用于非刚体手术定位的标记物组件制造技术

本实用新型专利技术提供用于非刚体手术定位的标记物组件，包括柔性主体和用于配合手术定位的标记物，标记物包括柔性标记物和刚性标记物，柔性主体能贴合在生物体皮肤表面。柔性标记物是在柔性主体外表面涂覆有的花纹、编码、反光涂层或者反光贴片。刚性标记物是由刚性基体、光学定位部与X光定位部组成，X光定位部能够在X射线下显影，光学定位部能够通过光学成像设备识别与定位。为了提高点云配准的鲁棒性，能够在柔性主体上设置若干个标记物，这些标记物能够很容易地被光学成像设备识别出，从而进行视觉定位。能够提供鲁棒性强的特征信息，用于基于可见光的非刚体表面形状的实时测量；而且材料价格低廉，易于消毒灭菌，易于在手术中进行快速部署。行快速部署。行快速部署。

【技术实现步骤摘要】
用于非刚体手术定位的标记物组件


[0001]本技术属于医疗器械领域，具体涉及一种用于非刚体手术定位的标记物组件。

技术介绍

[0002]由于手术精度与效率的巨大优势，机器人辅助手术逐渐成为外科手术的发展趋势之一，这其中即包括了经皮穿刺手术，目前机器人辅助穿刺手术的基本流程是：借助光学定位仪器或者电磁定位仪器来实现术中定位，即将患者坐标系与CT坐标系联系起来，将结合术前在CT中规划的穿刺路径与目标靶点，让机器人装夹穿刺针或穿刺针的引导装置(如定位针套、定位模板等)完成自动对准，免去反复手动调整穿刺角度的过程，从而高精度、高效率完成手术。而在上述过程中，机器人自身的运动精度很高，但是术中定位的精度通常较低，因此后者直接决定了最终的手术精度。
[0003]目前，针对骨科、神经外科的刚体与半刚体的术中定位技术已经较为成熟，其基本思路是在患者骨骼或头颅表面等形变量较小的部位粘贴或夹持若干标记物，然后再让患者和标记物一起拍摄CT影像，再将标记物在CT坐标系下的空间坐标计算出来，再通过光学定位或电磁定位的方式获取标记物在真实环境中的坐标，再进行一个点本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.用于非刚体手术定位的标记物组件，其特征在于，包括柔性主体(1)和用于配合手术定位的标记物(2)，所述标记物(2)包括柔性标记物(21)和刚性标记物(22)，所述柔性主体(1)能贴合在生物体皮肤表面。2.根据权利要求1所述的用于非刚体手术定位的标记物组件，其特征在于，柔性标记物(21)是在柔性主体(1)外表面涂覆有的花纹、编码、反光涂层或者反光贴片。3.根据权利要求1所述的用于非刚体手术定位的标记物组件，其特征在于，柔性标记物(21)是在柔性主体(1)上切割或编织出的至少1个镂空图案。4.根据权利要求1所述的用于非刚体手术定位的标记物组件，其特征在于，所述刚性标记物(22)是由刚性基体(221)、光学定位部(222)与X光定位部(223)组成，X光定位部(223)部能够在X射线下显影，光学定位部(222)能够通过光学成像设备识别与定位。5.根据权利要求1所述的用于非刚体手术定位的标记物组件，其特征在于，所述刚性标记物(22)是在柔性主体(1)上设置的至少1个X光定位部。6.根据权利要求4所述的用于非刚体手术定位的标记物组件，其特征在于，所述刚性标记物(22)包含至少1个光学定位部(222)，每个光学定位部(222)是采用片状、丝状、方块、棱锥、柱体、球体或支架形状；上述各种形状的光学定位部(222)是采用CT值大于+500HU的金属、硬质塑料或陶瓷的刚性材料；该光学定位部(222)通过可见光视觉或红外光反射，来获取光学定位部(222)的空间坐标。7.根据权利要求1、2、3、4、5或6所述的用于非刚体手术定位的标记物组件，其特征在于，所述柔性主体(1)设有一个，在该柔性主体(1)上设置有至少一个柔性标记物(21)和至少一个刚性标记物(22)，每个刚性标记物(22)设置在柔性主体(1)外表面。8.根据权利要求1、2、3、4、5或6所述的用于非刚体手术定...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴凡，
申请(专利权)人：湖州大士医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：