电子地图的更新方法和装置制造方法及图纸

本公开提供了一种电子地图的更新方法和装置，计算机技术中的数据处理，具体涉及电子地图、深度学习及大数据，可以应用于自动驾驶和智能交通。具体实现方案为：获取初始的电子地图的待更新区域的车辆行驶信息，确定车辆行驶信息对应的第一行车轨迹特征，其中，第一行车轨迹特征用于表征车辆在速度、方向、位置上的变化中的一种或多种，根据第一行车轨迹特征对初始的电子地图进行更新，得到更新后的电子地图，使得更新后的电子地图与现实场景的道路的信息高度贴合，从而使得更新后的电子地图具有较高的准确性和可靠性的技术效果。有较高的准确性和可靠性的技术效果。有较高的准确性和可靠性的技术效果。

【技术实现步骤摘要】
电子地图的更新方法和装置


[0001]本公开涉及计算机技术中的数据处理，具体涉及电子地图、深度学习及大数据，可以应用于自动驾驶和智能交通，尤其涉及一种电子地图的更新方法和装置。

技术介绍

[0002]随着时间的推移，电子地图对应的现实场景中的道路要素可能发生变化，如道路要素可以为服务区，也可以为加油站等，因此，需要对电子地图的道路要素数据进行修改，以实现对电子地图的更新。
[0003]在相关技术中，对电子地图的更新方法可以通过采集车实现，如通过控制采集车在指定区域的道路进行图像采集，得到道路图像，并基于道路图像对当前的电子地图进行更新。
[0004]然而，通过采集车对电子地图进行更新，存在电子地图更新的效率偏低的技术问题。

