本公开实施例提供了一种保持机器人的线缆(201)的装置(100)和一种机器人。该装置(100)包括主体(101)，主体(101)沿轴线延伸并且包括周向壁(1011)，以将布置在主体(101)中的线缆(201)与机器人的第一部分(202)隔开；以及形成在周向壁(1011)上、沿轴线跨越周向壁(1011)的整个长度的狭缝(1012)，狭缝(1012)适于供线缆(201)径向穿过，以允许将线缆(201)布置在主体(101)中。由于狭缝(1012)沿轴线跨周向壁(1011)的整个长度而形成在周向壁(1011)上，线缆(201)能够容易地通过狭缝(1012)径向布置在主体(101)中。这样，可以在不必移除大连接器(204)的情况下将线缆(201)布置在装置(100)中，从而提高了组装效率。从而提高了组装效率。从而提高了组装效率。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于保持机器人的线缆的装置及相关机器人
[0001]本公开实施例主要涉及一种机器人，并且更具体地，涉及一种用于机器人的用于保持线缆的装置及相关机器人。
技术介绍
[0002]包括工业机器人的机器人被广泛用于制造。工业机器人是自动可编程的，并且能够在三个或更多个轴上移动。机器人通常具有一个或多个驱动器或驱动单元，以驱动末端执行器和/或臂连杆来执行某些动作。驱动单元的示例包括但不限于马达、液压泵、气动泵等。机器人的末端执行器和/或臂连杆、驱动单元和控制单元通常通过诸如电缆、空气管、油管等的线缆连接。
[0003]线缆通常布置在机器人的臂连杆中，并且臂连杆通常围绕关节旋转。因此，期望以线缆不影响机器人臂连杆的旋转范围的方式布线线缆。目前，线缆通常通过柱形形状的装置保持在臂连杆中。这样，线缆，尤其是其邻近高速部件或由高速部件包围的部分，能够与高速部件隔离以避免可能的磨损。
[0004]为了通过线缆连接机器人的各个部分，每个线缆的一端或两端上通常布置有连接器。然而，当在装置中布置线缆时，连接器(各自尺寸通常均大于装置直径)不易穿过。
技术实现思路
[0005]本公开实施例提供了一种用于保持机器人线缆的装置及相关机器人。
[0006]在第一方面，提供了一种用于保持机器人的至少一个线缆的装置。该装置包括沿轴向方向延伸的主体，并且包括周向壁，以将布置在主体中的至少一个线缆与机器人的第一部分隔开；以及沿轴向方向形成在周向壁上的狭缝，狭缝适于允许至少一个线缆穿过，使得该至少一个线缆被布置在主体中。
[0007]由于狭缝沿轴线形成在周向壁的整个长度上，线缆能够容易地径向通过狭缝而布置在主体中。这样，可以在不必移除大连接器的情况下将线缆布置在装置中，从而提高了组装效率。此外，由于不需要移除连接器，连接性能也得到改善。
[0008]在一些实施例中，狭缝具有围绕主体轴线的螺旋形状。狭缝的螺旋形状可以防止意外脱出，从而提高了机器人的可靠性。
[0009]在一些实施例中，狭缝呈在轴线的一侧上沿轴向方向延伸的直线或曲线形状。这样，可以以成本有效的方式制造该装置。
[0010]在一些实施例中，狭缝的宽度小于至少一个线缆中的最细线缆的直径，并且周向壁是能够变形的以允许狭缝在宽度方向上扩展。结果，装置可以容易地制造，同时防止线缆意外脱出，从而以成本有效的方式提高机器人的可靠性。
[0011]在一些实施例中，装置还包括另一狭缝，另一狭缝被布置为与狭缝径向相对，以将周向壁分成两个半壳，并且两个半壳在狭缝和另一狭缝处彼此耦接以形成主体。利用这种布置，线缆能够更容易地布置在主体中。
[0012]在一些实施例中，装置还包括凸缘，凸缘固定地布置在主体的端部，并且适于固定至机器人的相对于第一部分旋转的第二部分。结果，装置可以容易地固定至机器人的第二部分，从而提高了组装效率。
[0013]在一些实施例中，凸缘包括凸缘狭缝，凸缘狭缝在与狭缝对准的位置处延伸跨过凸缘的整个半径。这样，凸缘不会妨碍线缆的布置，同时提高了组装效率。
[0014]在一些实施例中，主体和凸缘一体形成。这种布置可以提高装置的强度。
[0015]在一些实施例中，装置还包括位于凸缘和周向壁之间的拐角处的圆弧过渡部。这样，可以保护布置在主体中的线缆不被锋利拐角所损坏，从而提高了可靠性。
[0016]在第二方面，提供了一种制造用于保持机器人的至少一个线缆的装置的方法。该方法包括提供主体，主体沿轴线方向延伸并且包括周向壁，以将布置在主体中的至少一个线缆与机器人的第一部分隔离；以及沿轴向方向在周向壁上形成狭缝，狭缝适于允许至少一个线缆穿过，使得该至少一个线缆布置在主体中。
[0017]在第三方面，提供了一种机器人。机器人包括如上述第一方面所述的装置。
[0018]应当理解的是，本
技术实现思路
并非旨在标识本公开实施例的关键或必要特征，也非旨在用于限制本公开的范围。通过下面的描述，本公开的其它特征将变得易于理解。
