【技术实现步骤摘要】
一种平面移动机械手
[0001]本技术涉及一种机器人领域,尤其是一种机械手。
技术介绍
[0002]目前现有技术,传统以往机械手通常为关节或桁架结构,缺点是,关节结构机械手因其结构关系直线运动均为多关节轴的合运动,速度和直线度无法兼顾,且为多轴合运动无法支持直线运动恒扭矩。桁架结构,自由度较低活动范围由桁架决定,对场地限制大。
技术实现思路
[0003]本技术的目的是:提供一种平面移动机械手,它具有自由度大,活动范围大的特点。
[0004]本技术是这样实现的:一种平面移动机械手,其特殊之处在于:它包括机架、机壳、水平移动机构、纵向固定座、纵向活动座、纵向驱动机构、大臂轴、大臂轴电机、小臂轴、小臂轴电机和端拾器,
[0005]水平移动机构设在机架上,纵向固定座固定在水平移动机构上,水平移动机构使纵向固定座移动;纵向驱动机构使纵向活动座相对于纵向固定座上下移动;大臂轴与纵向活动座铰接,大臂电机使大臂轴相对于纵向活动座转动,小臂轴和大臂轴铰接,小臂电机使小臂轴相对于大臂轴转动;机壳与纵向固定座下部固定, ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种平面移动机械手,其特征在于:它包括机架、机壳、水平移动机构、纵向固定座、纵向活动座、纵向驱动机构、大臂轴、大臂轴电机、小臂轴、小臂轴电机和端拾器,水平移动机构设在机架上,纵向固定座固定在水平移动机构上,水平移动机构使纵向固定座移动;纵向驱动机构使纵向活动座相对于纵向固定座上下移动;大臂轴与纵向活动座铰接,大臂电机使大臂轴相对于纵向活动座转动,小臂轴和大臂轴铰接,小臂电机使小臂轴相对于大臂轴转动;机壳与纵向固定座下部固定,并覆盖水平移动机构且随纵向固定座一起移动。2.根据权利要求1所述的一种平面移动机械手,其特征在于:所述水平移动机构包括固定座板、侧轨道座板、具有一定长度的滑动座、支撑座板、电机、齿轮、齿条、滑动轨和轨道;固定座板与所述机架固定,侧轨道座板与固定座板的两端固定,轨道固定在侧轨道座板及固定座板上;滑动轨固定在滑动座的底部和两侧,支撑座板与滑动座的一端固定,滑动轨与轨道嵌合且滑动配合;齿条设在机架上;电机固定在滑动座的一端,齿轮与电机的轴固定,齿轮与齿条啮合;电机转动,滑动座和支撑座板一起移动;所述纵向固定座与支撑座板固定。3.根据权利要求1...
【专利技术属性】
技术研发人员:杨小菊,
申请(专利权)人:开平市华言智能科技有限公司,
类型:新型
国别省市:
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