技术实现思路

[0005]本公开提供了一种用于提高电子地图更新的准确性的电子地图的更新方法和装置。
[0006]根据本公开的第一方面，提供了一种电子地图的更新方法，包括：
[0007]获取初始的电子地图的待更新区域的车辆行驶信息；
[0008]确定所述车辆行驶信息对应的第一行车轨迹特征，其中，所述第一行车轨迹特征用于表征车辆在速度、方向、位置上的变化中的一种或多种；
[0009]根据所述第一行车轨迹特征对所述初始的电子地图进行更新，得到更新后的电子地图。
[0010]根据本公开的第二方面，提供了一种电子地图的更新装置，包括：
[0011]获取单元，用于获取初始的电子地图的待更新区域的车辆行驶信息；
[0012]确定单元，用于确定所述车辆行驶信息对应的第一行车轨迹特征，其中，所述第一行车轨迹特征用于表征车辆在速度、方向、位置上的变化中的一种或多种；
[0013]更新单元，用于根据所述第一行车轨迹特征对所述初始的电子地图进行更新，得到更新后的电子地图。
[0014]根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：
[0015]至少一个处理器；以及
[0016]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0017]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面所述的方法。
[0018]根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据第一方面所述的方法。
[0019]根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得电子设备执行第一方面所述的方法。
[0020]根据本公开的通过确定车辆行驶信息对应的第一行车轨迹特征，第一行车轨迹特征用于表征车辆在速度、方向、位置上的变化中的一种或多种，以根据第一行车轨迹特征对初始的电子地图进行更新的技术方案，可以使得更新后的电子地图与现实场景的道路的信息高度贴合，从而使得更新后的电子地图具有较高的准确性和可靠性的技术效果。
[0021]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0022]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0023]图1是根据本公开第一实施例的示意图；
[0024]图2是根据本公开第二实施例的示意图；
[0025]图3是根据本公开的获取车辆行驶信息的示意图；
[0026]图4是根据本公开的第二行车轨迹特征的示意图；
[0027]图5是根据本公开的第一行车轨迹特征的示意图；
[0028]图6是根据本公开第三实施例的示意图；
[0029]图7是根据本公开第四实施例的示意图；
[0030]图8是根据本公开第五实施例的示意图；
[0031]图9是根据本公开第六实施例的示意图；
[0032]图10是用来实现本公开实施例的电子地图的更新方法的电子设备的框图。
具体实施方式
[0033]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0034]电子地图(Electronic map)，也被称为数字地图，是利用计算机技术，以数字方式存储和查阅的地图。电子地图储存资讯的方法，一般使用向量式图像储存，地图比例可放大、缩小或旋转而不影响显示效果。
[0035]电子地图可以用于存储和查阅现实场景中的道路要素，以对现实场景中的道路进行可视化。其中，道路要素可以为服务区，也可以为加油站，等等，此处不再一一列举。
[0036]随着时间的推移，道路要素可能发生变化，如已有的道路要素被移除，或者，在道路上新建了新的道路要素，相应的，需要对电子地图进行更新，以使得电子地图与现实场景的道路高度贴合，提高车辆行驶的安全性和可靠性。
[0037]在一些实施例中，可以通过采集车的方式对电子地图进行更新。
[0038]示例性的，采集车上设置有图像采集设备，如全景图像摄像装置，若需要对待更新
区域的电子地图进行更新，则可以控制该采集车行驶于待更新区域，并基于图像采集设备对待更新区域的道路图像进行地毯式行驶采集，在采集车完成采集之后，如采集到了待更新区域的各道路要素的图像之后，根据采集到的各道路图像对电子地图进行更新。
[0039]例如，将各道路图像与电子地图进行比对，将道路图像中包括但电子地图中没有的道路要素新增至电子地图，将道路图像中没有但电子地图中包括的道路要素从电子地图中删除，从而得到更新后的电子地图。
[0040]然而，该种方法需要依赖于采集车，而采集车的成本相对较高，且需要由相对较为专业的采集人员，因此，存在更新成本偏高，且可靠性偏低的弊端。
[0041]且由于现实场景的道路要素更新频率可能比较频繁，而采集车受限于成本和时间，无法高频率的对所有的道路进行道路图像采集，导致电子地图的更新速度非常缓慢。
[0042]在另一些实施例中，可以基于用户生成内容(User Generated Content，UGC)的方式对电子地图进行更新。
[0043]示例性的，用户可以基于电子地图驾驶车辆，若电子地图与现实场景存在差异，则用户可以通过文字、语音、图像、以及视频等方法向电子地图的服务系统反馈，以提供现实场景中新增的道路要素，或者提供现实场景中拆除的道路要素。
[0044]然而，该方法需要强依赖于用户，真实性和时效性相对都无法保障，即采用该方法存在准确性偏低和效率偏低的弊端。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电子地图的更新方法，包括：获取初始的电子地图的待更新区域的车辆行驶信息；确定所述车辆行驶信息对应的第一行车轨迹特征，其中，所述第一行车轨迹特征用于表征车辆在速度、方向、位置上的变化中的一种或多种；根据所述第一行车轨迹特征对所述初始的电子地图进行更新，得到更新后的电子地图。2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述第一行车轨迹特征对初始的电子地图进行更新，得到更新后的电子地图，包括：获取所述待更新区域的道路要素，并构建车辆行驶所述道路要素的第二行车轨迹特征；根据所述第一行车轨迹特征和所述第二行车轨迹特征，对所述初始的电子地图进行更新，得到所述更新后的电子地图。3.根据权利要求2所述的方法，其中，根据所述第一行车轨迹特征和所述第二行车轨迹特征，对所述初始的电子地图进行更新，得到所述更新后的电子地图，包括：若所述第一行车轨迹特征与所述第二行车轨迹不同，则删除所述初始的电子地图中的道路要素，得到所述更新后的电子地图。4.根据权利要求2所述的方法，若所述第一行车轨迹特征与所述第二行车轨迹不同，则所述方法还包括：确定与所述第一行车轨迹特征对应的新增道路要素，并在所述初始的电子地图中增加所述新增道路要素，得到所述更新后的电子地图。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述第一行车轨迹特征包括第一行车速度特征和第一行车角度特征；确定与所述第一行车轨迹特征对应的新增道路要素，包括：根据所述第一行车速度特征和所述第一行车角度特征，确定所述新增道路要素的位置信息；获取所述待更新区域的道路类型，并根据所述道路类型、以及所述新增道路要素的位置信息，确定所述新增道路要素的类型信息；其中，所述新增道路要素具有位置信息和类型信息。6.根据权利要求1
‑
5任一项所述的方法，其中，所述待更新区域为高速公路的路段，所述待更新区域的道路要素为服务区；所述车辆行驶信息的数量为多个，车辆行驶信息与车辆为一一对应关系；确定所述车辆行驶信息对应的第一行车轨迹特征，包括：根据各车辆行驶信息确定各自对应的车辆的车行分类结果，其中，车行分类结果用于表征车辆是否为行驶于高速公路的车辆；获取表征车辆为行驶于高速公路的车辆的车行分类结果，并确定获取到的车行分类结果的车辆的车辆行驶信息对应的第一行车轨迹特征。7.根据权利要求6所述的方法，其中，根据各车辆行驶信息确定各自对应的车辆的车行分类结果，包括：将各车辆行驶信息输入至预先训练的车行分类模型，输出每一车辆的车行分类结果；其中，所述车行分类模型是基于正样本数据和负样本数据训练得到的，所述正样本数据为行驶于高速公路的车辆的车辆行驶信息，所述负样本数据为行驶于非高速公路的车辆
的车辆行驶信息。8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述正样本数据为行驶于高速公路的车辆的平均速度和/或速度方差；所述负样本数据为行驶于非高速公路的车辆的平均速度和/或速度方差。9.根据权利要求6
‑
8任一项所述的方法，其中，每一车辆行驶信息包括车辆坐标信息；根据各车辆行驶信息确定各自对应的车辆的车行分类结果，包括：根据各车辆坐标信息确定各车辆行驶的道路的道路属性，道路属性为高速公路或者辅路；从各车辆行驶信息中，剔除道路属性为辅路的车辆行驶信息，并确定剔除后的车辆行驶信息对应的车辆的车行分类结果。10.根据权利要求6
‑
9任一项所述的方法，其中，每一车辆行驶信息包括行车速度信息；根据各车辆行驶信息确定各自对应的车辆的车行分类结果，包括：根据各行车速度信息确定各车辆行驶的最大行车速度；从各车辆行驶信息中，获取最大行车速度满足高速公路的预设速度阈值的车辆行驶信息，并确定获取到的对应车辆行驶信息对应的车辆的车行分类结果。11.一种电子地图的更新装置，包括：获取单元，用于获取初始的电子地图的待更新区域的车辆行驶信息；确定单元，用于确定所述车辆行驶信息对应的第一行车轨迹特征，其中，所述第一行车轨迹特征用于表征车辆在速度、方向、位置上的变化中的一种或多种；更新单元，用于根据所述第一行车轨迹特征对所述初始的电子地图进行更新，得到更新后的电子地图。12.根据权利要求11所述的装...

【专利技术属性】
技术研发人员：李壮，葛德金，李曼，谷艳蕾，卢振，曹婷婷，杨建忠，夏德国，张天宇，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：