翼2配置一个喷嘴4；导管，一端连通消杀药剂桶3，另一端连通喷嘴4，用于将消杀药剂桶3中的药剂引导至喷嘴4。
[0026]本实施例中，消杀药剂桶3内安装有输送泵，输送泵的出口与导管的一端连接，用于将消杀药剂桶3内的药剂通过导管输送至喷嘴4。
[0027]喷嘴4为圆柱形，若干个喷嘴口41均匀分布在圆柱形的侧面，采用多个喷嘴口41可以保证药剂播撒的更均匀。
[0028]无人机本体1的下方安装有一对对称设置的支架5，支架5呈“U”形结构，在无人机降落时提供足够的支撑力。
[0029]本实施例通过在无人机上搭载消杀药剂桶、喷嘴等，利用旋翼产生的气流对药液进行播撒，可以代替人工进入较高的空旷空间或空间结构复杂的狭小空间进行防控消杀，消除了消杀死角。
[0030]作为本实施例的一个变形，可以将消杀药剂桶3内安装的输送泵与喷嘴集成为一
个部件，安装于旋翼的下方，即，取消消杀药剂桶3内安装的输送泵，在圆柱形喷嘴4内设置自吸叶轮，自吸叶轮与旋翼2同轴连接，随旋翼一起转动，旋翼在提供无人机飞行升力的同时从消杀药剂桶3内吸取药液进行播撒，充分利用无人机的动力输出。
[0031]实施例二：
[0032]基于实施例一所述的消杀无人机，本实施例提供一种多机协同的集群无人机系统，如图2所示，包括：若干个无人机，用于在各自飞行区域内采集SLAM建图数据，并将采集到的SLAM建图数据传输至地面站；地面站，用于接收每个无人机传输的SLAM建图数据，并进行整合构建大地图，将构建好的大地图上传至云端；云端，用于接收地面站上传的大地图，并基于大地图向每个无人机发送控制指令，以帮助每个无人机感知环境、进行避障、路径规划和相互协同。
[0033]本实施例中，整个系统装配调试完毕后，开始工作；每个无人机独立起飞，并沿着正前方开始运动，期间每个无人机开始采集SLAM建图数据，并将SLAM建图数据分享给地面站；本实施例中，每个无人机不对SLAM建图数据做处理，而直接将数据分享给地面站，这样可以大幅度减少无人机芯片的计算开销，提高无人机的续航能力；同时每个无人机的芯片接受云端的调度指令，执行云端的任务命令。
[0034]地面站接收来自于每个无人机的SLAM建图数据，并在后台利用高性能处理芯片对接收到的SLAM建图数据进行清洗、拼接、整合操作，最终获得基于所有无人机采集的SLAM建图数据本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种消杀无人机，其特征是，包括：无人机本体，所述无人机本体安装有若干个对称布置的旋翼；消杀药剂桶，安装于所述无人机本体；喷嘴，安装于所述旋翼的下方，每个所述旋翼配置一个所述喷嘴；导管，一端连通所述消杀药剂桶，另一端连通所述喷嘴。2.根据权利要求1所述的消...

【专利技术属性】
技术研发人员：马飞，刘祯，
申请(专利权)人：湖北文理学院，
类型：新型
国别省市：