附图说明
[0019]通过结合附图对本公开示例实施例的更详细描述，本公开的上述及其它目的、特征和优点将变得更加明显，其中在本公开的示例实施例中，相同附图标记通常表示相同部件。
[0020]图1A至图1C示出现有技术中使用的装置；
[0021]图2示出根据本公开实施例的用于保持布置在机器人部件中的机器人线缆的装置的侧视图；
[0022]图3示出根据本公开实施例的用于保持线缆的装置的立体图；
[0023]图4示出根据本公开实施例的布置有一条线缆的用于保持线缆的装置的立体图；
[0024]图5示出根据本公开另一实施例的用于保持线缆的装置的立体图；
[0025]图6示出根据本公开又一实施例的用于保持线缆的装置的立体图；并且
[0026]图7示出根据本公开实施例的用于保持机器人的线缆的装置的制造方法的流程图。
[0027]在整个附图中，相同或相似的附图标记用于表示相同或相似元件。
具体实施方式
[0028]现在将结合几个示例实施例来讨论本公开。应当理解的是，讨论这些实施例的目的仅在于使本领域技术人员能够更好地理解并进而实现本公开，而非暗示对主题范围的任何限制。
[0029]如本文所使用的，术语“包括”及其变体应理解为开放术语，意指“包括但不限于”。术语“基于”应理解为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”和“实施例”应理解为“至少一个实施例”。术语“另一实施例”应理解为“至少一个其它实施例”。术语“第一”、“第二”等可以指不同或相同的对象。其它显式和隐式定义可以包含在下文中。除非上下文中另外明确
指出，否则术语的定义在整个说明书中是一致的。
[0030]线缆201通常布置在机器人的臂连杆中，是机器人(尤其是工业机器人)中的关键工作部件。例如，包括电缆、空气管、油管等的线缆通常用于在末端执行器、驱动单元和控制单元之间传输数据，并且例如在驱动单元和液压或气动源之间输送高压气体、液体。为了连接上述部件，每个线缆的一端或两端上通常布置有连接器。
[0031]线缆201通常通过穿过机器人的移动部件而在臂连杆中布线。因为机器人的臂连杆通常围绕关节旋转，所以线缆如何布线以防止影响机器人臂连杆的旋转范围并防止线缆过早失效是机器人设计中的一个挑战。
[0032]图1A至图1C示出一个示例，用于说明现有技术中的线缆是如何在机器人的移动部件202、203中布线的。如图1A和图1B所示的两个部分(为了便于在下文中讨论，称为第一部分202和第二部分203)是通常布置在机器人关节中的通用结构。第一部分202通常是耦接至诸如电机等的驱动单元的高速旋转部分。第二部分203通常是耦接至例如臂连杆或末端执行器的低速旋转部分。
[0033]通常设置有齿轮箱，例如布置在第一部分202和第二部分203之间，以允许传递运动。如图所示，例如，线缆201需要穿过第一部分202和第二部分203，尤其是作为高速部分的第一部分202本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于保持机器人的至少一个线缆(201)的装置(100)，包括：主体(101)，所述主体(101)沿轴向方向延伸并且包括周向壁(1011)，以将布置在所述主体(101)中的所述至少一个线缆(201)与所述机器人的第一部分(202)隔离；以及沿所述轴向方向形成在所述周向壁(1011)上的狭缝(1012)，所述狭缝(1012)适于允许所述至少一个线缆(201)穿过，使得所述至少一个线缆(201)被布置在所述主体(101)中。2.根据权利要求1所述的装置(100)，其中所述狭缝(1012)呈围绕所述主体(101)的轴线(X)的螺旋形状。3.根据权利要求1所述的装置(100)，其中所述狭缝(1012)呈在轴线(X)的一侧上沿所述轴向方向延伸的直线或曲线形状。4.根据权利要求3所述的装置(100)，其中所述狭缝(1012)的宽度小于所述至少一个线缆(201)中的最细线缆的直径，并且所述周向壁(1011)是能够变形的以允许所述狭缝(1012)在宽度方向上扩展。5.根据权利要求3所述的装置(100)，还包括另一狭缝(1014)，所述另一狭缝被(1014)布置为与所述狭缝(1012)径向相对，以将所述周向壁(1011)分成两个半壳，并且所述两个半壳在所述狭缝(1012)和所述另一狭缝(1014)处彼此耦接以形成所述主体(101...
【专利技术属性】
技术研发人员：沙佳杰，曹晓东，哈云，陈逸农，
申请(专利权)人：ABB瑞士股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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